4.5 工业机器人紧急停止及复位

任务4.5工业机器人紧急停止与复位工业机器人操作与运维2/14工业机器人的紧急停止按钮01复位紧急停止的方法和操作步骤023一.工业机器人的紧急停止按钮

紧急停止状态下，工业机器人处于急停状态中无法执行动作。在操纵工业机器人动作前，需将紧急停止按钮复位后，方可进行工业机器人的手动操纵，进而将工业机器人移动到安全位置。1.紧急停止按钮被按下；2.由突发状况（例如物理碰撞、触发安全保护机制）引起的紧急停止等。注意紧急停止的原因4一.工业机器人的紧急停止按钮

在工业机器人的手动操纵过程中，操作人员因为操作不熟练引起碰撞或者发生其他突发状况时，可选择按下紧急停止按钮（图中所指示的按钮），启动工业机器人安全保护机制，紧急停止工业机器人的动作。ABB工业机器人的紧急停止按钮GREE工业机器人的紧急停止按钮5二.复位紧急停止的方法和操作步骤1.复位紧急停止的方法工业机器人发生紧急停止后，工业机器人停止的位置可能会处于空旷区域，可能被堵在障碍物之间。可以根据紧急停止时，工业机器人所处位置选择合适的方法，完成紧急停止的复位操作。（1）如果工业机器人处于空旷区域，复位紧急停止状态后选择手动操纵工业机器人运动到安全位置。（2）如果工业机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下，可以直接移开周围的障碍物，在复位紧急停止状态后手动操纵工业机器人运动至安全位置。6二.复位紧急停止的方法和操作步骤（3）如果周围障碍物既不易移动，又很难直接通过手动操纵工业机器人到达安全位置时，可通过按下制动闸释放按钮，手动拖动工业机器人到安全位置。（4）如果是由工业机器人发生物理碰撞引起的紧急停止，则需使用制动闸释放按钮进行复位操作。紧急停止的复位分为两种情况：(1)需使用制动闸释放按钮的复位的操作；(2)无需使用制动闸释放按钮的复位操作。7二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤工业机器人紧急停止按钮被按下或因突发状况发生紧急停止时，进入紧急停止状态（如图所示），无法执行动作。8二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤无需使用制动闸释放按钮的情况Step1:复位工业机器人的急停时，先确认紧急停止按钮是否被按下。若紧急停止按钮已被按下，则先顺时针转动紧急停止按钮，复位紧急停止按钮。9二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤无需使用制动闸释放按钮的情况Step2:紧急停止按钮复位后，按下“电机开启”。工业机器人系统恢复到正常工作状态后，手动操纵工业机器人运动到安全位置，完成工业机器人紧急停止的复位。10二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤需使用制动闸释放按钮的情况Step1:复位工业机器人的急停，则需一人先托住工业机器人（如图所示）。11二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤需使用制动闸释放按钮的情况Step2:另一人按下“制动闸释放按钮”（持续按下），电机制动闸释放后，由托住工业机器人的操作人员移动工业机器人到安全位置。12二.复位紧急停止的方法和操作步骤2.复位紧急停止的操作步骤需使用制动闸释放按钮的情况Step3:确认机器人到达安全