工业机器人系统集成培训试题2025年高级维护卷及答案

工业机器人系统集成培训试题2025年高级维护卷及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.在KUKAKRC4系统中，若要永久保存当前项目文件，应使用的后台指令是（）A.存档→项目→另存为B.存档→项目→新建C.存档→项目→备份D.存档→项目→导出答案：C2.当FANUCR30iBMate控制柜出现“SYST013CPU温度异常”报警时，首先应检查（）A.伺服放大器风扇B.主板锂电池电压C.主CPU散热片与导热硅脂D.示教器触摸屏答案：C3.ABBIRC5紧凑型控制柜的安全板DSQC652输入端额定电压为（）A.12VDCB.24VDCC.48VDCD.24VAC答案：B4.在YASKAWADX200系统中，若要在线修改变量STR1的值，需进入的菜单是（）A.变量→字符串→详细B.变量→数值→全局C.变量→位置型→局部D.变量→用户→数组答案：A5.采用EtherCAT总线扩展IO模块时，下列因素对扫描周期影响最小的是（）A.从站数量B.从站数据长度C.从站处理芯片位数D.主站发送帧间隔答案：C6.在ROBOTSTUDIO虚拟示教器中，若要将虚拟I/O与PLC标签关联，应使用的插件是（）A.RobotStudio.MachineTendingB.RobotStudio.PLCConnectC.RobotStudio.PowerPacD.RobotStudio.ArcWelding答案：B7.六轴机器人腕部减速机更换后，必须重新测定的参数是（）A.工具坐标系B.世界坐标系C.用户坐标系D.关节坐标系答案：A8.当使用ATI六维力传感器时，若出现“BiasOverRange”报警，最可能的原因是（）A.传感器电源电压跌落B.传感器受到持续外力C.放大器增益设置过低D.采样频率过高答案：B9.在KUKA系统变量中，存储当前激活程序名的变量是（）A.PRO_NAMEB.PROG_NAMEC.$PRO_NAMED.$PROG答案：C10.若机器人TCP轨迹出现周期性抖动，首先应排查（）A.伺服电机编码器线屏蔽层B.机器人底座地脚螺栓C.控制柜急停回路D.示教器使能按键答案：A11.在FANUC系统中，对伺服电机进行负载惯量比测定的指令是（）A.ServoGuideB.LoadInertiaC.TuneServoD.AutoTune答案：A12.ABB机器人安全等级PLe对应的ISO标准是（）A.ISO102181:2011B.ISO138491:2015C.IEC62061:2021D.ISO12100:2010答案：B13.当使用SICKSafeEFIPro系统时，安全扫描仪与机器人安全板之间采用（）A.硬线双通道B.PROFINETIRTC.EFI总线D.USB2.0答案：C14.在YASKAWA系统中，若要让机器人在暂停后从当前行继续执行，应使用的专用输入信号是（）A.HOLDB.STARTC.CYCLESTARTD.CONTINUE答案：D15.若机器人控制柜24V电源模块输出跌落至22V，最先受影响的部件是（）A.伺服驱动器B.安全继电器C.IO模块传感器供电D.主CPU板答案：C16.在KUKA.WorkVisual中，项目黄色感叹号表示（）A.项目未激活B.项目未编译C.项目未存档D.项目未连接真实控制器答案：B17.当机器人与外部轴协同运动时，若外部轴实际位置滞后，应首先调整（）A.机器人加速度B.外部轴伺服增益C.机器人减速比D.外部轴限位开关答案：B18.在FANUC系统中，恢复已删除程序默认会进入的文件夹是（）A.MDB.FRC.UTD.SELECT答案：B19.若机器人控制柜采用三相380V供电，缺相会导致（）A.整流模块报过压B.整流模块报欠压C.逆变模块报过流D.示教器花屏答案：B20.在ABB系统中，若SafeMovePro出现“Violation5012”，含义是（）A.工具超出速度限制B.轴超出位置限制C.肘节超出区域限制D.安全PLC通信超时答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列属于FANUC机器人系统文件必须备份的内容有（）A..TP文件B..DF文件C..SV文件D..IO文件E..VR文件答案：A、C、D22.更换KUKA机器人伺服电机后必须执行的操作包括（）A.重新校正MasterB.重新设置ToolC.重新加载MADAD.重新校准外部轴E.重新进行负载辨识答案：A、C、E23.关于ABB机器人SafeMove功能，下列说法正确的有（）A.可独立监控轴空间限制B.可独立监控TCP速度C.可独立监控肘节位置D.需要双通道安全PLCE.可在RobotStudio离线配置答案：A、B、C、E24.引起机器人重复定位精度超差的原因有（）A.减速机背隙增大B.伺服电机抱闸磨损C.底座地脚松动D.工具质量改变E.控制柜风扇停转答案：A、B、C25.在YASKAWA系统中，下列属于专用输出信号的有（）A.RUNB.PAUSEC.BUSYD.CMD_ENABLEE.SV_ON答案：A、C、E26.当使用EtherNet/IP总线时，影响通信稳定性的因素有（）A.网络拓扑环回未启用RSTPB.交换机端口双工模式不匹配C.电缆屏蔽层单端接地D.站点IP冲突E.扫描仪超时时间设置过长答案：A、B、D27.关于机器人工具坐标系标定，下列描述正确的有（）A.四点法可标定TCP位置B.六点法可标定TCP姿态C.标定精度与参考点精度无关D.标定后需验证重定位E.标定过程需关闭力控补偿答案：A、B、D、E28.在KUKA系统中，下列属于系统变量且可读写的是（）A.$AXIS_ACTB.$POS_ACTC.$VEL_AXISD.$TOOLE.$BASE答案：A、B、D、E29.当机器人控制柜出现“整流器过温”报警时，可能的直接原因有（）A.散热风扇损坏B.环境温度超过45℃C.制动电阻短路D.伺服电机堵转E.主回路接触器触点烧蚀答案：A、B、D30.在ROBOTSTUDIO虚拟调试阶段，必须完成的工作有（）A.信号仿真验证B.节拍计算C.碰撞检测D.真实伺服调谐E.可达性分析答案：A、B、C、E三、填空题（每空1分，共20分）31.在FANUC系统中，查看伺服电机绝对编码器电池电压的菜单路径为：【系统】→【______】→【状态】→【电池】。答案：诊断32.ABB机器人安全板DSQC652的X3端子第1脚为______V电源输出。答案：2433.KUKA机器人减速机润滑脂更换周期一般运行______小时后需首次更换。答案：1000034.YASKAWA机器人默认用户坐标系编号为______。答案：935.当机器人TCP速度超过SafeMove设置限值时，机器人会立即______。答案：断开伺服36.在EtherCAT总线中，分布时钟同步误差通常要求小于______μs。答案：137.若ATI力传感器放大器指示灯为红色常亮，表示传感器处于______状态。答案：错误38.FANUC机器人程序中，条件选择指令SELECT的默认跳转标签为______。答案：LBL[999]39.在KUKA系统中，变量$VEL_AXIS[3]表示第______轴的额定速度百分比。答案：340.机器人控制柜内三相整流桥输出直流母线正常电压为输入线电压的______倍。答案：1.3541.当使用SICK安全扫描仪时，最小安全保护半径需大于扫描仪______误差。答案：系统42.在YASKAWA系统中，命令SETE用于将数据写入______型变量。答案：位置43.ABB机器人系统参数中，定义外部轴机械单元的主题是______。答案：Motion44.若机器人底座安装面水平度超差大于______mm，需加垫片调整。答案：0.545.在FANUC系统中，恢复出厂设置的密码默认为______。答案：FANUC46.KUKA机器人项目文件扩展名为______。答案：src47.当机器人处于T1模式时，最大手动速度为______mm/s。答案：25048.在RobotStudio中，将虚拟控制器设置为“启动”状态的快捷键为______。答案：F549.机器人工具质量未正确输入会导致轨迹______误差增大。答案：路径50.若制动电阻阻值变小，会导致母线电压______。答案：跌落四、简答题（共6题，每题5分，共30分）51.简述更换KUKA机器人J2轴伺服电机后的完整校准流程。答案：1）断电挂牌，拆除旧电机，记录电机型号、序列号；2）安装新电机，紧固螺钉，按手册施加力矩；3）连接动力、编码器线缆，检查屏蔽；4）上电，进入Startup模式，加载对应MADA；5）执行Master校正，用EMD记录绝对位置；6）运行软限位测试，确认±方向极限；7）更新项目存档，填写更换记录。52.说明ABB机器人SafeMovePro与标准SafeMove在硬件配置上的差异。答案：SafeMovePro采用双通道CPU架构，需额外插入SafeMovePro板DSQC647，通过以太网与安全PLC交互；标准SafeMove仅使用单通道安全板DSQC653，硬线连接安全IO；Pro版支持更复杂区域模型、速度监控及肘节限制，硬件冗余度更高，满足PLe/Cat4。53.列举FANUC机器人系统文件备份的三种方式并比较其优缺点。答案：1）MC卡备份：速度快，容量大，需拆柜插拔；2）USB备份：便捷，支持热插拔，速度受U盘质量影响；3）以太网FTP备份：远程操作，无需停机，需网络稳定；三者均需验证文件完整性，推荐MC卡+FTP双冗余。54.说明YASKAWA机器人出现“编码器电池低电压”报警后的处理步骤。答案：1）记录当前各轴角度；2）更换电池，保持控制柜上电；3）进入维护模式，执行绝对编码器复位；4）重新设置原点，用千分表验证关键轴；5）运行原点复归程序，确认重复精度；6）填写电池更换记录，更新下次更换日期。55.解释机器人控制柜24V电源跌落对系统的影响及快速定位方法。答案：24V跌落会导致IO模块误动作、安全继电器断开、示教器黑屏；快速定位：万用表测量电源模块输出，若低于22V，逐路断开负载，观察电压回升，定位短路或瞬间过载负载；检查端子排、传感器线缆磨损；必要时替换电源模块，验证满载温升。56.简述利用RobotStudio进行虚拟调试时碰撞检测参数设置要点。答案：1）导入真实三维夹具、围栏、工具；2）设置机器人与夹具为“可碰撞”对；3）启用“高精度”模式，网格精度≤2mm；4）设置检测间隙≤5mm，启用颜色报警；5）记录碰撞日志，导出为XML，供真实调试对比；6）节拍仿真阶段关闭碰撞，避免误报。五、应用题（共4题，共60分）57.计算分析题（15分）某KUKAKR210R2700机器人末端执行器质量为45kg，重心距离法兰面200mm；现需加装一把质量25kg的焊枪，重心距离法兰面350mm。已知J4/J5/J6轴最大允许负载惯量分别为120kg·m²、120kg·m²、60kg·m²。（1）计算新总质量及合成重心位置；（2）将焊枪惯量近似为长方体，尺寸0.4m×0.15m×0.3m，求绕J6轴的惯量；（3）判断J6轴是否超载。答案：（1）总质量=45+25=70kg；合成重心距法兰面=(45×0.2+25×0.35)/70=0.2536m。（2）长方体绕中心轴惯量I=1/12·m(a²+b²)=1/12×25×(0.4²+0.15²)=0.3646kg·m²；距离J6轴0.35m，平行轴定理：I′=0.3646+25×0.35²=3.43kg·m²。（3）3.43kg·m²＜60kg·m²，未超载。58.故障诊断综合题（15分）某FANUCM20iA工作站运行时随机出现“SVGN005伺服过热”报警，环境温度28℃，风扇正常。提供数据：1）报警时刻电流曲线峰值180%额定；2）该轴减速机温升55K；3）该轴电机抱闸电压24V正常，但机械臂可手动推动。请给出诊断步骤、原因分析及解决措施。答案：步骤：1）拆下电机，单独给抱闸24V，测静力矩＜1N·m，确认抱闸失效；2）检查减速机润滑脂，发现乳化发黑，润滑失效；3）检查负载，发现末端增加20kg配重未更新负载参数。原因：抱闸失效导致电机持续励磁维持位置，电流升高；减速机润滑失效导致摩擦热增加；负载参数错误使伺服增益过大。措施：更换电机抱闸，更换减速机润滑脂，重新做负载辨识，更新MADA，电流峰值降至90%，温升降至25K，报警消除。59.系统集成设计题（15分）一条白车身焊接线需集成两台ABBIRB6700机器人，共用一条ServoGun外部轴。要求：1）两台机器人可独立调用同一焊枪；2）焊枪伺服电机由机器人1控制柜驱动，机器人2通过EtherNet/IP读取位置；3）安全系统需满足PLd。请画出网络拓扑图（文字描述），列出关键硬件型号，并说明安全信号交互逻辑。答案：拓扑：机器人1IRC5柜→DSQC679EtherNet/IP模块→交换机→机器人2IRC5柜；机器人1柜→DSQC421伺服板→焊枪伺服电机；安全PLC（AllenGuardLogix1756L81E）→交换机→两台机器人安全板DSQC653；SICK安全扫描仪→安全PLC双通道输入。关键硬件：IRB6700200/2.60、DSQC679、DSQC421、GuardLogix1756L81E、Stratix5400交换机、SICKS3000。安全逻辑：扫描仪监控公共区域，任何入侵立即断开两台机器人SafeStop1；焊枪伺服使能由机器人1安全输出控制，机器人2通过安全PLC交叉许可；换枪请求采用安全PLC双通道互锁，确保独占。60.编程与节拍优化题（15分）某KUKA机器人搬运程序需完成以下动作：A→B（空程，2000mm）、B→C（取件，慢速500mm/s）、C→D（放件，高速2000mm/s）、D→A（空程）。原始节拍5.2s，现场测量发现B→C段加速度仅20%，成为瓶颈。已知：最大加速度50%，减速度50%，SCOM限速2500mm/s，取件耗时0.3s，放件耗时0.2s。求：（1）计算B→C段理论最短时间；（2）给出KRL代码片段调整加速度；（3）若将B→C段速度提升至1000mm/s，加速度50%，重新计算整节拍并评估是否可达4.5s。答案：（1）B→C段距离未知，假设1m；t=2×√(s/a)=2×√(1/(0.5×9.81×0.5))=1.28s；加减速各0.64s，中间匀速0s；取件0.3s，合计1.58s。（2）KRL片段：$ACC_AXIS[1..6]=50$VEL_AXIS[1..6]=100LIN{X1000,Y0,Z0}C_VEL（3）新B→C段1m耗时0.82s，整节拍=0.82+0.3+0.2+(2+2)/2.5=4.32s＜4.5s，可达。六、综合维护方案设计题（30分）61.某汽车零部件厂计划对一条运行8年的机器人弧焊线进行高级维护，设备包括4台FANUCARCMate120iC、2台KUKAKR16L8、1台YASKAWAMA1440，累计运行38000h。请制