工业机器人离线编程与仿真课件6.4搬运程序创建

工业机器人离线编程与仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots第

章6搬运实训仿真6.1搬运实训工作站搭建6.2机器人系统创建6.3动态搬运工具创建6.4搬运程序创建6.5工作站逻辑设定6.6仿真及调试搬运实训仿真本节要点:1.坐标系建立；2.搬运路径规划；3.IO指令添加。搬运程序创建的内容包括：搬运实训仿真选择“基本”卡，单击“其它”按钮，然后“创建工件坐标”选项。搬运实训仿真在界面左侧选择“创建工件坐标”窗口，将名称改为“wodj1”。搬运实训仿真在“创建工件坐标”窗口中单击“工件坐标框架”下的“取点创建框架”单击“取点创建框架”的下拉按钮。搬运实训仿真在界面左侧选中“三点”。单击选中“X轴上的第一个点”输入框，再依次捕捉图中path_10点(X轴上的第一个点)、path_20点(X轴上的第二个点)、path_30点(Y轴上的点)，单击“Accept”按钮确定应用以上设置。搬运实训仿真单击“创建”按钮，确定创建工件坐标系。搬运实训仿真工件坐标系创建完成。搬运实训仿真选择“基本”选项卡,单击“路径”按钮，选择“空路径”选项。搬运实训仿真选择机器人工具。搬运实训仿真选择“基本”选项卡,在Freekand栏中点击“手动线性”。搬运实训仿真示教P1点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达搬运工件1上方P1点，在“基本”选项卡,点击“示教指令”。搬运实训仿真示教P2点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达搬运工件1的吸取点P2点，点击“示教指令”。搬运实训仿真示教P3点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达搬运工件1上方P3点，在“基本”选项卡，点击“示教指令”。搬运实训仿真示教P4点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达工件1放置点上方P4点，在“基本”选项卡,点击“示教指令”。搬运实训仿真示教P5点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达工件1放置点P5点，在“基本”选项卡,点击“示教指令”。搬运实训仿真示教P6点：使用“手动线性运动”，使机器人工具末端到达工件1放置点上方P6点，在“基本”选项卡,点击“示教指令”。搬运实训仿真用同样的方法创建其余两个工件的运动指令下图为三个工件的运动指令全部创建完成后的效果。搬运实训仿真1：在界面左侧单击“布局”，2：选择“IRB1200_5_90_STD_02”机器人，右键选择“回到机械原点”。3：点击“示教指令”。搬运实训仿真1：点击“回到机械原点”的目标点。2：右键选择“重命名”，命名为“phome”。搬运实训仿真点击“路径和目标点”的“phome”点，点击右键选择“添加路径-path_10-<第一>”。搬运实训仿真点击“路径和目标点”的“phome”点，点击右键选择“添加路径-path_10-<最后>”。搬运实训仿真查看运动指令在界面左侧的“路径与步骤”窗口中，可查看Path_10路径的所有运动指令。搬运实训仿真在界面左侧的“路径与步骤”窗口中，右击“Path_10”在右键菜单中单击“沿着路径运动”，机器人沿着示教好的路径运行。搬运实训仿真路径创建完成后还需要插入I/O指令，控制工具的抓取和释放动作。在I/O系统配置选择“控制器”选项卡，单击“配置编辑器”按钮，然后选择“I/O

System”选项。搬运实训仿真开启新建I/O信号功能：在界面右侧选择"System1(工作站)”窗口在该窗口的“配置-I/0

System”表中的“类型”列下右击“DeviceNetDevice”在右键菜单中单击“新建DeviceNetDevice”。搬运实训仿真1：点击“使用来自模板的值<默认>”。2：选择“DCQS65224VDCI/ODevice”。3：选择完成后点击“确认”。搬运实训仿真在界面右侧选择"System1(工作站)”窗口在该窗口的“配置-I/0

System”表中的“类型”列下右击“Signal”在右键菜单中单击“新建Signal....”。搬运实训仿真1：将“Name”的值更改为“do1”。2：将“Typeofsignal”的值选择“DigtalOutput”。3：将“AssignedtoDevice”选择“d652”。4：将“DeviceMapping”的值改为“1”。搬运实训仿真单击“重启”按钮，选择“重启动(热启动)(R)”，重启控制器，使其更改生效。搬运实训仿真开始插入逻辑指令:1：在界面左侧选择“路径和目标点”窗口在“路径与步骤”目录下右击“MoveL

Target20”在右键吸取点指令。2：右键菜单中单击“插入逻辑指令”。搬运实训仿真1：点击“指令模板下滑箭头”。2：选择“srt”。3：点击“创建”。搬运实训仿真复制指令:在界面左侧的]“路径和目标点”窗口中。

右击“Setdo1”在右键菜单中单击[复制]选项。搬运实训仿真粘贴指令:将复制的逻辑指令粘贴到“MoveLTarget60”和“MoveLTarget90”下方。搬运实训仿真插入逻辑指令：右击“MoveLTarget-40”在右键菜单中单击[插入逻辑指令]。搬运实训仿真1：点击“指令模板下滑箭头”。2：选择“Reset”。3：点击“创建”。搬运实训仿真复制指令:在界面左侧的]“路径和目标点”窗口中。

右击“Resetdo1”在右