【答案】《多旋翼飞行器设计与控制》(北京航空航天大学)章节期末慕课答案

【答案】《多旋翼飞行器设计与控制》(北京航空航天大学)章节期末慕课答案有些题目顺序不一致，下载后按键盘ctrl+F进行搜索第1讲：绪论第1讲：绪论测验1.单选题：多旋翼“刷锅”其实指的以一个目标为中心点，飞行器围着它转圈拍摄。如果做顺时针刷锅，机头方向始终指向圆的切线方向，那么以美国手遥控器为例，下面（）操作可能是正确的

选项：

A、左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上

B、左手摇杆位于右上，右手摇杆位于右上

C、左手摇杆位于左上，右手摇杆位于左上

D、左手摇杆位于左上，右手摇杆位于右上

答案：【左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上】2.单选题：一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行水平前飞，那么（）。

选项：

A、螺旋桨#1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速

B、螺旋桨#1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨#1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速

C、螺旋桨#1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨#1,#2，#3，#4再同时减少一定量转速

D、螺旋桨#1,#4增加转速，而螺旋桨#2,#3减少转速

答案：【螺旋桨#1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨#1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速】3.单选题：一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行逆时针偏航，那么（）。

选项：

A、螺旋桨#1,#2减少转速，而螺旋桨#3,#4增加转速

B、螺旋桨#2,#4减少转速，而螺旋桨#1,#3增加转速

C、螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速

D、螺旋桨#1,#2增加转速，而螺旋桨#3,#4减少转速

答案：【螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速】4.单选题：以下多旋翼中间的共轴双桨和四周的四旋翼提供（）。

选项：

A、分别用来改变姿态和提供主拉力

B、分别用来提供主拉力和改变姿态

C、同时用来改变姿态和提供主拉力

D、以上均不正确

答案：【分别用来提供主拉力和改变姿态】5.单选题：多旋翼主要靠（）改变拉力。

选项：

A、螺距

B、螺旋桨转速

C、螺旋桨俯仰角

D、机姿态

答案：【螺旋桨转速】6.单选题：同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（）。

选项：

A、固定翼飞行器

B、单旋翼直升机

C、多旋翼飞行器

D、垂直起降飞机

答案：【固定翼飞行器】7.单选题：以下需要跑道的飞行器是（）。

选项：

A、固定翼飞行器

B、单旋翼直升机

C、多旋翼飞行器

D、垂直起降飞机

答案：【固定翼飞行器】8.单选题：火箭飞行主要靠（）原理。

选项：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、燃烧动力

答案：【反作用力原理】9.单选题：固定翼飞行主要靠（）原理。

选项：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、牛顿原理

答案：【伯努利原理】10.单选题：热气球飞行主要靠（）原理。

选项：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、牛顿原理

答案：【浮力原理】11.多选题：多旋翼在悬停下主要受到（）

选项：

A、拉力

B、阻力

C、升力

D、重力

答案：【拉力;重力】12.多选题：多旋翼的优点有（）

选项：

A、操控简单

B、可靠性高

C、维护成本低

D、载重大

答案：【操控简单;可靠性高;维护成本低】13.多选题：直升机的升力主要由（）控制

选项：

A、周期变距杆

B、总距操纵杆

C、脚蹬

D、油门

答案：【总距操纵杆;油门】14.多选题：下列能垂直起降的飞行器包括（）

选项：

A、固定翼飞行器

B、单旋翼直升机

C、多旋翼飞行器

D、倾转旋翼飞行器

答案：【单旋翼直升机;多旋翼飞行器;倾转旋翼飞行器】15.多选题：多旋翼在以下（）方面有优势

选项：

A、易用性

B、可靠性

C、勤务性

D、续航性

E、承载性

答案：【易用性;可靠性;勤务性】16.多选题：多旋翼勤务性高是因为（）

选项：

A、结构简单

B、模块化好

C、电池供电

D、零件易获得

答案：【结构简单;模块化好;电池供电】17.多选题：相比固定翼，多旋翼易用性更佳是因为（）

选项：

A、运动解耦

B、所需飞行空域不大

C、参数调节简单

D、能够悬停

答案：【运动解耦;所需飞行空域不大;参数调节简单;能够悬停】18.多选题：多旋翼可靠性高主要是因为（）

选项：

A、控制解耦

B、没有活动关节

C、无刷直流电机

D、电池供电

答案：【没有活动关节;无刷直流电机】19.多选题：开源自驾仪ArduPilotMega(APM)在半自主控制方式下，用户可以选择以下模式()

选项：

A、自动巡航模式

B、自稳模式

C、定高模式

D、定点模式

答案：【自稳模式;定高模式;定点模式】20.多选题：无人机和航模的区别包括（）

选项：

A、组成不同

B、动力系统不同

C、操控方式不同

D、用途不同

答案：【组成不同;操控方式不同;用途不同】第2讲：基本组成第2讲：基本组成测验1.单选题：涵道的功能不包括以下哪种（）

选项：

A、保护桨叶和保证人身安全

B、增大力效

C、支撑多旋翼

D、提高效率

答案：【支撑多旋翼】2.单选题：表示材料或结构在外力作用下抵抗破坏的能力的物理量为（）

选项：

A、刚度

B、强度

C、硬度

D、抗腐蚀性

答案：【强度】3.单选题：表示材料或结构在外力作用下抵抗变形的能力的物理量为（）

选项：

A、刚度

B、强度

C、硬度

D、抗腐蚀性

答案：【刚度】4.单选题：以下关于轴距的定义正确的是（）

选项：

A、轴距为处在对角线上的两螺旋桨中心的距离

B、轴距为相邻两螺旋桨中心的距离

C、轴距为螺旋桨中心到机架中心的水平距离

D、相邻两电机的距离

答案：【轴距为处在对角线上的两螺旋桨中心的距离】5.单选题：以下机架材料中密度最小的是（）

选项：

A、玻璃钢

B、铝

C、铁

D、碳纤维

答案：【碳纤维】6.单选题：多旋翼的控制系统可以比作人的哪种器官（）

选项：

A、躯干

B、手脚

C、感觉器官和大脑

D、心脏

答案：【感觉器官和大脑】7.单选题：多旋翼的动力系统可以比作人的哪种器官（）

选项：

A、躯干

B、手脚

C、感觉器官和大脑

D、心脏

答案：【手脚】8.单选题：多旋翼的机身主体可以比作人的哪种器官（）

选项：

A、躯干

B、手脚

C、感觉器官和大脑

D、心脏

答案：【躯干】9.单选题：多旋翼以下哪种部件直接产生推力（）

选项：

A、螺旋桨

B、电机

C、电调

D、飞控

答案：【螺旋桨】10.单选题：涵道提高升力主要靠（）原理

选项：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用原理

D、斥力原理

答案：【伯努利原理】11.多选题：自驾仪的主要功能有（)

选项：

A、导航

B、控制

C、决策

D、提供拉力

答案：【导航;控制;决策】12.多选题：自驾仪上的惯性测量单元包括（）

选项：

A、三轴加速度计

B、三轴陀螺仪

C、电子罗盘

D、GPS

答案：【三轴加速度计;三轴陀螺仪;电子罗盘】13.多选题：自驾仪上的高度传感器包括（）

选项：

A、陀螺仪

B、气压计

C、超声波测量模块

D、磁罗盘

答案：【气压计;超声波测量模块】14.多选题：若遥控器模式采用美国手，则左边的操纵杆控制多旋翼（）

选项：

A、上下运动

B、旋转运动

C、前后运动

D、左右运动

答案：【上下运动;旋转运动】15.多选题：多旋翼在控制过程中需要控制多个动作，一个通道对应一个独立的动作，常见的遥控器包括（）

选项：

A、6通道遥控器

B、8通道遥控器

C、3通道遥控器

D、20通道遥控器

答案：【6通道遥控器;8通道遥控器】16.多选题：2.4GHz无线电通讯技术有哪些优势（）

选项：

A、避障性好

B、同频几率小

C、功耗低

D、价格高

答案：【同频几率小;功耗低】17.多选题：遥控器与接收机之间通过无线电波进行连接通讯，常用的无线电频率包括（）

选项：

A、72MHz

B、2.4GHz

C、3,6GHz

D、5GHz

答案：【72MHz;2.4GHz】18.多选题：遥控器上可设置的飞行参数包括（）

选项：

A、油门的正反

B、摇杆灵敏度大小

C、摇杆功能设定

D、串口波特率

答案：【油门的正反;摇杆灵敏度大小;摇杆功能设定】19.多选题：锂离子电池应用越来越广泛，主要原因有（）

选项：

A、锂离子电池为清洁能源，无污染

B、能量密度高

C、充电效率高

D、价格高

答案：【锂离子电池为清洁能源，无污染;能量密度高;充电效率高】20.多选题：电池内阻会随着电池状态和使用寿命变化而变化，主要原因有（）

选项：

A、电池里电解质溶液存在耗散

B、电池的额定电压改变

C、化学物质活性降低

D、温度变化

答案：【电池里电解质溶液存在耗散;化学物质活性降低】第3讲：机架设计第3讲：机架设计测验1.单选题：螺旋桨桨盘倾斜安装的好处是（）

选项：

A、可以获得更大的机动性

B、控制起来更为简单

C、拉力更大

D、前飞时可以不倾斜机身

答案：【前飞时可以不倾斜机身】2.单选题：人们选择共轴双桨形式最大的原因是（）

选项：

A、常规平铺形式效率低，共轴双桨可以提高效率

B、共轴双桨结构更加坚固耐用，可靠性更高

C、为了得到更大载重能力，同时体积不至于过大

D、为了更美观

答案：【为了得到更大载重能力，同时体积不至于过大】3.单选题：提高共轴双桨效率的方法不包括（）

选项：

A、增加电机转速

B、增加上下桨叶间距

C、上下旋翼优化设计

D、提高电机效率

答案：【增加电机转速】4.单选题：共轴双桨形式的优点是（）

选项：

A、效率高

B、机架尺寸小

C、更坚固

D、速度快

答案：【机架尺寸小】5.单选题：与常规模式相比，共轴双桨的缺点是（）

选项：

A、载重大

B、效率低

C、振动小

D、体积小

答案：【效率低】6.单选题：+字型的优点是（）

选项：

A、控制简单

B、机动性强

C、强度大振动小

D、噪声小

答案：【控制简单】7.单选题：环形结构的缺点是（）

选项：

A、振动大

B、机身笨重

C、坚固

D、美观

答案：【机身笨重】8.单选题：下面哪种布局多旋翼机动性更大（）

选项：

A、+字型

B、X字型

C、一样大

D、环形布局

答案：【X字型】9.单选题：为了提高多旋翼机械结构和传感器可靠性应该（）

选项：

A、减噪

B、增加机架强度

C、减振

D、减重

答案：【减振】10.单选题：下面对多旋翼上传感器具有较大干扰的是（）

选项：

A、大机动运动

B、大噪声

C、强烈振动

D、缓慢移动

答案：【强烈振动】11.多选题：机架结构设计的原则包括（）

选项：

A、刚度、强度满足负载要求

B、满足其他设计原则下，重量越轻越好

C、合适的长宽高比，各轴间距、结构布局适宜

D、美观耐用

答案：【刚度、强度满足负载要求;满足其他设计原则下，重量越轻越好;合适的长宽高比，各轴间距、结构布局适宜;美观耐用】12.多选题：多旋翼气动设计应该注意（）

选项：

A、考虑前飞时倾角，保证飞行时迎风面小

B、合理安排器件布局，紧凑同时光滑过渡

C、尽量采用流线型设计

D、利用CFD计算流体动力学工具结合实际效果不断优化设计

答案：【考虑前飞时倾角，保证飞行时迎风面小;合理安排器件布局，紧凑同时光滑过渡;尽量采用流线型设计;利用CFD计算流体动力学工具结合实际效果不断优化设计】13.多选题：多旋翼气动设计的目的包括（）

选项：

A、使多旋翼的载重能力更强

B、减小飞行阻力

C、美观的同时增加性能

D、延长飞行距离

答案：【减小飞行阻力;美观的同时增加性能;延长飞行距离】14.多选题：空气阻力产生原因包括（）

选项：

A、摩擦阻力

B、压差阻力

C、诱导阻力

D、干扰阻力

答案：【摩擦阻力;压差阻力;诱导阻力;干扰阻力】15.多选题：多旋翼自驾仪可以安装在（）

选项：

A、一定要在多旋翼的中心上

B、尽量安装在中心，可根据需求适当偏离

C、任何地方都可以

D、可以与配合飞控配合，安装在特定位置与角度

答案：【尽量安装在中心，可根据需求适当偏离;可以与配合飞控配合，安装在特定位置与角度】16.多选题：对于重心与桨盘位置关系，以下说法正确的是（）

选项：

A、重心低于桨盘平面有助于提高多旋翼飞行时稳定性

B、重心高于桨盘平面有助于提高多旋翼在有风吹来时的稳定性

C、无论重心位置在何处，多旋翼都无法完全自稳定，还需要飞控的辅助姿态稳定

D、以上说法不完全正确

答案：【重心低于桨盘平面有助于提高多旋翼飞行时稳定性;重心高于桨盘平面有助于提高多旋翼在有风吹来时的稳定性;无论重心位置在何处，多旋翼都无法完全自稳定，还需要飞控的辅助姿态稳定;以上说法不完全正确】17.多选题：多旋翼的机动性与下列因素有关（）

选项：

A、多旋翼的质量与转动惯量

B、多旋翼能产生的最大拉力与力矩

C、多旋翼的气动特性

D、多旋翼的尺寸大小

答案：【多旋翼的质量与转动惯量;多旋翼能产生的最大拉力与力矩;多旋翼的气动特性;多旋翼的尺寸大小】18.多选题：螺旋桨（电机）安装在机臂下方，有如下优点（）

选项：

A、向下的气流受到机身与机臂的干扰小

B、减小雨水对电机的影响

C、相机受到的视野遮挡更小

D、气压计受到的气流干扰更小

答案：【向下的气流受到机身与机臂的干扰小;减小雨水对电机的影响;气压计受到的气流干扰更小】19.多选题：多旋翼振动的来源主要有（）

选项：

A、螺旋桨的不平衡

B、机架太软硬度不够

C、电机工作不稳定

D、螺旋桨高速转动的气流脉动

答案：【螺旋桨的不平衡;电机工作不稳定;螺旋桨高速转动的气流脉动】20.多选题：多旋翼减振的作用包括（）

选项：

A、提高传感器测量精度，保证飞行可靠性

B、提高器件与传感器寿命

C、提高相机成像质量

D、提高多旋翼机动性

答案：【提高传感器测量精度，保证飞行可靠性;提高器件与传感器寿命;提高相机成像质量】第4讲：动力系统建模和估算第4讲：动力系统建模和估算测验1.单选题：电调输入电流与电机电流的比值是（）

选项：

A、电调占空比

B、电调占空比的倒数

C、都不对

D、不确定

答案：【电调占空比】2.单选题：不考虑动力系统动态特性时，电机模型中可忽略的有（）

选项：

A、电阻

B、电感

C、空载电流

D、反电动势

答案：【电感】3.单选题：多旋翼飞行器常用的电机为（）

选项：

A、单相无刷直流电机

B、单相有刷直流电机

C、三相无刷直流电机

D、三相有刷直流电机

答案：【三相无刷直流电机】4.单选题：下面哪个不是多旋翼动力系统的组成部分()

选项：

A、电池

B、电调

C、螺旋桨

D、自驾仪

答案：【自驾仪】5.单选题：已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电调油门将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

选项：

A、上升

B、下降

C、保持不变

D、不确定

答案：【下降】6.单选题：已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果空气密度增大，那么悬停时间将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

选项：

A、变短

B、变长

C、保持不变

D、不确定

答案：【变长】7.单选题：一般情况下，我们希望悬停油门大致为（）

选项：

A、20%

B、40%

C、50%

D、70%

E、90%

答案：【50%】8.单选题：电机KV值与反电动势常数的乘积为（）

选项：

A、近似为常值

B、在特定条件下近似为常值

C、无论何种情况下均不可近似为常值

D、不确定

答案：【近似为常值】9.单选题：如何能增加电池放电时间（）

选项：

A、电池并联

B、电池串联

C、都不能

D、都可以

答案：【电池并联】10.单选题：对于一架多旋翼飞行器，电调输入电压与电池电压是什么关系（）

选项：

A、基本相等

B、前者大于后者

C、前者小于后者

D、不确定

答案：【基本相等】11.单选题：对于一架多旋翼飞行器，电调输入电流与电池电流是什么关系（）

选项：

A、基本相等

B、前者大于后者

C、前者小于后者

D、不确定

答案：【前者小于后者】12.单选题：电调输入电压与电机电压的比值近似为（）

选项：

A、电调占空比

B、电调占空比的倒数

C、都不对

D、不确定

答案：【电调占空比的倒数】13.单选题：如果空气密度减小，那么多旋翼飞行器的最大载重将（）

选项：

A、减小

B、增大

C、不变

D、不确定

答案：【减小】14.单选题：一般情况下，空载电流对悬停时间的影响（）

选项：

A、有影响，但是影响较小

B、有影响，影响很大

C、没有影响

D、不确定

答案：【有影响，但是影响较小】15.单选题：KV值较大的电机更适合搭配什么样的螺旋桨（）

选项：

A、尺寸较小的桨

B、尺寸较大的桨

C、与KV值无关

D、不确定

答案：【尺寸较小的桨】16.单选题：已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，最大载重将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

选项：

A、上升

B、下降

C、保持不变

D、不确定

答案：【上升】17.单选题：已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电机转速将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

选项：

A、上升

B、下降

C、保持不变

D、不确定

答案：【下降】18.多选题：电池的电压和容量会影响下列哪些指标

选项：

A、飞行器悬停时间

B、飞行器平飞速度

C、飞行器最大载重

D、飞行器最远平飞距离

答案：【飞行器悬停时间;飞行器最大载重;飞行器最远平飞距离】19.多选题：下面那些方法可以提高多旋翼飞行器的悬停时间（）

选项：

A、增加电池串联数量

B、增加电池并联数量

C、降低飞行海拔

D、换用同品牌同类型重量差不多但尺寸稍大一点的桨

答案：【降低飞行海拔;换用同品牌同类型重量差不多但尺寸稍大一点的桨】20.多选题：机身阻力与下列哪些因素有关

选项：

A、飞行速度

B、机身面积

C、机身重量

D、飞行倾角

E、空气密度

答案：【飞行速度;机身面积;飞行倾角;空气密度】第5讲：坐标系和姿态表示第5讲：坐标系和姿态表示测验1.单选题：下面哪种不是姿态表示方法？（）

选项：

A、欧拉角

B、四元数

C、右手定则

D、旋转矩阵

答案：【右手定则】2.单选题：滚转角的定义域为（）

选项：

A、[-/2/2]

B、[-]

C、[-22]

D、[-/2]

答案：【[-]】3.单选题：俯仰角的定义域为（）

选项：

A、[-/2/2]

B、[-]

C、[-22]

D、[-/2]

答案：【[-/2/2]】4.单选题：四元数的概念是（）引入的

选项：

A、十九世纪四十年代

B、十九世纪五十年代

C、十九世纪六十年代

D、十九世纪七十年代

答案：【十九世纪四十年代】5.单选题：实际应用中，机体的角速度可以由（）近似得到。

选项：

A、三轴陀螺仪

B、三轴加速度计

C、磁力计

D、GPS

答案：【三轴陀螺仪】6.单选题：下列哪种姿态表示方法的计算量较大？（）

选项：

A、旋转矩阵

B、四元数

C、欧拉角

D、欧拉角与四元数

答案：【旋转矩阵】7.单选题：下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题？（）

选项：

A、旋转矩阵

B、四元数

C、欧拉角

D、旋转矩阵与四元数

答案：【欧拉角】8.单选题：欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。

选项：

A、二次

B、三次

C、四次

D、一次

答案：【三次】9.多选题：欧拉角包括以下哪些？

选项：

A、偏航角

B、挥舞角

C、俯仰角

D、滚转角

答案：【偏航角;俯仰角;滚转角】10.多选题：关于三种姿态表示方法的表述中正确的是？（）

选项：

A、四元数与欧拉角相比计算较简单

B、四元数与欧拉角相比能消除奇异

C、旋转矩阵导数与机体角速度关系的微分方程有4个未知变量

D、四元数导数与机体角速度关系的微分方程有9个未知变量

答案：【四元数与欧拉角相比计算较简单;四元数与欧拉角相比能消除奇异】11.多选题：在三种姿态表示方法的转换关系中，会出现奇异问题的是（）

选项：

A、从旋转矩阵到欧拉角

B、从旋转矩阵到四元数

C、从四元数到欧拉角

D、从四元数到旋转矩阵

E、从欧拉角到旋转矩阵

F、从欧拉角到四元数

答案：【从旋转矩阵到欧拉角;从四元数到欧拉角】12.多选题：下列关于三种姿态表示方法的转换关系中，表述正确的是？（）

选项：

A、若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的

B、若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的

C、若已知欧拉角，则四元数是唯一的

D、D若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的

答案：【若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的;若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的;若已知欧拉角，则四元数是唯一的;D若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的】13.多选题：四元数的基本运算法则中，描述正确的是？（）

选项：

A、四元数乘法满足交换律

B、四元数乘法满足分配律

C、四元数乘法满足结合律

D、四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积

答案：【四元数乘法满足分配律;四元数乘法满足结合律;四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积】第6讲：动态模型和参数测量第6讲：动态模型和参数测量测验1.单选题：发生桨叶挥舞时，螺旋桨的向上挥舞速度会（）攻角。

选项：

A、减少

B、增加

C、不变

D、不确定

答案：【减少】2.单选题：桨叶挥舞效应是由（）引起的。

选项：

A、螺旋桨的轻巧性

B、螺旋桨的刚度

C、螺旋桨的柔软性

D、螺旋桨的硬度

答案：【螺旋桨的柔软性】3.单选题：无刷电机的动态过程可以简化为（）

选项：

A、微分环节

B、一阶惯性环节

C、二阶振荡环节

D、二阶微分环节

答案：【一阶惯性环节】4.单选题：电机稳定转动时的稳态转速与油门信号之间满足（）

选项：

A、线性关系

B、二次关系

C、反比例关系

D、三次关系

答案：【线性关系】5.单选题：动力系统中，油门的输入值在（）范围内

选项：

A、0~1

B、0~2

C、1~2

D、1~1

答案：【0~1】6.单选题：陀螺力矩在（）方向上不存在

选项：

A、偏航

B、滚转

C、俯仰

D、垂直

答案：【偏航】7.单选题：旋翼控制效率模型的输出不包括（）

选项：

A、推力

B、螺旋桨转速

C、力矩

D、阻力

答案：【螺旋桨转速】8.单选题：多旋翼动力学模型的输出不包括（）

选项：

A、速度

B、角速度

C、位置

D、姿态

答案：【位置】9.单选题：全自主控制中，可以通过（）来消除质心偏差。

选项：

A、飞控手观察飞行，手动调节遥控器滚转和俯仰通道的配平键，加入前馈控制

B、PID控制中的比例环节

C、PID控制中的积分环节

D、PID控制中的微分环节

答案：【PID控制中的积分环节】10.单选题：多旋翼的质心可以通过（）确定。

选项：

A、双线摆

B、悬线法

C、配平

D、称重

答案：【悬线法】11.单选题：油门行程校准的目的是（）

选项：

A、确保电调能够获取油门的输入值

B、获得油门的取值范围

C、建立油门值与电调输出的对应关系

D、确保油门输出的准确性

答案：【建立油门值与电调输出的对应关系】12.单选题：多旋翼动力学模型的输入不包括（）

选项：

A、推力

B、力矩

C、姿态

D、位置

答案：【姿态】13.单选题：多旋翼运动学模型的输出不包括（）

选项：

A、速度

B、位置

C、姿态

D、角速度

答案：【速度】14.单选题：多旋翼运动学模型的输入不包括（）

选项：

A、速度

B、角速度

C、姿态角

D、位置

答案：【姿态角】15.多选题：以下关于多旋翼重量配平的说法中，正确的是（）

选项：

A、质心偏差较小时，可以通过调整电机的控制增益，增加偏重一侧电机的转速，以此达到较好的配平

B、质心偏差较大时同样可以采取调整电机控制增益的方式达到较好的配平

C、如果由于飞机特性无法达到物理上的配平，则需要在俯仰和滚转通道上加入前馈控制

D、质量配平的作用是使多旋翼质心落在几何中心轴线上，以获得较好的运动性能

答案：【质心偏差较小时，可以通过调整电机的控制增益，增加偏重一侧电机的转速，以此达到较好的配平;如果由于飞机特性无法达到物理上的配平，则需要在俯仰和滚转通道上加入前馈控制;质量配平的作用是使多旋翼质心落在几何中心轴线上，以获得较好的运动性能】16.多选题：下列说法正确的是？（）

选项：

A、多旋翼的推力始终垂直于螺旋桨平面

B、多旋翼有别于固定翼与直升机，主要在于其动力学模型和控制效率模型的特殊性

C、在控制分配方面，多旋翼相对会比较复杂

D、受力会影响速度，这与飞行器的各个参数息息相关

E、速度会改变位置，这与飞行器参数无关

答案：【多旋翼的推力始终垂直于螺旋桨平面;多旋翼有别于固定翼与直升机，主要在于其动力学模型和控制效率模型的特殊性;受力会影响速度，这与飞行器的各个参数息息相关;速度会改变位置，这与飞行器参数无关】17.多选题：在多旋翼飞行控制刚体模型中，多旋翼的位置和速度通常在地球固联坐标系中表示，是因为（）

选项：

A、这样便于飞控手更好判断飞行位置和速度

B、传感器测得的量通常都是在地球固联坐标系下表示

C、地球固联坐标系下的表示与GPS定位系统一致

D、推力和力矩在地球固联坐标系下可以很直观的表示

答案：【这样便于飞控手更好判断飞行位置和速度;地球固联坐标系下的表示与GPS定位系统一致】18.多选题：动力系统模型包含哪些部分？（）

选项：

A、电机

B、电调

C、螺旋桨

D、电池

E、自驾仪

F、GPS

答案：【电机;电调;螺旋桨】19.多选题：多旋翼的建模包含哪些部分？（）

选项：

A、刚体动力学模型

B、刚体运动学模型

C、控制效率模型

D、动力系统模型

答案：【刚体动力学模型;刚体运动学模型;控制效率模型;动力系统模型】20.多选题：传统的多旋翼有哪些独立控制输入？（）

选项：

A、推力

B、俯仰力矩

C、滚转力矩

D、偏航力矩

答案：【推力;俯仰力矩;滚转力矩;偏航力矩】第7讲：传感器的校正和测量模型第7讲：传感器的校正和测量模型测验1.单选题：仅使用哪一种传感器可以获得三维空间模型？（）

选项：

A、LIDAR

B、GPS

C、IMU

D、SONAR

答案：【LIDAR】2.单选题：能测量无人机的相对准确的绝对海拔高度的传感器是（）

选项：

A、超声波测距仪

B、气压计

C、激光测距仪

D、惯性传感器

答案：【气压计】3.单选题：超声波测距仪主要是用于多旋翼的哪一层控制？（）

选项：

A、位置控制

B、姿态控制

C、角速率控制

D、速度控制

答案：【位置控制】4.单选题：无人机利用超声波测量高度利用的是超声波的什么性质？（）

选项：

A、方向性

B、穿透性

C、相干性

D、波粒二象性

答案：【方向性】5.单选题：对于无人机的导航来说，磁力计的主要用途是测量（）

选项：

A、偏航角

B、俯仰角

C、滚转角

D、加速度

答案：【偏航角】6.单选题：磁力计水平放置时，水平方向的磁场分量的矢量和的指向？（）

选项：

A、地理北极

B、地磁北极

C、地磁南极

D、地理南极

答案：【地磁南极】7.单选题：下面哪一个系统可以完备地表示刚体在空间的旋转？（）

选项：

A、欧拉角

B、姿态角

C、四元数

D、旋转矩阵

答案：【四元数】8.单选题：MEMS陀螺仪的设计原理是利用哪一个物理效应？（）

选项：

A、科里奥利力

B、重力加速度恒定

C、牛顿第二定律

D、牛顿第一定律

答案：【科里奥利力】9.单选题：惯性传感器校正时的优化是哪一类问题？（）

选项：

A、多元非线性优化

B、多元线性优化

C、一元非线性优化

D、一元线性优化

答案：【多元非线性优化】10.单选题：飞行过程中的四旋翼的加速度传感器的输出量是()

选项：

A、当前的运动加速度

B、当前的比力

C、当地的重力加速度

D、始终为零

答案：【当前的比力】11.多选题：MEMS加速度计的设计主要采用哪几种敏感原理？（）

选项：

A、压阻式

B、压电式

C、电阻式

D、电容式

答案：【压阻式;压电式;电容式】12.多选题：一般情况下，哪些传感器会被装载在多旋翼上？（）

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、磁力计

D、GPS

答案：【加速度计;陀螺仪;磁力计;GPS】13.多选题：下面哪些传感器是用来直接测量高度的？（）

选项：

A、激光雷达

B、超声波测距仪

C、激光测距仪

D、气压计

答案：【超声波测距仪;激光测距仪;气压计】14.多选题：多旋翼超声波测距仪检测不到反射波的原因可能有哪些？（）

选项：

A、机体距离地面过远

B、机体俯仰角过大

C、机体滚转角过大

D、机体偏航角过大

答案：【机体距离地面过远;机体俯仰角过大;机体滚转角过大】15.多选题：根据多旋翼的超声波测距模型，测量准确度与哪些因素有关？（）

选项：

A、测量噪声水平

B、机体的俯仰角

C、机体的滚转角

D、机体的偏航角

答案：【测量噪声水平;机体的俯仰角;机体的滚转角】16.多选题：超声波有哪些性质？（）

选项：

A、方向性

B、穿透性

C、相干性

D、单色性

答案：【方向性;穿透性】17.多选题：根据三轴磁力计的测量原理，需要哪些信息才可以确定当地的正北方向？（ABD）ABCD

选项：

A、机体x轴的磁场分量

B、机体y轴的磁场分量

C、机体z轴的磁场分量

D、当地的磁偏角

答案：【机体x轴的磁场分量;机体y轴的磁场分量;当地的磁偏角】18.多选题：目前研究和发展的MEMS磁力计的设计原理分为哪几类？（）

选项：

A、各向异性磁致电阻

B、霍尔效应

C、永磁铁

D、洛仑兹力

答案：【各向异性磁致电阻;霍尔效应;洛仑兹力】19.多选题：假设一架匀速飞行的四旋翼当前的偏航角为0，那么理论上根据哪些信息可以获得当前四旋翼的加速度？（）

选项：

A、当地重力加速度

B、俯仰角

C、滚转角

D、偏航角

答案：【当地重力加速度;俯仰角;滚转角】20.多选题：理论上加速度计可以测量下列哪些量？（）

选项：

A、比力

B、俯仰角

C、滚转角

D、偏航角

答案：【比力;俯仰角;滚转角】第8讲：可观性和卡尔曼滤波器第8讲：可观性和卡尔曼滤波器测验1.单选题：卡尔曼滤波过程中的卡尔曼增益矩阵与系统方差阵（）

选项：

A、有关

B、无关

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【无关】2.单选题：卡尔曼滤波过程中的卡尔曼增益矩阵与噪声方差阵（）

选项：

A、有关

B、无关

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【有关】3.单选题：最小方差估计的意思是（）

选项：

A、估计的方差为零

B、估计的方差等于真值

C、估计的方差最小

D、估计的期望等于真值

答案：【估计的方差最小】4.单选题：无偏估计的意思是（）

选项：

A、估计的方差为零

B、估计的期望等于真值

C、估计的方差等于真值

D、估计的期望为零

答案：【估计的期望等于真值】5.单选题：求矩阵的特征根（）

选项：

A、{9,0,0}

B、{12,3,3}

C、{9,3,3}

D、{3,3,0}

答案：【{12,3,3}】6.单选题：求矩阵的奇异值（）

选项：

A、{4,0}

B、{4,2}

C、{2,0}

D、{2,1}

答案：【{2,0}】7.单选题：判断系统的可观性（）

选项：

A、可观

B、不可观

C、无法判断

D、部分可观

答案：【可观】8.单选题：判断系统的可观性（）

选项：

A、可观

B、不可观

C、无法判断

D、部分可观

答案：【可观】9.单选题：在原理上，下列哪种传感器能够得到稳定的多旋翼速度（）

选项：

A、加速度计

B、GPS接收机

C、陀螺仪

D、单目摄像机

答案：【GPS接收机】10.单选题：在卡尔曼滤波过程中的卡尔曼增益矩阵是（）

选项：

A、不变的

B、变化的

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【变化的】11.单选题：系统状态的初值选取影响卡尔曼滤波器的（）

选项：

A、收敛精度

B、收敛速度

C、收敛结果

D、鲁棒性

答案：【收敛速度】12.单选题：当系统不可观时，卡尔曼滤波器能否继续运行（）

选项：

A、不能

B、能

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【能】13.单选题：系统初值的选取对卡尔曼滤波器的结果（）影响

选项：

A、有

B、没有

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【没有】14.单选题：采样周期的大小对离散化系统的可观性（）影响

选项：

A、有

B、没有

C、依具体情况而定

D、不清楚

答案：【有】15.单选题：在进行卡尔曼滤波算法之前要检查（）

选项：

A、系统是否可观

B、系统是否可控

C、系统初值选取是否正确

D、系统模型是否线性

答案：【系统是否可观】16.单选题：系统噪声方差阵为（）

选项：

A、正定阵

B、负定阵

C、半正定阵

D、半负定阵

答案：【半正定阵】17.单选题：系统观测噪声方差阵为（）

选项：

A、正定阵

B、负定阵

C、半正定阵

D、半负定阵

答案：【正定阵】18.多选题：卡尔曼滤波估计的特点有（）

选项：

A、无偏估计

B、最小方差估计

C、实时性高

D、适用于所有实际系统

答案：【无偏估计;最小方差估计;实时性高】19.多选题：在经典离散卡尔曼滤波器的推导过程中，假设（）

选项：

A、系统过程模型是离散形式

B、系统观测模型是离散形式

C、过程模型噪声为高斯白噪声

D、观测模型为高斯白噪声

E、没有控制输入

答案：【系统过程模型是离散形式;系统观测模型是离散形式;过程模型噪声为高斯白噪声;观测模型为高斯白噪声】20.多选题：卡尔曼滤波算法可以用于（）

选项：

A、状态估计

B、状态预测

C、状态平滑

D、系统辨识

答案：【状态估计;状态预测;状态平滑】第9讲：状态估计第9讲：状态估计测验1.单选题：当摄像机平动时，图像上的光流在FoE点处（）

选项：

A、大于零

B、为零

C、小于零

D、视具体情况而定

答案：【为零】2.单选题：单目视觉系统（）获取绝对尺度信息

选项：

A、能

B、不能

C、不清楚

D、视具体情况而定

答案：【不能】3.单选题：GPS要想准确定位，至少同时接收（）颗卫星信号。

选项：

A、3

B、4

C、5

D、6

答案：【4】4.单选题：在俯仰角和滚转角很小的情况下，多旋翼姿态角变化率与角速度（）

选项：

A、近似相等

B、相差一个倍数

C、无关

D、差别很大

答案：【近似相等】5.单选题：在地磁场中，磁场南极位置在（）

选项：

A、地理南极

B、地理北极

C、赤道

D、子午本初线

答案：【地理北极】6.单选题：加速度计受振动噪声影响（）

选项：

A、大

B、小

C、视具体情况而定

D、可以忽略不考虑

答案：【大】7.单选题：加速度计测量的是（）

选项：

A、整体加速度

B、重力加速度

C、去掉重力加速度后的加速度

D、增加重力加速度后的加速度

答案：【去掉重力加速度后的加速度】8.单选题：加速度计测量值是相对于（）

选项：

A、机体坐标系

B、惯性坐标系

C、地心坐标系

D、相机坐标系

答案：【机体坐标系】9.单选题：加速度计测量姿态角的特点有（）

选项：

A、动态响应慢，测量噪声小，无累积误差

B、动态响应快，测量噪声大，有累积误差

C、动态响应慢，测量噪声大，无累积误差

D、动态响应慢，测量噪声小，有累积误差

答案：【动态响应慢，测量噪声大，无累积误差】10.单选题：陀螺仪测量姿态角的特点有（）

选项：

A、动态响应快，测量噪声大，有累积误差

B、动态响应慢，测量精度小，无累积误差

C、动态响应快，测量噪声小，有累积误差

D、动态响应慢，测量噪声小，有累积误差

答案：【动态响应快，测量噪声小，有累积误差】11.多选题：电子罗盘里面包括（）

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、磁力计

D、两轴倾角传感器

E、微处理器

答案：【磁力计;两轴倾角传感器;微处理器】12.多选题：在多旋翼桨盘水平且角度变化慢时，仅仅利用加速度计测量值可以得到（）

选项：

A、俯仰角

B、滚转角

C、偏航角

D、攻角

答案：【俯仰角;滚转角】13.多选题：姿态角信息主要是利用（），通过互补滤波器或者卡尔曼滤波器得到。

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、磁力计

D、GPS接收机

答案：【加速度计;陀螺仪;磁力计】14.多选题：下面哪些传感器能够提供姿态角信息（）

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、GPS接收机

D、磁力计

E、激光扫描仪

答案：【加速度计;陀螺仪;磁力计】15.多选题：下面哪些传感器能够提供位置信息（）

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、GPS接收机

D、磁力计

E、摄像机

F、气压计

G、激光测距仪

答案：【加速度计;GPS接收机;摄像机;气压计;激光测距仪】16.多选题：多旋翼的状态估计里面包括（）

选项：

A、姿态角估计

B、位置估计

C、速度估计

D、障碍物估计

E、控制量估计

答案：【姿态角估计;位置估计;速度估计;障碍物估计】17.多选题：室内定位技术原理可以根据（）

选项：

A、WiFi

B、蓝牙

C、超声波

D、超宽带

E、红外线

F、GPS

答案：【WiFi;蓝牙;超声波;超宽带;红外线】18.多选题：下面哪些是运动捕捉系统（）

选项：

A、VICON

B、OptiTrack

C、3DM-MC10A

D、Pixhawk

答案：【VICON;OptiTrack;3DM-MC10A】19.多选题：一般情况下，偏航角可以由（）提供

选项：

A、加速度计

B、陀螺仪

C、磁力计

D、GPS接收机

答案：【陀螺仪;磁力计;GPS接收机】20.多选题：常见的离散化方法有（）

选项：

A、一阶向前差分法

B、一阶向后差分法

C、双线性变化法

D、脉冲响应不变法

答案：【一阶向前差分法;一阶向后差分法;双线性变化法;脉冲响应不变法】第10讲：稳定性与可控性第10讲：稳定性与可控性测验1.单选题：首次提出可控度的人是（）

选项：

A、W.M.Wonham

B、R.E.Kalman

C、C.N.Viswanathan

D、R.W.Longman

答案：【R.E.Kalman】2.单选题：下列哪个名词可以用来形容一个系统可控的程度（）

选项：

A、稳定性

B、稳定裕度

C、可控性

D、可控度

答案：【可控度】3.单选题：已知一阶线性时不变系统，则它的可控性如何（）

选项：

A、可控

B、不可控

C、稳定

D、不稳定

答案：【不可控】4.单选题：约束函数称为（）

选项：

A、保约束的饱和函数

B、保方向的饱和函数

C、保大小的饱和函数

D、分段函数

答案：【保方向的饱和函数】5.单选题：对于一个动态系统，如果从一个集合S的任意一点出发的轨迹总在包含在集合内，则该集合称为该系统的（）

选项：

A、约束集

B、稳定域

C、可控域

D、不变集

答案：【不变集】6.单选题：对于下图中小球的哪个位置是稳定的（）

选项：

A、位置1

B、位置2

C、位置3

D、位置4

答案：【位置1】7.单选题：如果可微函数在时有界，并且一致连续，那么当时，下列哪些条件一定成立（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【】8.单选题：对于定义，如果是的内点，则（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【】9.单选题：分析系统可控性之前，需要首先确定系统的（）

选项：

A、稳定点

B、控制目标

C、平衡点

D、输入约束

答案：【平衡点】10.单选题：六旋翼飞行器当全姿态不可控时，可以通过放弃（）控制的方式来实现降级安全着陆

选项：

A、高度通道

B、滚转通道

C、俯仰通道

D、偏航通道

答案：【偏航通道】11.多选题：多旋翼的简化姿态模型为，该模型系统（）

选项：

A、稳定

B、不稳定

C、可控

D、不可控

答案：【稳定;可控】12.多选题：已知，则以为系数矩阵的线性时不变系统（）

选项：

A、稳定

B、不稳定

C、可控

D、不可控

答案：【稳定;不可控】13.多选题：13.假设，则下列约束集属于正约束的是（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】14.多选题：下列哪些名词可以用来形容多旋翼系统的可控程度（）

选项：

A、稳定裕度

B、可控度

C、剩余控制能力

D、正约束

答案：【可控度;剩余控制能力】15.多选题：下列多旋翼构型，当有任意一个旋翼失效时，哪些构型可以采用放弃偏航的方式实现安全着陆（）

选项：

A、

B、

C、

D、

E、

答案：【;;】16.多选题：多旋翼飞行器的一个动力单元有下列哪些部分组成（）

选项：

A、螺旋桨

B、电子调速器

C、电机

D、电池

E、发动机

答案：【螺旋桨;电子调速器;电机】17.多选题：下列哪些情况会让多旋翼飞行器的动力单元失效（）

选项：

A、螺旋桨断裂

B、电调烧掉

C、电机磨损

D、电池没电

E、螺旋桨桨尖缺失

答案：【螺旋桨断裂;电调烧掉;电池没电】18.多选题：对于“剩余控制能力”的说法，下列正确的是（）

选项：

A、判断多旋翼稳定性的重要指标

B、判断多旋翼可控性的重要指标

C、在控制力和力矩各个方向上所能够产生的最大控制力和力矩的衡量指标

D、系统补偿掉重力和干扰之后剩余的控制能力

答案：【判断多旋翼可控性的重要指标;在控制力和力矩各个方向上所能够产生的最大控制力和力矩的衡量指标;系统补偿掉重力和干扰之后剩余的控制能力】19.多选题：对于多旋翼飞行器来说，其每个动力单元所能提供的力受到（）

选项：

A、正约束

B、负约束

C、对称约束

D、不对称约束

答案：【正约束;不对称约束】20.多选题：对于经典的四旋翼构型，下列情况下四旋翼还能通过一定的手段让其在空中飞行（不计较飞行性能）的是（）

选项：

A、一个动力单元失效

B、两个动力单元失效

C、三个动力单元失效

D、四个动力单元失效

答案：【一个动力单元失效;两个动力单元失效;三个动力单元失效】第11讲：底层飞行控制第11讲：底层飞行控制测验1.单选题：要实现大机动飞行，需要采用（）

选项：

A、基于欧拉角的控制

B、基于旋转矩阵的控制

C、都行

D、都不行

答案：【基于旋转矩阵的控制】2.单选题：稳定性和飞行性能之间是什么关系（）

选项：

A、稳定性越高飞行性能越好

B、稳定性越高飞行性能越差

C、没有关系

D、不清楚

答案：【稳定性越高飞行性能越差】3.单选题：.在控制方面，+字型四旋翼和X字型四旋翼的主要区别在于（）

选项：

A、位置控制

B、姿态控制

C、控制分配

D、电机控制

答案：【控制分配】4.单选题：+字型四旋翼和X字型四旋翼的控制分配（）

选项：

A、相同

B、不相同

C、可能相同也可能不相同

D、不清楚

答案：【不相同】5.单选题：伪逆法控制分配对于四旋翼来说是（）

选项：

A、唯一的

B、不唯一的

C、可能唯一也可能不唯一

D、错误的

答案：【唯一的】6.单选题：多旋翼的底层控制可以分为几个层次()

选项：

A、二

B、三

C、四

D、五

答案：【四】7.单选题：基于自驾仪的控制分配采用（）

选项：

A、伪逆法

B、直接分配方法

C、数学规划方法

D、试凑法

答案：【伪逆法】8.单选题：控制分配产生的是（）

选项：

A、上层控制指令

B、执行机构输入指令

C、伪控制指令

D、导航指令

答案：【执行机构输入指令】9.单选题：加性分解与叠加原理的关系是（）

选项：

A、加性分解是叠加原理的特例

B、叠加原理是加性分解的特例

C、加性分解和叠加原理是等价的

D、加性分解和叠加原理没有关系

答案：【叠加原理是加性分解的特例】10.单选题：多旋翼采用内外环控制，需要（）

选项：

A、内外环的带宽相同

B、外环的带宽是内环的4-10倍

C、内环的带宽是外环的4-10倍

D、内环的带宽是外环的2-4倍

答案：【内环的带宽是外环的4-10倍】11.单选题：下列说法正确的是（）

选项：

A、保方向饱和函数会导致多旋翼不沿直线飞行

B、传统饱和函数会导致多旋翼不沿直线飞行

C、保方向饱和函数和传统饱和函数都会导致多旋翼不沿直线飞行

D、保方向饱和函数和传统饱和函数都会导致多旋翼沿直线飞行

答案：【传统饱和函数会导致多旋翼不沿直线飞行】12.单选题：为了避免姿态指令过大，需要考虑（）

选项：

A、饱和

B、死区

C、时滞

D、滤波

答案：【饱和】13.单选题：D跟踪也称为（）

选项：

A、定点控制

B、轨迹跟踪

C、路径跟随

D、多点跟踪

答案：【路径跟随】14.单选题：多旋翼是（）系统

选项：

A、过驱动

B、欠驱动

C、方形

D、稳定

答案：【欠驱动】15.多选题：根据给定目标的不同，可将位置控制分为（）

选项：

A、定点控制

B、轨迹跟踪

C、高度悬停

D、路径跟随

答案：【定点控制;轨迹跟踪;路径跟随】16.多选题：多旋翼的原始模型可以解耦为多个线性模型，分别为（）

选项：

A、水平位置通道模型

B、x通道模型

C、高度通道模型

D、y通道模型

E、z通道模型

答案：【水平位置通道模型;高度通道模型;y通道模型】17.多选题：多旋翼的底层控制包含()

选项：

A、位置控制

B、航迹规划

C、姿态控制

D、控制分配

E、电机控制

答案：【位置控制;姿态控制;控制分配;电机控制】18.多选题：多旋翼飞行控制系统具有（）特点

选项：

A、非线性

B、欠驱动

C、强耦合

D、阶数高

答案：【非线性;欠驱动;强耦合;阶数高】19.多选题：姿态控制的目标是（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】20.多选题：当时，有（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】第12讲：基于半自主自驾仪的位置控制第12讲：基于半自主自驾仪的位置控制测验1.单选题：而在（）实验中，输入信号可以任意选择，因此能获得更多的系统信息。

选项：

A、闭环

B、开环

C、都不对

D、动态

答案：【开环】2.单选题：工具箱()采用先进的线性调频Z变换以及组合优化窗技术作为理论基础，相比于标准的快速傅里叶变换而言，其频域响应质量有显著的提高。

选项：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER】3.单选题：工具箱()在多种真实飞机的系统辨识中得到了广泛的应用

选项：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER】4.单选题：水平速度通道中的速度是指（），这样才能与偏航角无关

选项：

A、地球坐标系下的速度

B、机体系下的速度

C、都不对

D、气流坐标系中的速度

答案：【机体系下的速度】5.单选题：正则传递函数指的是分子阶数（）分母阶数的这样一类传递函数

选项：

A、不超过

B、小于

C、大于

D、等于

答案：【不超过】6.单选题：在做系统辨识时，传递函数阶数的选取应（）

选项：

A、尽可能小

B、尽可能大

C、都不对

D、不大不小

答案：【尽可能小】7.单选题：相对阶是2的传递函数是（）

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【】8.单选题：如果得到的误差传递函数为，其中而是单位阶跃信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

选项：

A、收敛到1

B、收敛到0

C、收敛到-1

D、都不对

答案：【收敛到-1】9.单选题：如果得到的误差传递函数为，其中而是频率为幅值为1的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

选项：

A、收敛到-3

B、收敛到0

C、正弦信号

D、收敛到1

答案：【收敛到0】10.单选题：如果得到的误差传递函数为，其中而是频率为幅值为1的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

选项：

A、收敛到-3

B、收敛到0

C、正弦信号

D、收敛到1

答案：【正弦信号】11.多选题：在多旋翼控制模型系统辨识中，下列（）先验知识对系统辨识有用

选项：

A、高度通道的模型形式

B、偏航通道的模型形式

C、水平位置通道的模型形式

D、有无速度反馈

E、系统的阶数

答案：【高度通道的模型形式;偏航通道的模型形式;水平位置通道的模型形式;有无速度反馈;系统的阶数】12.多选题：系统辨识包含：先验知识、实验设计、以及（）

选项：

A、数据采集

B、模型选择

C、模型计算

D、模型检验

答案：【数据采集;模型选择;模型计算;模型检验】13.多选题：对于半自主自驾仪的多旋翼，遥控指令能直接控制多旋翼的以下变量()

选项：

A、垂直高度方向的速度

B、垂直高度

C、偏航角

D、偏航角速度

E、俯仰角和滚转角

F、俯仰角速度和滚转角速度

答案：【垂直高度方向的速度;偏航角速度;俯仰角和滚转角】14.多选题：可以直接测量多旋翼机体系下的速度的有（）

选项：

A、GPS

B、光学运动捕捉系统

C、机载光流传感器

D、空速管

答案：【机载光流传感器;空速管】15.多选题：对于带光流传感器的半自主自驾仪多旋翼的自稳定模式，关于水平位置通道的描述正确的是（）

选项：

A、水平位置通道是稳定的

B、水平位置通道是不稳定的

C、水平速度通道是稳定的

D、水平速度通道是不稳定的

答案：【水平位置通道是不稳定的;水平速度通道是稳定的】16.多选题：对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于偏航通道的描述正确的是（）

选项：

A、偏航通道是稳定的

B、偏航通道是不稳定的

C、偏航角速度通道是稳定的

D、偏航角速度通道是不稳定的

答案：【偏航通道是不稳定的;偏航角速度通道是稳定的】17.多选题：对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于高度通道的描述正确的是（）

选项：

A、高度通道是稳定的

B、高度通道是不稳定的

C、高度方向的速度通道是稳定的

D、高度方向的速度通道是不稳定的

答案：【高度通道是不稳定的;高度方向的速度通道是稳定的】18.多选题：系统辨识方法包括()

选项：

A、最大似然率方法

B、PEM（Prediction-ErrorMinimization）方法

C、子空间辨识方法

D、最小二乘方法

答案：【最大似然率方法;PEM（Prediction-ErrorMinimization）方法;子空间辨识方法;最小二乘方法】19.多选题：系统辨识工具箱包括（）

选项：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER;SystemIdentificationToolbox–MATLAB】20.多选题：关于非最小相位的线性系统的描述，下列正确的是（）

选项：

A、不稳定的系统

B、分子含有不稳定的零点

C、必然具有超调的系统

D、以上均不正确

答案：【分子含有不稳定的零点;必然具有超调的系统】第13讲：任务决策第13讲：任务决策测验1.单选题：在数据结构中，队列和栈的主要特点分别是什么()

选项：

A、先进先出、先进先出

B、先进后出、先进先出

C、先进先出、先进后出

D、先进后出、先进后出

答案：【先进先出、先进后出】2.单选题：多旋翼的底层控制模块和决策模块分别实现什么功能()

选项：

A、“帮助多旋翼确定期望位置”、“告诉多旋翼怎么飞到期望的位置”

B、“告诉多旋翼怎么飞到期望的位置”、“帮助多旋翼确定期望位置”

C、“告诉多旋翼怎么完成任务”、“确定多旋翼要执行的任务”

D、“控制多旋翼的电机”、“确定多旋翼要执行的任务”

答案：【“告诉多旋翼怎么飞到期望的位置”、“帮助多旋翼确定期望位置”】3.单选题：一个飞行控制系统(FCS)或者自动驾驶仪除了需要底层控制模块，还需要什么()

选项：

A、航电系统

B、综合健康管理系统

C、决策模块

D、操作系统

答案：【决策模块】4.单选题：基于人工势场法的路径跟随算法和避障算法可以叠加起来是因为()

选项：

A、势场可叠加

B、专家经验

C、叠加之后能得到正确的结果

D、叠加之后方便计算

答案：【势场可叠加】5.单选题：在多旋翼的路径规划和避障算法中，如果采用人工势场法的思想进行设计，则目标航路点的势场应该怎么分配()

选项：

A、分配排斥势场

B、分配吸引势场

C、视情况而定

D、不分配势场

答案：【分配吸引势场】6.单选题：如果采用人工势场法的思想来实现多旋翼的避障，则障碍物的势场应该怎么分配()

选项：

A、分配排斥势场

B、分配吸引势场

C、视情况而定

D、不分配势场

答案：【分配排斥势场】7.单选题：对势场力进行饱和处理时为什么要采用保方向饱和函数？()

选项：

A、没有原因，专家经验

B、保方向能保证多旋翼飞向目标航路点

C、保方向能保证多旋翼姿态稳定

D、保方向饱和函数不仅能对向量的模进行饱和处理，还能保证向量的方向不变，这样能保证饱和处理后的向量能保持原有的方向特性

答案：【保方向饱和函数不仅能对向量的模进行饱和处理，还能保证向量的方向不变，这样能保证饱和处理后的向量能保持原有的方向特性】8.单选题：在路径规划算法的设计中为什么要考虑饱和？()

选项：

A、为了减小算法实现时的计算量

B、为了限制多旋翼的速度

C、为了使算法输出的控制量满足环境约束

D、为了使算法输出的控制量满足多旋翼的底层控制器约束，防止多旋翼无法实现决策层控制指令的现象发生

答案：【为了使算法输出的控制量满足多旋翼的底层控制器约束，防止多旋翼无法实现决策层控制指令的现象发生】9.单选题：如果采用人工势场法的思想来实现多旋翼路径跟随，则路径的势场应该怎么分配()

选项：

A、分配排斥势场

B、分配吸引势场

C、视情况而定

D、不分配势场

答案：【分配吸引势场】10.单选题：如果把多旋翼看作质点，则其质点模型应该为()

选项：

A、

B、

C、

D、

答案：【】11.多选题：路径规划一般包括()

选项：

A、全局路径规划

B、动态路径规划

C、局部路径规划

D、静态路径规划

答案：【全局路径规划;局部路径规划】12.多选题：在多旋翼的路径规划中要考虑的两个最重要的约束是什么()

选项：

A、灵活性

B、准确性

C、可飞性

D、安全性

答案：【可飞性;安全性】13.多选题：传统的人工势场法有哪些缺点？()

选项：

A、局部极小值引起陷阱区域问题

B、在相隔很近障碍物之间不能发现路径

C、障碍物附近的目标点不可达问题

D、障碍物附近的路径振荡问题

答案：【局部极小值引起陷阱区域问题;在相隔很近障碍物之间不能发现路径;障碍物附近的目标点不可达问题;障碍物附近的路径振荡问题】14.多选题：半自主控制模式下的多旋翼总是在哪两个控制方式之间切换？()

选项：

A、全自主控制

B、遥控

C、自动控制

D、稳定控制

答案：【遥控;自动控制】15.多选题：根据自动控制器的控制程度，可将半自主控制模式分为()

选项：

A、自稳定模态

B、高度保持模态

C、水平位置保持模态

D、悬停模态

答案：【自稳定模态;高度保持模态;悬停模态】16.多选题：在高度保持模态下，如果不推拉遥控器的摇杆，多旋翼的下列哪些量可以被稳定控制？()

选项：

A、姿态

B、高度

C、水平位置

D、以上全部

答案：【姿态;高度】17.多选题：直接式油门遥控器有什么特点？()

选项：

A、油门摇杆可以自动弹回中间位置

B、油门摇杆的偏移量与期望的垂直方向速度或者期望的拉力变化率成比例

C、油门摇杆可以停在松手时所在的位置

D、油门摇杆的偏移量与期望总拉力成比例

答案：【油门摇杆可以停在松手时所在的位置;油门摇杆的偏移量与期望总拉力成比例】18.多选题：增量式油门遥控器有什么特点？()

选项：

A、油门摇杆可以自动弹回中间位置

B、油门摇杆的偏移量与期望的垂直方向速度或者期望的拉力变化率成比例

C、油门摇杆可以停在松手时所在的位置

D、油门摇杆的偏移量与期望总拉力成比例

答案：【油门摇杆可以自动弹回中间位置;油门摇杆的偏移量与期望的垂直方向速度或者期望的拉力变化率成比例】19.多选题：多旋翼的全自主控制模式由()组成

选项：

A、任务规划

B、路径规划

C、底层控制

D、遥控

答案：【任务规划;路径规划;底层控制】20.多选题：未来要实现多架多旋翼的完全自主任务规划，需要哪些技术的改进？()

选项：

A、多旋翼足够可靠

B、多旋翼的位姿估计足够准确

C、续航时间足够长且搭载电池管理系统

D、具有自主运行的快速充电站

答案：【多旋翼足够可靠;多旋翼的位姿估计足够准确;续航时间足够长且搭载电池管理系统;具有自主运行的快速充电站】第14讲：健康评估和失效保护第14讲：健康评估和失效保护测验1.单选题：以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量飞行高度（）

选项：

A、GPS

B、气压计

C、电子罗盘

D、惯导系统

答案：【气压计】2.单选题：遥控器失联属于以下哪一类故障（）

选项：

A、通信故障

B、传感器失效

C、动力系统异常

D、不属于故障

答案：【通信故障】3.单选题：当以下哪个事件发生时，多旋翼会从定点模式进入自稳模式（）

选项：

A、GPS不健康

B、气压计不健康

C、电子罗盘不健康

D、惯导系统不健康

答案：【气压计不健康】4.单选题：当惯导系统不健康时，若多旋翼此时处于定点模式，则多旋翼应执行哪项失效保护（）

选项：

A、立即返航

B、切换至自稳模式

C、以逐渐减少升力的方式紧急着陆

D、不执行任何动作

答案：【以逐渐减少升力的方式紧急着陆】5.单选题：当电子罗盘不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

选项：

A、定点悬停

B、定高悬停

C、姿态自稳定

D、降落

答案：【定点悬停】6.单选题：当气压计不健康时，则多旋翼只可能实现以下哪个功能（）

选项：

A、定点悬停

B、定高悬停

C、姿态自稳定

D、按航路飞行

答案：【姿态自稳定】7.单选题：当GPS不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

选项：

A、定点悬停

B、定高悬停

C、姿态自稳定

D、降落

答案：【定点悬停】8.单选题：以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量姿态角（）

选项：

A、GPS

B、气压计

C、惯导系统

D、电子罗盘

答案：【惯导系统】9.单选题：以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量机头指向（）

选项：

A、惯导系统

B、气压计

C、电子罗盘

D、GPS

答案：【电子罗盘】10.单选题：以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量水平位置（）

选项：

A、GPS

B、气压计

C、电子罗盘

D、惯导系统

答案：【GPS】11.多选题：当以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式进入定高模式（）

选项：

A、GPS不健康

B、气压计不健康

C、电子罗盘不健康

D、惯导系统不健康

答案：【GPS不健康;电子罗盘不健康】12.多选题：以下哪些事件的发生是多旋翼返航的必要条件（）

选项：

A、惯导系统健康

B、GPS健康

C、电子罗盘健康

D、动力单元健康

E、遥控器联接正常

答案：【惯导系统健康;GPS健康;电子罗盘健康;动力单元健康】13.多选题：以下哪些事件的发生是多旋翼从返航模式切换到人工飞行模式的必要条件()

选项：

A、惯导系统健康

B、GPS健康

C、电子罗盘健康

D、动力单元健康

E、遥控器联接正常

F、电池电量充足

答案：【惯导系统健康;动力单元健康;遥控器联接正常;电池电量充足】14.多选题：以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式直接切换到自动着陆模式（）

选项：

A、惯导系统不健康

B、GPS不健康

C、电子罗盘不健康

D、动力单元不健康

E、电池电量不充足，且不支持返航

答案：【惯导系统不健康;动力单元不健康;电池电量不充足，且不支持返航】15.多选题：以下哪些事件发生时，多旋翼会从返航模式直接切换到自动着陆模式（）

选项：

A、惯导系统不健康

B、GPS不健康

C、电子罗盘不健康

D、动力单元不健康

E、电池电量不充足，但支持返航

答案：【惯导系统不健康;GPS不健康;电子罗盘不健康;动力单元不健康】16.多选题：以下哪些指标可以评估电池的健康状态（）

选项：

A、电压

B、电流

C、电阻

D、荷电状态SoC

答案：【电压;电流;荷电状态SoC】17.多选题：遥控器上的飞行模式开关可以使多旋翼从哪些模式之间切换（）

选项：

A、人工飞行模式

B、返航模式

C、待命状态

D、自动着陆模式

答案：【人工飞行模式;返航模式;自动着陆模式】18.多选题：以下哪些指令可由飞控手通过遥控器的摇杆完成（）

选项：

A、关闭多旋翼电源

B、解锁多旋翼

C、锁定多旋翼

D、切换至返航模式

E、切换至自动着陆模式

答案：【解锁多旋翼;锁定多旋翼】19.多选题：以下哪些事件属于人工输入事件（）

选项：

A、解锁飞行器

B、开启电源

C、掰动飞行模式开关

D、遥控器失联

答案：【解锁飞行器;开启电源;掰动飞行模式开关】20.多选题：当飞控手尝试锁定多旋翼时，当以下哪些事件发生时，会导致多旋翼进入地面错误状态（）

选项：

A、惯导系统不健康

B、GPS不健康

C、动力单元不健康

D、电子罗盘不健康

E、气压计不健康

答案：【惯导系统不健康;动力单元不健康】第15讲：展望第15讲：展望测验1.单选题：目前室内光学定位系统的定位精度在（）级

选项：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、米

答案：【毫米】2.单选题：到2016年为止，一般超宽带(UltraWideband，UWB)无线定位系统的定位精度在（）级

选项：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、亚毫米

答案：【分米】3.单选题：2015年9月24日，在第四届中国卫星导航与位置服务年会暨中国卫星导航定位展上，具有星基增强的（）级精度北斗接收机首次亮相

选项：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、亚毫米

答案：【厘米】4.单选题：RTKLIB开源项目是由（）主持开发

选项：

A、日本东京大学

B、日本东京工业大学

C、日本东京海洋大学

D、日本早稻田大学

答案：【日本东京海洋大学】5.单选题：2015年，美国初创公司TopFlightTechnologies开发出（）六旋翼无人机

选项：

A、系留

B、混合动力

C、内燃机

D、油动

答案：【混合动力】6.单选题：下面（）技术已经应用到多旋翼无人机

选项：

A、石墨烯电池

B、铝空气电池

C、燃料电池

D、太阳能电池

答案：【燃料电池】7.单选题：（）公布了含有54亿个晶体管的光流芯片，它可以用于模式识别、音频处理和运动控制。

选项：

A、HRL

B、IBM

C、Intel

D、Qualcomm

答案：【IBM】8.单选题：在（）年的国际消费类电子产品展览会上，英特尔把RealSense技术也应用到了多旋翼身上，用于感知周围环境，进而供多旋翼进行自主避障

选项：

A、2014

B、2015

C、2016

D、2017

答案：【2015】9.单选题：快速且准确的获取自身()十分重要。这是因为速度反馈能有效提高多旋翼控制的稳定性（提高阻尼），从而达到更好的悬停和操控效果.

选项：

A、加速度

B、速度

C、位置

D、角度

答案：【速度】10.单选题：（）是第一个使用光流来提高性能且取得成功的多旋翼产品

选项：

A、DJIPhantomIII

B、AR.Drone

C、Md-1000

D、Bebop

答案：【AR.Drone】11.多选题：失效种类的不同会带来不同的后果，进而产生不同的风险，包括（）

选项：

A、人身安全

B、财产安全

C、道德风险

D、舆论风险

答案：【人身安全;财产安全;道德风险;舆论风险】12.多选题：中国的无人机交通监管系统包括（）

选项：

A、UTM

B、Ugeo

C、Ucare

D、Ucloud

答案：【Ucare;Ucloud】13.多选题：在2015年美国航天局无人机系统交通管理大会上，（）递交了白皮书。

选项：

A、Amazon

B、Facebook

C、Google

D、Micosoft

答案：【Amazon;Google】14.多选题：DARPA在2008年发布了网络形态自适应塑料可扩展电子程序系统，用于开发神经形态或类脑芯片。（）公司获得了种子基金

选项：

A、HRL

B、IBM

C、Intel

D、Hewlett

答案：【HRL;IBM;Hewlett】15.多选题：可以与多旋翼进行交互的技术有（）

选项：

A、脑-机接口技术

B、视觉

C、声呐

D、惯性传感器

答案：【脑-机接口技术;视觉;惯性传感器】16.多选题：多旋翼采用的跟踪技术包括（）

选项：

A、GPS

B、视觉

C、雷达

D、声呐

答案：【GPS;视觉;雷达】17.多选题：避障技术包括（）

选