《工程创新与机器人技术》-第8章

8.1机器人足球比赛(2vs2)8.1.1比赛场地及设备标准1.场地长240cm,宽160cm，高18cm。2.墙壁场地边界放置墙壁(包括球门区)，由术板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。3.球门球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)4.基板球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。5.球门区从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。6.点球位两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。7.开球点球场中央点。8.坠球点上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)坠球点是指将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点，如图8-1所示(在真实的场地中坠球点没有明显标志)。9.照明比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源，照明等级在比赛时才能确定，参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。10.机器人机器人(包括所有部件)必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg;机器人踢球装置的深度最大为3cm;机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)11.足球直径9cm,重160g±5g，是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。8.1.2名词解释1.出界球足球(越过墙壁)被机器人踢出球场外为出界球。2.进球足球的中心(即球的1/2以上)越过球门线且非出界球，即为进球。3.死球上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)足球被机器人和墙夹在中间无法移动或足球被多个机器人包围卡住不动超过5s，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。

4.丢球机器人在第一次踢出球以后55内没有再接触到球即为丢球。5.比赛中断裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30*内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。6.坠球当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式为坠球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)7.任意球发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式为任意球。8.1.3比赛规则1.赛前准备各参赛队应根据比赛时间安排，提前10min进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以保证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。不允许指导老师进入检查区域。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

2.机器人机器人装饰物不能对比赛有任何影响。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始和每次比赛暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。每队可带4个机器人，2个机器人上场比赛，其中可有1名守门机器人，另外2个机器人作为替补。3.猜边参赛双方用投币方式选定开球或场地，选定后，参赛双方有2min的准备时间。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

4.开球开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将机器人放置在球附近，裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。下半场，参赛双方互换场地及开球权。5.比赛时间比赛时间分为常规赛和加时赛。常规赛:比赛分上下两个半场，各5min，中场休息时间2min。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)比赛开始前，每队有2min的准备调试时间，比赛时钟将持续计时(两个5min半场)，不会停止，计时器由主裁判来控制。由于坠球、罚点球及其他原因损失的时间均应扣除。加时赛:比赛需有胜负时，且双方在10min比赛中打成平局，另加加时赛。加时赛分上下两个半场，各2min，中间不休息。加时赛规则同上(包括猜边、开球等)。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。6.点球点球分为胜负点球和犯规点球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)胜负点球:比赛需有胜负时，且双方在加时赛中无进球，则以互罚点球决胜负。首轮罚点球采用3球制，双方猜边、开球后，轮流罚点球，完成3个点球后，双方仍平局，则采用轮流各罚1个点球，直至分出胜负。罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场，对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在球附近，裁判吹哨后，方可踢球。如果踢出的球直接或触及守门机器入而进入球门，或主罚机器人将球带人球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)出现以下情况之一，则判为点球未中:(1)守门机器人将球踢出;

(2)主罚机器人丢球;(3)主罚机器人后退;(4)主罚机器人延误开球;(5)死球;(6)足球滚至主罚机器人所在位置之后。犯规点球:常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球，罚球方式同上。如果点球未中，换由对方在原点球位开任意球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

7.防守违例防守方的两个机器人不能同时在己方球门线前主动停留超过5s;防守方任一机器人身体的任何部分均不能主动越过己方球门线进入球门里面。8.坠球由裁判员将足球放在距原先位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15cm以外的任意地方;裁判吹哨后，开始继续比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。9.任意球上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人，其他参赛机器人应放置在离球25cm以外。由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。任意球为“两脚球”(即开球直接入门无效)，否则换由对方在原坠球点罚任意球。

10.参赛队员比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入比赛场地。参赛队可推选2名队员，负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出比赛场地。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

11.球的运动比赛机器人不能“占据”球，即，机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球，例如，将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下，不允许使用包围夹子或圆圈，其他机器人必须能触到球。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。12.越位比赛没有越位规则。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)13.换机器人在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上的原则，在每场比赛中，每队最多有3次换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换人。14.机器人临时下场非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在至少30s后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放到离原在位置最近的坠球点上继续比赛。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。

15.换球在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，用新的足球在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。16.红黄牌制度比赛过程中，累计技术性犯规满三次为一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌，红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决，顶撞裁判，可出示黄牌警告，情节严重者可出示红牌驱除出场，换另外一名参赛队员。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

17.计胜方法在比赛中，进球较多的一方为获胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。18.死球处理在比赛中发生死球时，由裁判将足球关闭后移到离发生死球最近的坠球点继续比赛，在此过程中，参赛队员不能碰机器人。8.1.4犯规与处罚1.冲撞犯规当球并不在有关机器人控制范围之内时，严重冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

2.停赛处罚被罚红牌的机器人停赛90s,90s之后由裁判从新发落回到比赛场地，获红牌警告的参赛队员应驱逐出场，换另外一名参赛队员比赛。3.防守违例防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5s以上，或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面，为防守违例，判对方罚任意球。4.延误开球开(罚)球时，开(罚)球机器人在5s内未能触及球，判延误开(罚)球，换由对方罚任意球。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)5.开球违例开(罚)球时，开(罚)球机器人触球前，其他机器人发生触球，判开球违例，重新开(罚)球。6.点球处罚出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球。(1)在球门区内冲撞犯规;(2)严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛;(3)累计三次上述技术性犯规。7.多次比赛中断连续发生比赛中断3次，则判罚两队都为输。上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)

8.改变比赛场地和用球严禁破坏比赛场地和比赛用球，出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施，如果裁判认定某一队故意或是敌意导致破坏，将取消该队比赛资格。8.1.5裁判每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。裁判员的责任:(1)执行规则;(2)避免做出对犯规队有利的判罚;上一页下一页返回8.1机器人足球比赛(2vs2)(3)记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其他原因所损耗的时间;(4)除裁判员外，未经裁判员允许，禁止任何人进入比赛场地;(5)审定参赛机器人、比赛场地、足球是否符合规则要求。上一页返回8.2机器人灭火比赛8.2.1比赛场地及设备标准1.房子平面结构图8-2所示为比赛场地平面结构图，图8-2中的尺寸是近似的，真实的尺寸与给定值可相差2cm以内。比赛场地的墙壁高33cm，由术头做成，墙壁刷成白色。比赛场地的地板是被漆成黑色的光滑术制表面。在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或自漆印迹表示房间入口。下一页返回8.2机器人灭火比赛在比赛中，有一些机器人可能用泡沫、粉末或者其他的物质来熄灭蜡烛的火焰，裁判在每一个机器人比赛后会尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持干净。机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆圈开始。真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁之间将有8cm的空间，因此圆圈圆心在离两边墙壁23cm的地方。机器人必须在圆圈中启动。2.场地照明比赛场地周围的照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛在第一天调试设定后，比赛的照明将不会另行再调整来满足个别竞赛者的要求。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。

3.机器人运行机器人一旦启动，它必须在没有人的干预下控制自己，也就是说是自主控制，而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁，如果碰到墙壁将会受到处罚。机器人不能在比赛场地中留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地(包括墙壁)，机器人将被取消资格，当然这不包括运动中意外的标记或刮擦。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛机器人在熄灭蜡烛前必须已经找到了它，而不是碰巧喷出CO2熄灭了蜡烛。

4.熄灭蜡烛机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛。它可以运用水、空气和CO2等;禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质，比如，通过使燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭等，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。蜡烛在燃着时不允许被撞倒。为了使蜡烛不因水或空气而轻易倒下，要把它放在木质基座上。机器人扑灭蜡烛的过程中所造成的混乱(水、发酵粉和生奶油等)将在比赛间歇被裁判员清理干净。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛近年来灭火技术发展可以使机器人在很远的地方扑灭蜡烛，这种在很远距离扑灭蜡烛的能力与建造机器人寻找发现火焰的智能比赛目的不相符。

5.机器人尺寸机器人最大的尺寸必须是30cmx30cmx30cm。机器人不能看到建筑物墙壁另一面的东西，机器人在比赛时不能分离，且永远不能超出允许的30cm范围。如果机器人有触角探测物体或墙，这些触角一也算做机器人的一部分。假如参赛者想在机器人上加旗帜、帽子或其他纯装饰性的没有任何作用的部分，必须保证所加的东西对机器人的运行没有影响。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛

6.机器人的重量对机器人的重量没有限制。7.机器人的建造材料对机器人的建造材料没有限制。8.蜡烛蜡烛火焰的底部将离地面15~20cm高，这高度包括支持蜡烛的木质基座。蜡烛是直径大约为2cm的自蜡烛。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确定的、变化的，由蜡烛条件和周围的环境所决定。当蜡烛的火焰在上述的规格范围内，则要求机器人能发现蜡烛，而不管这时火焰具体是什么尺寸。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器人所经历的3轮比赛中，蜡烛将被等概率的放在4个房间的任何一间。理想的情况在每轮比赛中将蜡烛放在不同的房间里以测试机器人的运行，但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次。如果蜡烛第一轮和第二轮比赛时放在同一房间里，则应确保在第三轮也就是最后一次的比赛中蜡烛不放在那个房间里。因此在机器人3轮比赛中，蜡烛至少在两个房间里或三个房间里。蜡烛将被安装在一个漆成黄色的木质基座上(7cmx7cmx3cm)。这个基座用来防止蜡烛倾倒。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛

9.传感器在不违反其他规则和规范的情况下对传感器的型号和数量没有限制。禁止参赛者在墙上或地上放置任何标记、灯塔或反射物来帮助机器人导航。参赛者应意识到现代相机与摄像机通过发射红外光进行自动聚焦，比赛场地周围采用的是高压钠灯。如果机器人使用光线传感器找蜡烛或探测墙壁和家具，设计者应采取措施避免这些光源对它的影响。10.电源大赛供给电源为220V,50Hz。如果你的机器人或计算机需要电力，请带好足够长导线的插座。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛

11.导线如果机器人需要外部提供电源，应使导线足够长，可以让机器人到达比赛场地的每一个区域。导线可以拖在行进的机器人后面或者由裁判提在空中。8.2.2比赛规则1.比赛顺序机器人通过编号来确定比赛先后次序。所有机器人必须按照排好的顺序进行比赛。在所有机器人进行完第一轮的比赛后再开始第二轮的比赛。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛在两轮比赛之间参赛者可以调整、修改和修理机器人，但不允许更换机器人。前一个机器人比赛之后，后一个参赛者有1min时间进入赛场并启动自己的机器人，1min内没有准备好的机器人将丧失这次测试机会，但不影响剩下的比赛机会。比赛顺序一旦排好就不再改变。每一轮的比赛时间不是固定的，它取决于其他参赛者完成比赛的时间。参赛队员进入比赛场地后，将机器人准备好之后放入比赛场地，示意裁判如何开动机器人，然后进行抽签确定蜡烛和家具的位置并放好，最后由裁判来启动机器人进行比赛。2.比赛限制上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛为了达到建造能发现并熄灭火源的机器人的比赛目的，在合理的时间内发现火源是非常重要的。机器人找到并熄灭蜡烛的最大时间限制是3min。在3min之后比赛将被终止。回家模式下机器人回家的最大时间是2min。如果机器人在比赛中进入转圈状态，并且转了5个同样方向的圈，则本轮比赛将被终止。任何时候机器人超过30s没有移动，则比赛将被终止。机器人如果被终止比赛将得不到本轮分数，但不影响机器人下一轮比赛。在比赛中，机器人撞倒蜡烛或家具，机器人推动蜡烛或家具超过3cm，本轮比赛无成绩。3.得分上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛得分=(实际时间+罚分)X模式系数X房间系数在本次比赛中，每个参赛队伍有三轮比赛机会，最后成绩取三次得分中两次好的得分相加，最后得分最低的机器人是优胜者。最后得分的计算取决于以下阐述的许多因数。4.运行模式对于所有比赛，得分越低，成绩越好，最简单的运行方式是标准运行模式。参赛者可以选择6种运行模式中的一种或几种来减少本轮得分。1)标准运行标准运行模式下，机器人运行在除了墙以外没有障碍物没有斜面的比赛场地上。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛机器人靠人工启动(开始寻找蜡烛)。在找到并熄灭蜡烛后，比赛结束。标准模式得分系数是1.0。2)声音启动声音启动模式下，机器人不是由人工按按钮来启动，而是接收到3.0~4.0kHz声音信号后启动。一旦机器人电源打开，只有发出声音机器人才会启动。如果没有接收到声音时机器人就启动，参赛者可以手拿声音发生装置在机器人周围任意距离的地方有5s时间完成机器人的启动。如错误地检测到周围房间的噪声(即使是其他赛场用于启动机器人的声音)，那么这场测试仍然有效，但机器人将不作为声音启动模式来计分。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛如果机器人不能响应声音信号，那在本次测试中将不会给第二次机会(如再次按声音键)来运行声音启动模式，这种情况下，机器人就不能算声音启动方式了。比赛计时从声音信号发出时开始，而不是从机器人对声音信号做出响应开始。比赛中的发声器由参赛队员自备。声音启动模式的得分系数是0.95。3)回家模式机器人熄灭蜡烛后回到代表起始位置的圆圈内。这里不要求按原路返回或选择最优路径，只要回去就行了，但在回家路上不能进到房间里。如果机器人的任何一部分进入代表起始位置的30cm白圈内，就认为机器人回到了家中，而不必和刚开始的位置一样。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛如果机器人没有回到代表起始位置的圆圈中或回家时间超过2min，机器人就不能算回家模式了。实际时间分数只包括机器人找到并熄灭蜡烛的时间，不包括机器人回家时间。回家模式的得分系数是0.8.4)非推测导航模式采用非推测航行法模式，将在比赛场地的走廊中摆放斜坡来改变到房间的距离。比赛中可能有多个斜坡。斜坡放在走廊上，而不放在房间里，斜坡完全占满走廊。斜坡的数量和位置在比赛中是变化的。斜坡高度不大于5cm。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛斜坡与地板的连接处是光滑的，没有台阶和激烈下降。机器人比赛开始前不知道斜面的确切尺寸与形状。斜坡的最大倾角是1300斜坡颜色和地板一样。非推测导航模式的得分系数是0.8。5)家具模式家具模式下每个房间里有一件或多件家具，家具随意地放在房子里。机器人可以接触家具，但是不能推开家具。家具是直径为11.5cm的黄色钢柱，柱高30cm,重量大于2kg。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人需绕过家具才能发现蜡烛，这增加了比赛的趣味性、真实感和挑战性。家具模式的得分系数为0.75。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛6)灭火模式由于使用风扇灭火在现实世界中并不实用，因此，如果参赛者不使用吹风灭火的方式将火灭掉，会有0.85的系数，使用吹风灭火机器人的得分系数为1.0。

5.处罚1)接触墙壁机器人用身体的任何部分或触角接触墙壁，不论是有意的还是无意的，都受处罚，一次加1分，机器人每贴着墙壁滑动2cm加1分。扑灭蜡烛后返回出发位置过程中接触墙壁不加分。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛

2)接触蜡烛机器人用触角或身体的任何部分接触蜡烛或其机座，不论是有意的还是无意的都加50分。如果是在灭火过程中(如用湿的海绵来灭火)或者是蜡烛熄灭后碰到蜡烛，将不予以处罚。接触部分指机器人本体部分，不包括机器人用来灭火的水、气体或其他东西。6.房间系数为了使比赛更具真实性同时鼓励创造更聪明的机器人，我们有意增加了比赛的不确定性。机器人不知道蜡烛到底在四个房间中的哪一个里面。有时蜡烛就在机器人搜索的第一个房间里，有时在机器人搜索的第4个房间里。在第4个房间发现蜡烛要比在第1个房间发现蜡烛难度要大、要花更多的时间。上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛搜索1个房间，房间系数为1.0;搜索2个房间，房间系数为0.85;搜索3个房间，房间系数为0.50;搜索4个房间，房间系数为0.35;机器人按什么顺序搜索房间并不重要，重要的是机器人找到蜡烛前搜索了多少房间。有些机器人的传感器非常灵敏，能在房间门口往里一看就知道里面是否有蜡烛，所以机器人接触门口自线就算机器人搜索了那个房间。重复搜索同一个房间，该房间将不被重复计算。

7.可靠性上一页下一页返回8.2机器人灭火比赛灭火机器人的可靠性和它的快速性一样重要，三次灭火都成功的机器人最后得分减10%最后得分是机器人两次最好成绩之和)。三次灭火都成功的可靠性系数为0.9，否则可靠性系数为1.0。

8.分组在机器人灭火比赛中，根据不同参赛选手年龄，将进行分组:小学组、初中组、高中组和大学组。9.安全如果比赛裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，它们可以在任何时间终止比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。上一页返回8.3机器人排雷比赛在机器人排雷比赛中，要求2个机器人在一个模拟的比赛场地中同时从两端的起始区出发，尽快地搜索未知的地雷与处理已找到的地雷。8.3.1比赛场地1.尺寸整个场地为270cmx270cm的正方形，四周墙壁高10cm。2.地面场地地面的底色为黑色，并用1.5cm宽的白线将整个场地等分为81个30cmx30cm的小方块区域。如图8-3所示(3)区域中，安装了两个斜坡，斜坡高度为3cm，颜色为黑色。下一页返回8.3机器人排雷比赛3.墙壁场地边界放置墙壁，由术板制成，墙壁颜色为白色。4.雷区如图8-3所示，场地中标有白圈的13个区域为未搜索的雷区，该区域中可能布有地雷。

5.地雷存放区如图8-3所示，(4)区域为地雷存放区，该区域中放有一个30cmx10cmx10cm的红色术基座，上面摆放了4个已挖出的地雷。上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛

6.地雷处理区如图8-3所示，蓝色的(5)区域为地雷处理区，该区域中放有一个30cmx10cmx10cm的蓝色术基座。

7.机器人起始区如图8-3所示，绿色的(6)区域为机器人起始区，机器人开机前必须摆放在该区域中。在该区域中放有一个25cmx10cmx10cm的黄色术基座。8.3.2机器人机器人(包括所有部件)的最长尺寸必须小于30cmx30cm，高度必须低于25cm。上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛，否则按情节轻重对该队进行扣分或停赛等处罚。8.3.3比赛道具1.地雷在机器人排雷比赛中，地雷共有两种，一种是需要搜索的雷，一种是需要处理的雷。需要搜索的雷共有9个。该地雷是一个直径20cm的圆形铁片，上面放有一个带有磁性的模型地雷，铁片颜色为黑色。该地雷随机分布在雷区中。需要处理的雷分为2组，每组各4个。上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛该地雷是一个长8cm、直径4cm的圆管。该地雷分别放置在两个红色的基座上。2.标记标记用于比赛中标注地雷的工具，它是一个3cmx3cmx1cm的方形塑料片，塑料片上插有一面小旗子。每个参赛队共有8枚标记，其中4枚在比赛前就派发给机器人，另外4枚放置在黄色木基座上，当机器人在需要使用的时候由队员置于其上方。8.3.4比赛1.赛前准备上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛各参赛队应根据比赛时间安排，提前15min进入比赛区域，做赛前检查，不符合规则的机器人将被取消参赛资格。检查通过后进行赛前准备与调试。

2.比赛时间整场比赛分上下两个半场，各5min，中场休息时间3min。在比赛过程中参赛队员不能进入比赛场地。3.机器人运行比赛前参赛双方用投币方式选定在场地中的起始位。下半场，参赛双方互换场地。机器人由参赛选手按照裁判的指示进行开机。。上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛机器人一旦启动后，必须在没有人的干预下控制自己，也就是说是自主控制，而非人工控制。机器人在运行中不能在比赛场地中留下任何可以帮助它运行的标记或破坏场地。当机器人上所装的标记用完可回到起始区，由参赛选手为机器人安装剩余的标记后继续比赛。在安装过程中，不允许将机器人拿出场地或重载程序4.搜索地雷在搜索地雷过程中，要求机器人在场地的雷区找到所布置的地雷，并用一个标记放于摆放地雷的方格内。上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛5.搬运地雷在搬运地雷过程中，要求机器人将4颗需要处理的雷从地雷存放区搬运到地雷处理区。6.得分1)加分机器人在雷区内搜索到地雷并用标记标出，每标一个得30分。重复标记同一个地雷不得分;先标出者得分，后标出者不得分。搬运地雷到处理区的蓝色基座上，每个得40分;若放置时落在地雷处理区，每个得10分。2)罚分上一页下一页返回8.3机器人排雷比赛在比赛过程中，机器人碰到模型雷，每碰一个扣30分。如果将模型雷推出所在区域，每个扣60分。机器人在搬运地雷的过程中，将地雷掉落在处理区以外的场地中，在地雷存放区每个扣20分，在其他区域每个扣40分。上一页返回8.4机器人擂台赛机器人擂台赛中，机器人之间进行一对一的对战，通过各种方法或战术有效地将对方机器人击倒或推出场外。8.4.1比赛场地如图8-4所示，比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高15cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方布有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。下一页返回8.4机器人擂台赛8.4.2机器人机器人的整体外形尺寸(包括机器人触角、探测物及装饰物等)必须在一个直径为35cm圆的范围内，限高30cm;机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。机器人重量限制在3kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。机器人自备电源电压应低于12V。机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。上一页下一页返回8.4机器人擂台赛8.4.3机器人运行机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000~4000Hz的声音，机器人接收声音信号自动运行。机器人一旦启动，机器人必须在没有人