工业机器人应用编程1+X中级模考试题与参考答案

工业机器人应用编程1+X中级模考试题与参考答

案

一、单选题（共51题，每题1分，共51分）

1.roboguide从外部导入的模型，不能作为（）使用。

A、PARTS

B、FIXTURE

C、MACHINE

D、ROBOT

正确答案：D

2.Roboguide是一款核心应用软件，它包含了许多不同的应用模块

用于创建所需的机器人工作站，其中用于打磨的是（）。

A、HandlingPRO

B、ChamferingPRO

C、PalletPROTP

D、WcldPRO

正确答案：B

3.FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人TCP

点在两个示教点之间做直线运动的是（）0

A、J

B、L

C、A

D、C

正确答案：B

4.中断指令常与下列（）指令一起编程，以便在中断后，在重新触

发程序。

A、FORR[1]=OTO3

B、JMUPLBL[1]

C、WAITDI[1]=ON

D、MESSAGE：...]

正确答案：C

5.以下指令中，用于比较两个数大小的是（）。

A、MOVE

B、CMP

C、CTU

D、TON

正确答案：B

6.接近开关能在一定的距离（几毫米~几十毫米）内检测有无物体靠

近。当需要检测铝合金材料的物料感知时，最物美价廉的选择是

（）。

A、电涡流式接近开关

B、电容式接近开关

C、光电式接近开关

D、霍尔式接近开关

正确答案：A

7.在调试机器人程序时，为了使机器人不至于为了等待某一个输入

DI/RI而一直等待下去，可以用（）指令，使等待超时后，跳入报

警中断。

A、WAIT

B、TIMEOUT

C、UFRAME_NUM

D、RELEASEWAIT

正确答案：B

8.如果示教器面板上出现报警信息SRV0-002TeachPendantE-

stop,那么首要的排故办法是（）o

A、更换模式开关

B、确认模式开关的连接和动作

C、解除示教操作盘的急停按钮

D、更换急停板

正确答案：C

9.当机器人的运动纨迹需要在现有基础上向Z方向向下平移100mm

时，可添加指令（）,并在每一条运动指令末尾添加OFFSETPR[3]

的方法来实现。

A、PR[3,1]=-100

B、PR[3,4]=100

C、PR[3,3]=-100

D、PR[3,2]=100

正确答案：C

10.进行外部信号选择程序与启停控制的RSR方式参数配置时，需要

设置的参数有（）0①7专用外部信号，②8恢复运行专用（外部

启动），③9用CST0PI信号强制中止程序，④10CST0PI中止所

有程序，⑤11带有确认信号的PROD.START,⑥43远程/本地设

置。

A、①⑥

B、①②③④⑤⑥

C、①②③④

D、①②③④⑥

正确答案：D

D、应用软件

正确答案：A

15.立即输出指令可以用于下面那个量中（）0

A、I

B、Q

C、M

D、V

正确答案：B

16.下列ES（安全信号），表示操作面板急停信号的是（）o

A、EMGTP

B、EMGOP

C、DEADMAN

D、EMGEX

正确答案：B

17.一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，（）可类比

人类的视网膜。

A、图像采集卡

B、输入输出单元

C、镜头

D、相机

正确答案；D

18.S7T200系统不能接入哪种现场总线?（）

A、MPI

B、PROFINET

C、PROFIBUS

D、MODBUS

正确答案：A

19.R0B0GUIDE软件中导入已有的IGES格式的模型作为Part的方法,

正确的是（）。

A、在cellbrowser中右击parts,选择addpart---SingleCAD

File进行添加。

B、在cellbrowser中右击parts,选择addpart---CADLibrary

进行添加。

C、在File菜单中选择Import---CADFile进行添加

D＞在File菜单中选择Import---CADLibrary进行添加

正确答案：A

20.不属于常用的机器人工作空间获取方法的一种是（）。

A、解析法

B、几何绘图法

C、逐点实验法

D、数值法

正确答案：C

21.根据检测的手段不同，可分为直接测量、间接测量和组合测量。

下列各种检测，属于间接检测的是（）o

A、用光电传感器测量物料的位置

B、热电偶测液体温度

C、阿基米德测皇冠比重

D、用电感传感器测物料的厚度

正确答案：C

22.一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，输入输出单

元可类比人类的（）。

A、眼球

B、人脑

C、视神经

D、神经系统

正确答案：D

23.机器视觉检测半透明物体时，宜选用的照明方式是（）o

A、环状照明

B、背光照明

C、漫反射照明

D、单向照明

正确答案：B

24.ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到

目标面、点、边或中心。下列各项，能使TCP快速运动到中心的是

（）。

A、Ctrl+Shift+左键

B、Ctrl+Alt+左键

C、Alt+Shitt+左键

D、Ctrl+Shift+Alt+左键

正确答案：C

25.机器人进行下列I/O量的检测或控制时，需要添加模拟量I/O扩

展板的一项是（）c

A、光电限位开关检测

B、指示灯显示

C、电磁阀控制

D、温度检测

正确答案：D

26.下列各机器人指令,能用于模拟量读取的一项是（）o

A、GI[1]=R[1O]

B、GI[1]=AI[1]

C、R[1O]=AI[1]

D、A0[l]=100

正确答案：C

27.在设置附加轴参数时，设置齿轮转速比的是（）。

A、MAXspeed

B、GearRatio

C^UpperLimit

D、MotionSign

正确答案：B

28.FANUC工业机器人删除某行代码的指令是（）o

A、DELETE

B、REPLACE

C、INSERT

D、COPY

正确答案：A

29.在设置附加轴参数时，设置伺服抱闸号的是（）o

A、BrakeNumber

B、GearRatio

C、ServoOffTime

D、MotionSign

正确答案：A

30.更换脉冲编码器、SRV0-062BZALalarm.SRV0-038Pulse

mismatch,气压异常这几种情况发生时，其中（）发生时需要进行

零点标定。

A、更换脉冲编码器、SRV0-062BZALalarm

B、A.SRV0-062BZALalarm,SRV0-038Pulsemismatch、

C、SRV0-038Pulsemismatch.气压异常

D、更换脉冲编码器、SRV0-062BZALalarm、SRV0-038Pulse

mismatch＞气压异常

正确答案：D

31.从ROBOGUTDE仿真环境中导出TP程序，再导入到实际机器人控

制器的步骤如下，正确顺序为（）o①在ROBOGUIDE中，选中待导

出的TP程序，右击一一另存为一一选择“TP格式”；②找到导出

的TP程序，并复制到U盘中；③将U盘插入实际示教盒的USB接口;

④单击MENU——7文件——ENTER；⑤选择F5“工具”——1切换

设备；⑥选择F1“类型”——7TP上的USB；⑦查找到待导入的TP

程序，点击F3"加载“o

A、①②③④⑤⑥⑦

B、①②③④⑦⑥⑤

C、①②③④⑤⑦⑥

D、①②③⑤⑥④⑦

正确答案：A

32.（）仓库适宜存放对温湿度要求不高，且出入库频繁的物品。

A、罐式

B、露天式

C、封闭式

D、半封闭式

正确答案：D

33.下列关于数字I/O,描述有误的一项是（）.

A、属于专用数字信号

B、是从外围设备通过处理I/O引述电路板（或I/O单元）的输入输

出信号线来进行数据交换的标准数字信号

C、它的值只有ON和OFF两种

D、它的输出可以通过程序的执行或手动操作来设定，输入不能强制

设定

正确答案：A

34.在FANUC-R-30iB-Mate控制器中，给CRMA15/CRMA16I/O板分配

I/O地址时，会出现INVAL状态的一项是（）o

A、将DI[101-104]分配在机架48,槽号1,开始点10

B、将DI[101-104]分配在机架48,槽号L开始点24

C、将D0[101-104]分配在机架48,槽号1,开始点10

D、D.将D0[10『104]分配在机架48,槽号1,开始点24

正确答案：D

35.FANUCR-30iB/R-30iBMate型机器人UOP自动分配为“完全”

或“简略”时，下列（）逻辑信号的物理地址是相同的。

A、Ui[l]

B、U0[l]

C、DI[1]

D、D0[l]

正确答案：B

36.FANUC工业机器人指令中，用于撤销前一步操作的是（）o

A、COMMENT

B、REPLACE

C、UNDO

D、FIND

正确答案：C

37.在设置附加轴参数时，设置电动机电流的是（）o

A、Motorsize

B、Motortypesetting

C、Amplifiercurrentlimitsetting

D、Motorselection

正确答案：C

38.下列各项，不能重新分配I/O地址的是（）

A、RI/RO

B、UI/UO

C、DI/DO

D、GI/GO

正确答案：A

39.当开关处在T2方式的位置时，有效开关置于OFF时，机器人停

止，显示错误消息。要解除错误，需要将示教器有效开关置于（），

按下（）键。

A、OEERESET

B、ONFAULT

C、ONRESET

D、OFFFAULT

正确答案：C

40.在执行下面程序第3行指令时，DI[1]=ON,机器人将（）。

1：SKIPCONDITONDI[1]=ON2：JP[l]100%FINE3：JP[2]1000

mm/secFINESkip,LBL[1]4：JP[3]50%FINE5：LBL[1]6：J

P[4]50%FINE

A、中止执行第3指令，跳转到第5行

B、中止执行第3指令，执行第4行指令

C、执行完第3行指令，跳转到第5行

D、执行完第3指令，执行第4行指令

正确答案：B

41.在FANUC工业机器人控制器中，把D0[101-108]地址分配为48

号机架、1号插槽、1号开始点，并在CRMA15/CRMA16I/O板对应

D0[101]的接口处连接一个推料气缸的控制电磁阀。当需要气缸执行

推出料动作时，应执行指令（）o

A、DI[101]=0N

B、DI[101]=0FF

C、D0[101]=0N

D、D0[101]=0FF

正确答案：C

42.下列各项，不属于传感器主要组成部分的是（）o

A、变送器

B、传感元件

C、敏感元件

D、测验转换电路

正确答案：A

43.下列关于组信号，有误的一项是（）。

A、GI/GO是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。

B、组信号的值都是用16进制的数值来表达，转变或逆转变为2进

制数后通过信号线交换数据。

C、C.GI/GO可以将2〜16条信号线作为一个组进行定义。

D、GI/GO将若干条信号线作为1组进行定义后，即使该定义与数字

I/O重复也无妨。

正确答案：B

44.在示教Fixture上的Part位置时可以打开Fixture的属性框，

点击标签“Parts”，然后点击（）按钮，那么机器人就快速移动

到Part的表面。

A、ENTER

B、MOVETO

C、CHOICE

D、INST

正确答案：B

45.机器人手动设置D0[101]=ON/OFF时，需打开DO一览页面，正确

的打开方法是（）c

A、MENU——SETUP

B、MENU——I/O信号

C、DATA——R[i]

D、SELECT——CREATE

正确答案：B

46.要返回报警履历画面，按F

A、HELP

B、SHIFT

C、VIEW

D、RESET

正确答案：A

47.智能搬运车（AHV）采用（）原理。

A、自律分散控制

B、IC卡记录搬运路线指示图

C、光纤陀螺仪

D、无线通信

正确答案：A

48.对于T1方式，若示教速度为2000mm./sec的情况下，若倍率为

100%,速度被限制为()o

A、250mm/sec

B、A.500mm/sec

C、2000inin/sec

D、lOOOmm/sec

正确答案：A

49.物联网(Internetofthings)被称为是信息技术的一次革命性创

新，成为国内外TT业界和社会关注的焦点之一。它可以分为标识、

感知、处理、信息传送四个环节。其中“标识”对应的关键技术为

()o

A、RFID

B、传感器

C、智能芯片

1)、无线传输网络

正确答案：A

50.FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要创建一个圆柱形物料,

通过View---Navigator创建时,应选择()。

A、BoxPrimitiveModel

B、CylinderPrimitiveModel

C、SpherePrimitiveModel

D、BallPrimitiveModel

正确答案：B

51.康耐视is2000相机，配套In-Sight视觉软件采集图像时，采集

状态反馈寄存器的状态不包含()o

A、相机拍照完成状态

B、图像上传完成状态

C、相机脱机原因代码

D、相机联机状态

正确答案：B

二、判断题（共49题，每题1分，共49分）

1.在Link的Motion中，Device10Controlled控制的输入信号设

置共有DI；AI和OPSFTY三种。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2.位置寄存器要素指令PR[1,1]=R[3]）表示将R[3]中的值赋给PR

中第1个数。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3.码垛堆积号码在示教完码垛堆积的数据后，随同指令（码垛堆积

指令、码垛堆积动作指令、码垛堆积结束指令）一起被自动写入。

A、正确

B、错误

正确答案：A

4.PLC主要由CPU模块、存储器模块、电源模块和输入/输出接口模

块五部分组成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.默认的用户坐标系UserO和WORLD坐标系重合；新的用户坐标系

都是基于默认的用户坐标系变化得到的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.工业机器人本身仅仅是运动机构，并无执行结构，仅靠工业机器

人本身是无法完成具体的生产任务的，必须在工业机器人上加装末

端执行器，配合外部控制设备，进行系统集成应用后才可以完成具

体的生产任务。

A、正确

B、错误

正确答案：A

7,选择和工具相对应的工具坐标系的操作称之为激活工具坐标系。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8.利用JUMP指令，可以从主程序(0B)跳转到子程序(FC、FB)中。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9.人机界面是指人操作PLC的一个平台.该平台提供了一个程序与人

的接口.实质上，人机界面就是触摸屏，触摸屏就是人机界面。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10.在梯形图、功能块图、语句表等编程语言中，都可以使用绝对地

址或符号地址来显示输入/输出地址、参数和块。

A、正确

B、错误

正确答案：A

11.由于PLC的输入/输出电平可与外部装置直接连接，因此可用来

直接驱动380V的交流接触器。

A、正确

B、错误

正确答案：B

12.用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆

中心，运动到中心的快捷键是Alt+Shift+左键。

A、正确

B、错误

正确答案：A

13.在FANUC机器人控制器中模拟量信号使用较少，且使用有一定限

制。常用设备通常是不需要使用模拟量信号的，如果设备需要使用

模拟量信号，那么必须要选择带有模拟量功能的10模块。

A、正确

B、错误

正确答案：A

14.程序复制功能既可以复制成已有的文件名，也可以复制成新的文

件名。

A、正确

B、错误

正确答案：A

15.在机器人仿真工作站中，Fixture可以是一个静止不动的物体，

在它上面可以放置Part。

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.传感器是自动检测系统的关键元件，用于将非电量的被测量，如

温度、压力、距离、尺寸、力、转速、振动、流量、流速等转换为

易于处理的电压、电流、频率或数字信号。

A、正确

B、错误

正确答案：A

17.调试机器人程序时，可按下HOLD键实现单步运行。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.所有工具坐标系的测量都是相对于TCP的，这里的TCP是指工具

中心点。

A、正确

B、错误

正确答案：A

19.ROBOGUIDE软件中，选中机器人，会出现X,Y,Z,W,P,R六个方向

的平移或旋转箭头，可以将鼠标放置在某个方向上，按住滚轮巾键

并拖动，实现机器人的整体平移或旋转。（

A、正确

B、错误

正确答案：B

20.RFID的工作原理是读写器控制射频模块发出射频信号，电子标

签主动发送（有源标签）或者凭借感应电流所获得的能量（无源标

签）发送出芯片中的存储信息和接收标签的应答，读写器对标签的

传递过来的信息进行解码，并传输到主机完成数据处理。

A、正确

B、错误

正确答案：A

21.我们可以使用WORLD坐标系，使机器人手臂夹爪线性运动。

A、正确

B、错误

正确答案：A

22.在Solidworks中，比例缩放命令可以缩放模型几何体，也能缩

放尺寸。

A、正确

B、错误

正确答案：A

23.在FANUC工业机器人控制器中，若要实现机器人G1/GO与PLC的

IB/QB之间的数据传输，只需进行正确的硬件连线和软件编程即可。

A、正确

B、错误

正确答案：B

24.工具坐标系，由工具中心点（TCP）的位置x,y,z和工具的姿势

w,p,r构成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

25.多物料码垛或拆跺功能都是同一个指令PALLETIZING来实现。

A、正确

B、错误

正确答案：A

26.在动作指令中，位置资料以位置变量P[i]或位置寄存器PR[i]来

表©

A、正确

B、错误

正确答案：A

27.FANUC工业机器人仿真工具的添加可以通过双击机器人末端的法

兰盘来打开工具属性对话框，从而完成工具的添加与修改。

A、正确

B、错误

正确答案：B

28.FANUC工业机器人编程时，INSERT指令既可以实现单行插入，也

可以实现多行插入C

A、正确

B、错误

正确答案：A

29.机器人的UI/UO信号与外部信号的映射是通过分配在同一物理地

址来实现的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

30.常用的寄存器类型有R[i]、D[i]o

A、正确

B、错误

正确答案：B

31.切换3方式开关T1,T2和AUTO的操作方式是松开安全开关

A、正确

B、错误

正确答案：B

32.灵敏度是指传感器实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差与传

感器量程范围内的输出之百分比。

A、正确

B、错误

正确答案：B

33.在FANUC机器人程序中，位置补偿指令的基本格式是OFFSET

PR[i]o若在位置补偿指令前面已经添加有位置条件指令OFFSET

CONDITIONPR[i],则进行位置补偿时，可仅添加OFFSET。

A、正确

B、错误

正确答案：A

34.模拟I/O是从外围设备通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）

的输入/输出信号线进行模拟电压值的交换。

A、正确

B、错误

正确答案；A

35.机器视觉系统的照明方式主要有单向照明、掠光照明、漫反射照

明、环状照明、背光照明和结构光照明等。其中，以光源高亮作为

背景，而以目标黑暗为特征的照明方式是漫反射照明。

A、正确

B、错误

正确答案：B

36.复制粘贴位置时，选择POS-TD不仅会粘贴位置信息，而且会自

动生成新的位置编号。

A、正确

B、错误

正确答案：B

37.FANUC工业机器人输入模拟量的使用也是