无人机设计与制造电子教案 26. 加速度计校准_第1页
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文档简介

教案课程名称无人机设计与制造章节名称加速度计校准教师姓名授课班级授课形式教学目的：了解加速度计校准的步骤。了解加速度校准的注意事项。主要内容一、导入二、内容加速度计校准的目的是为了消除元件偏差及飞控安装偏差等，使飞控检测机架的水平状态是真正的水平状态，更确切地说是多轴所有电机所构成的一个平面的水平状态，这样飞控控制所有的电机把机架水平修正到这个校准后的水平时，所有的电机都有了对称向下的推力，因此加速度计校准需要把飞控装上机架进行，请先把飞控固定到机架上，其他设备可以先不接，仅连接USB即可。加速度计校准虽然看起来很简单，就是按提示做六个动作，分别是水平向上摆平、左边向下垂直放好、右边向下垂直放好、机头向下垂直放好、机头朝上垂直放好、机身底部朝天水平放好。但是，真正做好所有动作的关键点，还是要找好水平和垂直的参考点。开始校准，选择“初始设置→必要硬件→加速度计校准”选项，单击右边的“校准加速度计”按钮开始校准加速度计，如下图所示。校准过程中会一步一步提示如何放置无人机，总共有6个面校准，第一个动作是提示“Placevehiclelevelandpressanykey”，意思为“请水平放好设备然后按任意键继续”，如下图所示。在60s内按图5-21所示放置好无人机，然后按任意键继续。第二个动作是“PlacevehicleonitsLEFTsideandpressanykey"，如图5-22所示。飞控执行如下动作，如图5-23所示。第三个动作是“PlacevehicleonitsRIGHTsideandpressanykey”，如图5-24所示。图5-24右边向下无人机执行如图5-25所示的动作。第四个动作是“PlacevehiclenoseDOWNandpressanykey”，如图5-26所示。无人机执行如图5-27所示的动作。第五个动作是“PlacevehiclenoseUPandpressanykey”，如图5-28所示。无人机执行如图5-29所示的动作。最后一个动作是“PlacevehicleonitsBACKandpressanykey”，如图5-30所示。无人机如图5-31所示放置。上述的六个动作，每一个动作请在60s之内完成并继续，否则软件会自动执行下一步动作，那样的话校准就会出错，请务必认真做完。校准完成并提示成功后，返回第一个界面查看水平姿态是否准确，如图5-32所示的水平线和

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