【某场地运输车控制系统的设计分析案例3800字】

某场地运输车控制系统的设计分析案例某场地运输车控制系统的设计分析案例 11.1电机控制 11.2计数的扩展 21.3中断的扩展 31.4数摸转换器的选择 41.5电机驱动芯片选择 61.6运动学分析 81.6.1运动学方程 81.6.2转弯半径 91.7控制软件的设计 生的90度的相位差的相位脉冲进行鉴向[141,其电路图设计原理如图1.1所示。测测图1.1鉴向原理伺服电机的正反转主要是看A、B相脉冲那个超前或滞后90度，当A滞后ABRABRRBAGV自动引导小车的速度与位移等状态量都是需要进过正反转脉冲进行计的正反转工作状态所得。系统的计数器使用的是8253计数器，该计数器通过软件设计具有定时的功能，还具有6种不同的工作方式，在运行时计数频率能达到2MHz,并且芯片的驶入输出端都和TTL相兼容。8253计数器的内部结构图以及8926数据总线读/写逻辑控制字寄存器内部数据总线图1.38253内部结构框图图1.48253引脚图片中的计数器0、1进行计数，而后轮的右轮小车控制电机的正反转计数是选用的U7芯片中的计数器0、1进行计数。为了获取一段时间周期内的脉冲数，都控制系统中可以同时采用9片8259A芯片图1.5就是8259A芯片的引脚图。987654132图1.58259A引脚图图中是数据线，通过数据线能接受或发生来自CPU传输给8259A芯片的信号只有在低电平的时候有效，主要用于通知8259A把某个寄存器里面的数据主要功能是由于将数据线上的数据信息发送给8259A芯片。本课题设计采用的将两片8259A进行连接，从芯片发出的中断请求信号将通过主芯片的引脚传输个主芯片，如果系统中不存在从片，则直接将外部中片的联接方式如图3.7所示。1.4数摸转换器的选择数模转换器(ADC)的作用是将数字量转换模拟量，该转换器的性能判断是主要是通过建立时间、精度转换、分辨率和线性误差的技术性指标进行判数模转换器只有当模拟输出量是电流时，从稳定辨率是指输出电压的最小和最大值间的比值，例：本文使用的DAC1208芯片其;数模转换器的线性度是指理想直线与实际转DAC1208芯片的工作方式有三种分别是直通、单缓冲、双缓冲方式。直通U9、U10的输入寄存器地址以及DAC寄存器地址分别为3FFFH、1FFFH、5FFFH、5FFFH。本次设计DAC1208芯片采用的双缓冲连接方式如图1.9所示，其中当引脚BYTE/BYTE输入的是高电平时，将数据DI₁~DI₄采用8位输入寄存器进行接收，否则将采用4位输入寄存器接收DI₃~DI₀传输的数据；CS片选信 号接收到的高低电平决定着与锁存信号ILE、WR,第一级数据锁存是否有效。当信号必须为1,才能进行第一级锁存信号；当信号XFER有效并且WR₁写信号为2流电压使其输出的时候可以得到脉冲宽度、幅度、固定频率与输入信号成方波脉冲串的线性关系，从而达到控制电机的f=30KHz转速。因此PWM切换频(1)为改善电机的运行特性，克服静摩擦就需要采取切换频率使电机轴上f₇<f电压；T表示电机静摩擦力矩。(2)设定的位置误差应该大于微振的最大角位移，即：(3)尽量减少电机产生的高频功耗。即：采用UC3637型号的PWM芯片和H功率桥放大电路来控制伺服电机的运转，其原理如图1.10所示。三角波参数计算时[6,定时电路的电流取值为0.5Ma,则有：R₄=2R-R₃=2×10⁴-16.55×10³近似检测是采用的数学中的数值积分方法，即将[0t]区间分成[0t.],[tt₂],…[tn-1tn],若干子区间。要想检测精度达到使用要求就需要控制周期短执行效率高等特点。本文设计AGV自动引导小车的行驶路径主要是根据设计的路线进行，所以小车运行的程序编写，需要通过检测装置反馈的电压信号判断AGV小车行驶路线是否存在偏差，若存在位置偏差控制器将需要进行偏差的量传输给电机，从而控制小车按照预设路线行驶。因此，AGV自动引导而达到实时控制的效果。本文AGV小车的软件控制流程如图1.12所示。第二段轨迹控制环节图1.12控制系统程序结构图Y向溢出标志终点坐标XY积分累加器X被积函数寄存器Y被积函数寄存器X向终点计数器Y向终点计数器 NX1:JCYxNX2:JCJINX;调用溢出子程序X向X向是否溢出-X走一步+Y走一步X向到终点吗?Y向到终点吗?BSUB:MOVA,R4;取减数BADD:MOVA,R2;取被加数CLRACC.7;