塔式起重机无人驾驶系统应用技术标准

目次

1总则..............................................................................................................7

2术语..............................................................................................................8

3基本规定....................................................................................................10

4技术要求....................................................................................................11

4.1系统总体技术要求.........................................................................11

4.2智能控制单元.................................................................................11

4.3手持调度器.....................................................................................12

4.4通讯.................................................................................................13

4.5环境感知传感器.............................................................................14

4.6地面监控中心.................................................................................14

4.7智能运维云平台.............................................................................14

5安装与调试................................................................................................16

5.1一般要求..............................................................................................16

5.2安装......................................................................................................16

5.3调试......................................................................................................16

6检查与验收......................................................................................................18

6.1检查......................................................................................................18

6.2验收......................................................................................................18

7系统运行....................................................................................................20

7.1运行准备..............................................................................................20

7.2系统运行..............................................................................................20

8维护与保养................................................................................................22

8.1系统维护..............................................................................................22

8.2系统保养..............................................................................................22

附表1塔机无人驾驶系统安装质量检验表...................24

附表2-1系统总体功能检测试验内容.......................26

附表2-2系统运行性能调试验收记录表.....................27

附表3测试方法...........................................................30

附表4塔机无人驾驶系统操作培训表.....................31

附表5塔机无人驾驶系统现场安全技术交底...................32

附表6塔机无人驾驶系统维护保养记录表.................33

本标准用词说明…………34

引用标准名录……………35

附：条文说明……………36

•总则

1.0.1为了规范塔式起重机无人驾驶技术的应用，在塔式起重机的无人驾驶系

统的设计、制造、安装、使用、验收与维保中做到技术先进、运行安全、管理

有序，制定本标准。

1.0.2本标准适用于水平臂固定式塔式起重机，且具备控制器功能的无人驾驶

系统设计、制造、安装、使用、验收与维保。

1.0.3塔式起重机无人驾驶系统的设计、制造、安装、使用、验收与维保除应

符合本标准外，还应符合国家和江苏省现行有关标准的规定。

•术语

•塔式起重机无人驾驶系统TowerCraneUnmannedDrivingSystem

采用激光雷达、视觉相机、接触式环境感知传感器、北斗定位、5G等场景

感知技术,可实现自动建模、路径规划、智能避障、紧急制动和远程驾驶,使塔

式起重机自动完成吊装作业的智能化控制系统。

•智能控制单元IntelligentControlUnit

由工业智能控制器、工业远程IO、继电器、工业网络交换机、5G网关、漏

电保护器、Lora模块、RTK模块、外设接口等组成，可实现实时数据采集、数

据运算、自动路径规划、数据传输、自动显示等功能的控制箱。

•环境感知传感器EnvironmentalPerceptionSensors

由激光雷达、摄像头、5G网关等组成，可采集塔机工作区域内障碍物的位

置、形状、颜色，并实时、动态检测运行的吊物与周边障碍物距离的自动感应

装置。

•手持调度器HandheldScheduler

以手动方式在三维地图上选取吊物起吊、就位的空间位置，指令系统实现

塔式起重机无人驾驶起吊、平移、微动就位等动作的便携式触控屏幕装置。

•地面监控中心GroundMonitoringCenter

具有收集、分析、故障诊断报警等功能，可监控群塔工况与系统运行，并

预留远程操作接口与管理部门智慧工地监管平台接口，设置在地面的监控中

心。

2.0.6定位呼叫PositioningCall

在手持调度器触摸屏上指定塔式起重机吊物运行的起吊、就位点空间位

置。

2.0.7路径规划PathPlanning

接收手持调度器发出的物体起吊点、就位点指令后，由塔式起重机无人驾

驶系统自动生成、在塔式起重机当前工作区域内自动运行的吊物空间轨迹。

2.0.8自动避障AutomaticObstacleAvoidance

塔机在运行过程中，自动避开运动路径上的障碍物或人，避免其本体及被

吊运物品与障碍物或人发生碰撞的功能。

2.0.9运动防摇MotionAnti-sway

在塔机启动、运行或制动过程中，依靠塔机的机械式装置和/或智能化系

统，防止或减少吊具或吊物发生往复摆动运动的功能。

2.0.10智能运维云平台IntelligentOperationandMaintenanceCloud

Platform

基于云计算和网络通信技术实时获取塔式起重机运行数据，对塔式起重机

进行远程监控、管理与数据分析及存储，实现设备状态监测、故障预警、调度

管理等功能的系统。

2.0.11值守人员On-dutyPersonnel

受过无人驾驶专业培训,具备操作塔式起重机的能力,可监控塔式起重机运

行状态，能识别塔式起重机无人驾驶系统发出的介入请求及与塔式起重机吊物

运行相关的故障，并接管塔式起重机运行和周边安全的人员。

2.0.12系统管理员SystemAdministrator

负责塔式起重机无人驾驶系统的配置、监控、维护、升级、整体运行等管

理工作，并及时处理系统运行中的问题和故障，保障整个系统正常运转的技术

人员。

•基本规定

3.0.1塔式起重机（以下简称塔机）无人驾驶系统适用于水平臂固定式塔式，

且具备控制器功能的起重机。

3.0.2塔机无人驾驶系统仅增加塔机运行控制方式，不应改变塔机的机械结

构、安全装置及顶升加节、附着装置安装拆卸方式。

3.0.3塔机无人驾驶系统不应影响塔机原人工驾驶功能，并提供人工介入的操

作权限。

3.0.4塔机无人驾驶系统应根据现场物体外形、重量、风速、障碍物等信息，

自动规划吊物运行路径、动作与运行参数，实现自动避障和区域限位。

3.0.5塔机无人驾驶系统采用的传感器安装应符合现行相关国家、行业标准及

附表1的要求。

3.0.6塔机无人驾驶系统应按照本标准第6章的要求进行检查与验收。

3.0.7塔机无人驾驶系统应具有认证值守人员身份的功能。

•技术要求

•系统总体技术要求

•系统工作环境温度应满足-20℃～60℃。

•系统各部件均应具有防水、防尘、屏蔽、抗冲击功能，并能适应施工现

场的恶劣工作环境。

•系统组成

1系统由智能控制单元、运动传感器、环境感知传感器、倾角传感器、风

速传感器、重量传感器、手持调度器、地面监控中心、智能运维云平台等组

成。典型系统架构见图4.1.1。

图4.1.1塔机无人驾驶系统架构

2系统软件应由模型构建、定位呼叫、路径规划、自动避障、运动防摇、

群塔协同等分块组成。

•系统应由定位呼叫、一键启动自动规划路径，精准慢就位、自动驾

驶、组合动作运行，实现起、落点无人驾驶功能。

•智能控制单元

•智能控制单元应负责处理塔机工作机构参数、风速、吊重、倾角力矩

等数据及运行故障、报警信息。

•智能控制单元开机应自检全部器件包括智能控制器、工业远程IO、

网络通讯系统、运动传感器、倾角传感器、风速传感器等的运行可靠性与测量

精度。智能控制器应基于新一代工业操作系统虚拟化实时和非实时架构：实时

系统采集、处理、分析运动传感器数据并决策控制；非实时系统应协同处理环

境感知传感器的图像感知、规划、通讯及管理工作。

•系统应通过值守人员经手持调度器输入的吊物目标点的信息，通过分析

吊物空间位置实时信息，自动进行最优路径规划和自动避障。

•当塔机进行无人驾驶时，如吊物运行路径上出现障碍物，系统应实现自

动报警与自动避障；当手动控制塔机时，如吊物运行路径上出现障碍物，系统

应能自动报警、显示障碍距离，并提醒值守人员。

•值守人员应能通过手持调度器了解塔机实时运行状态并手动控制操作。

•当外接电源失效时，系统备用电源应能够在断电后应急处理并保存所有

数据。

•当系统无人驾驶模式失效时，系统备用控制器应立即停止无人驾驶功能。

•数据记录

1系统应能自动记录塔机运行数据，并具有数据查询和导出功能。

2人机交互过程、自检、警报记录和故障排查信息等日志，应存储在系统

日志中，操作行为记录时间不小于12个月，系统故障与报警记录不少于1个

月。

3吊装循环记录存储应不少于3个月。

4系统数据应具有备份功能，当系统发生故障或数据错误时，可通过远程

运行维护等手段恢复数据。

•手持调度器

•手持调度器显示器应适应全天候，操作控制按钮名称应清晰可见，运行

界面应简明直观显示吊物实时位置、各机构运行数据等信息。

•手持调度器应设置触摸屏、按键或语音输入等人机交互与操作方式，便

于值守人员进行远程监控和操作。语音播报功能应能引导值守人员正确操作系

统流程，并进行报警、预警、违规操作提示。

•手持调度器的人机交互界面应能实时监控塔机运行中的重量、

风速、力矩、高度、幅度、回转等数据。各数据偏差超出设定值时，应能及时

发出声、光、振动等警报信号，在250ms内停止自动驾驶，并延续上述报警信

号，直至吊物就位至安全位置。主系统失效时安全旁路保护系统应能在200ms

内断开系统。当系统故障时，应发出特定的报警信号，提醒操作者转为手动操

作。

•手持调度器应具备系统启动、关机、运行管理、运行维护、地图选点、

与地面监控中心通信交换信息、值守人员验证、一键驾驶运行及远程数据传输

等功能，并具备实现平移、上下的操作微调功能。

•系统开机时，手持调度器应能显示定位模块、数传模组状态及电池电量

自检结果。

•手持调度器应能通过无线方式将指令信号传输给无人驾驶系统，并一键

指挥塔机自动运行，具有在吊运过程中控制吊物的起升、下降、变幅、回转及

点动精细就位等基本功能。

•手持调度器应能实现远程监控，并进行远程管理。

•手持调度器应配备一键定位呼叫、启动、急停按钮和摇杆，并设置值守

人员与设备之间的交互的触控屏幕。

•手持调度器应能支持多台塔机控制的自由切换，切换时间不大于1s。

•手持调度器的蚁速手动控制定位精度应符合升降垂直偏差≤±0.2m、变幅

水平偏差≤±0.2m、回转偏差≤±1.0°。

•手持调度器叫钩呼叫定位上传的空间精度应符合水平距离偏差≤±0.2m。

•自锁急停装置应在按下急停按钮后250ms内使塔机退出无人驾驶模式。

•手持调度器开机时，交互界面应显示塔机无人驾驶系统操作注意事项。

•通讯

•手持调度器在空旷环境中的通讯距离不小于2km，通讯频段应通过独立

的协议与加密算法，避免与其他无线通讯系统产生相互干扰。

条文说明：说明指令信号穿越建筑结构后北削弱，通讯距离仍可达到2km。

•网络通讯系统检测各组件之间的通信连接时，数据在智能控制单元、传

感器间通讯应稳定可靠、速度与位置采集延时不应大于200ms。

•感知传感器与工业AI控制器网络延迟时间应小于30ms，控制数据间隔

不应大于250ms。

•环境感知传感器

应能同步接收各种传感器的数据，实景建模，并进行地图优化与更新；实

景建模地图的准确性和一致性与真实场景空间位置的距离偏差不应大于0.5m。

•地面监控中心

•应能远程人工驾驶塔机，显示现场障碍物状态、塔机运行参数、吊物空

间位置。

•应能控制、管理设备及无人驾驶系统。

•应能控制、启动、停止并调整运行参数。并预留智慧工地接入接口。

•系统管理员可使用地面监控中心软件平台监控塔机工作状态。

•可自动记录各吊次吊装循环数据,包括出现的问题和解决方法。

•具备显示塔机视频监控、远程控制、故障诊断、报警管理等功能。通过

直观的图形界面，方便监控人员进行操作和管理。

•可实时监控塔机运行状态，通过监控视频画面观察设备工作情况，

及时发现并处理异常情况并发出报警，远程控制装置可停止系统运行。

•智能运维云平台

•应能实时监测塔机运行状态，并反馈设备运行状态中实时载荷、运行速

度、故障状态等信息；

•应能记录设备的运行数据并进行分析、排查故障，为设备维护保养提供

依据；

•应能通过网络进行远程诊断并排查问题；

•当设备出现过载、故障等异常时，系统配置的自检报警装置会自动发出

警报；

•应具备设备运行安全监控功能，如设备运行参数超出规定的范围，立即

发出警报。通过各种传感器、智能仪表等设备采集设备运行数据，并将数据传

输到云端平台。

•可通过物联网技术连接各类设备，实时采集设备的温度、压力、振动、

电流等关键指标运行数据并实时感知设备状态。

•可对运维人员、备件、工具等资源进行统一管理和调度，合理安排运维

任务，确保运维资源的有效利用，降低运维成本。

•安装与调试

5.1一般要求

1系统安装人员应经塔机无人驾驶系统厂家专业技术培训，熟悉设备工作原

理、运行功能、操作规程、安全标准和相关法律法规，具备相应的操作技能。

登塔作业人员应取得相关特种作业人员操作资格证书。

2进入操作现场前，塔机使用单位应对安装、操作、维护塔机自动驾驶系统

的人员进行现场安全技术交底。

3遇下雨、下雪、大雾、大风等天气，不应安装、使用无人驾驶系统。

4系统安装期间，在塔机起重臂、塔身下方应设置警戒区，派专人值守。

5.2安装

5.2.1安装准备

系统安装前应根据装箱清单核检查到场设备是否匹配塔机各种技术参数。

5.2.2安装要求

1塔机的载荷传感器滑轮支座安装应牢固可靠，并有防脱落保护措施。

2系统的力矩传感器采集数据的钢丝绳安装应张紧，运行中不得打滑。

3高度、幅度、回转传感器的连轴装置应与塔机相应的限位器同轴，传感器

应固定可靠，旋转自如无卡阻。

4风速传感器应选择无风涡流区域安装，风轮前方无障碍物，来风畅通。

5摄像头安装位置宜安装在视野覆盖范围应覆盖所需的监控区域，避免盲

区，且不应与变幅小车干涉。

6线缆布置应便于日常操作、检修和维护；高、低压电缆应分离布设，信号

电缆距离动力电缆不小于250mm。

5.3调试

5.3.1调试准备

1塔机各工作机构安全保护装置动作均应准确、迅速、有效。

2系统开机自检应通过，并能有效读取各传感器实时工作数据。

3调试过程应设专人值守。

5.3.2调试要求

1手持调度器的检测功能、指令功能、紧急断电功能均有效。

2塔机物理原点与地球坐标系原点的偏差不应大于50mm。

3系统可自动获取塔机起升、回转、变幅各档位运动速度、加速度数据。

空载运行工况获取的塔机三轴运动数据偏差均不应大于5%。

4采集的起重量实时数据偏差应≤±5%。

5环境感知传感器中雷达的垂直、水平扫描，应能采集起重臂下方回转

工作区域内所有可视物体的几何信息。

•6检查与验收

6.1检查

6.1.1检查人员

塔机自动驾驶系统调试完成后，应由塔机使用单位组织监理人员、项目安

全员、塔机管理员和调试人员共同进行自检试验。

6.1.2塔机空载运行试验

在塔机空载状态下，利用手持调度器设置起吊、就位点位置坐标，启动塔

机无人驾驶功能，试验并记录吊物在起吊、就位点位置的数据，计算偏差，并

使用手持调度器检测其操纵吊物微动动作的准确性。

6.1.3塔机额定载荷运行试验

在最大幅度时起升额定起重量，在下降、起升过程中各制动三次，以额定

转速变幅和全回转；在手持调度器上设置起吊、卸料点位置坐标，启动塔机无

人驾驶功能；检测吊物到达就位位置数据，计算偏差；检测起吊、运行时吊物

与小车运行的同步性，以及就位时吊物底部距地面的安全距离；并使用手持调

度器检测控制吊物微动动作的准确性，见附表3.

6.1.4塔机自动避障试验

自动避障测试内容含塔机空载运行状态下吊物躲避固定障碍物的试验与吊

物运动路径躲避突然侵入移动障碍物的试验。

6.1.5塔机无人驾驶规划路线应先起升至高出运行路径内障碍物顶部1m，再进

行其余动作。升、降过程中,吊物任何部位与障碍物的水平安全距离应＞1m；运

行过程中，吊物任何部位与障碍物的水平、垂直安全距离均应＞2m；吊物距离

障碍物＜3m时不宜采用多轴组合动作。

6.1.6试验合格后，按附表2填写试验报告，由参与人员签字，将塔机无人驾

驶系统交付于使用方保管与使用。

6.2验收

6.2.1塔机无人驾驶系统安装完毕，系统厂商、安装人员、塔机租赁单位、塔

机用户、项目总包方安全员按附表2-1的要求进行自检。

6.2.2塔机无人驾驶系统经自检合格后，应由具有起重机安装专项检测资质的

第三方检测机构按附表2-2的要求进行安装检测验收。

•系统运行

7.1运行准备

7.1.1值守人员

采用手持调度器控制塔机无人驾驶系统的值守人员应具备以下条件：

1上岗前应通过由系统供应商组织的塔机无人驾驶系统专业培训，培训内

容见附表4。

2系统使用前，系统管理员应对值守人员进行安全技术交底，交底内容见

附表5。

3系统应采用身份识别技术对值守人员进行身份信息核验，通过身份验证

方能获得相应的权限,被授权使用该系统。

7.1.2系统检查

1启动系统自检功能，检查所有传感器、控制器、执行机构以及无线通信

模块等硬件设备连接是否正确、工作状态是否良好，检查结果应发送至地面监

控中心及手持调度器。如自检失败，系统应发出语音报警与界面提醒；自检成

功，系统方可进行无人驾驶或手动驾驶模式。

2检查一键开机、身份验证、运行管理功能应完好。

3检查一键停机功能，可自动将吊物升至最大高度、小车回至臂根预定位

置，系统进入待机模式，切断塔机动力电源。

7.2系统运行

7.2.1启动运行

1每日塔机开启无人驾驶后，应先进行空载试运行，检查系统运作、通讯

状态、塔机状态是否正常，确认正常后方可进行吊装作业。

2在操作过程中，值守人员应严格遵守安全操作规程和系统使用规定，确

保塔机的安全运行。

3监控塔机的实时运行状态和各项参数，当出现通讯故障、设备故障、操

作异常等现象，应立即停止吊装作业，查明原因并排除故障后才能继续作业。

4值守人员操作起吊时，应确认吊物的状态，根据吊物重量选择合适的起

升速度。

5值守人员应通过手持调度器控制吊物起吊、卸载的安全高度。

7.3系统危险区域和应急措施

7.3.1在无人驾驶系统区域限制边界设置明显的警示标识，如警示灯、警戒

线、警示标语等，提醒人员不得擅自进入危险区域。

7.3.2值守人员进行安全巡逻，及时发现并制止违规进入限制区域的人员，确

保施工现场人员遵守区域限制规定。

7.3.3在无人驾驶现场设置明显的疏散路线标识，在紧急情况下快速、有序地

撤离到安全区域。疏散路线要根据施工现场的实际情况进行合理规划，避免出

现交叉或死胡同。

7.3.4施工单位建立健全应急联络机制，明确各相关人员在应急情况下的职责

和联系方式，并与周边社区、医院、消防等相关部门建立有效的联络渠道。

7.3.5系统在遇到停电的情况下，值守人员应将吊物手动安全落地。

•维护与保养

8.1系统维护

8.1.1系统维护应符合以下要求：

1定期对塔机无人驾驶系统的硬件设备进行检查和维护。

2检查各传感器、控制器、执行机构是否磨损，及时修理或更换损坏部

件。

3清洁和保养设备表面和内部零部件的灰尘和污垢。

8.1.2软件更新与升级宜符合以下要求：

1密切跟踪塔机无人驾驶系统的软件更新和升级信息，及时下载并安装最

新的软件版本。

2软件更新和升级应能修复系统漏洞、提升系统性能及增加新功能；

3系统更新和升级应在塔机非工作工况进行；系统更新和升级完成后，应

对所有功能进行验收测试并形成记录，验收测试记录可按附表2填写。

8.1.3数据备份与恢复应符合以下要求：

1定期对系统的数据进行备份和恢复测试，确保数据完整并可恢复。

2在数据备份与恢复过程中，系统应启用数据保密、防泄露、防丢失功

能。

8.1.4故障排查与修复应符合下列要求：

1当系统出现故障或异常现象时，应及时、全面进行排查。

2根据系统显示的故障信息或报警信息，确定问题原因并采取适当的解决

措施。

3如系统管理员无法排除故障，系统维修人员应及时到场修复。

8.2系统保养

8.2.1系统在使用过程中，应按本规程附表6的内容定期检查、保养系统。

8.2.2塔机在经历如达到规定的使用年限或运转时间、发生过生产安全事故或

运行故障、安装拆卸或顶升作业后、长期停用后重新启用、经过恶劣天气（如

大风、暴雨、暴雪等）影响等情况时，都应当进行全面检查和维护保养，以确

保其安全性能符合要求。

8.2.3在塔机拆除前，宜先拆除系统，宜存放在密封、安全、干燥处。

•附表1塔机无人驾驶系统安装质量检验表

工程名称：项目地址：

塔机型号：塔机编号：

安装单位：安装日期：

名称序号检查项目要求检查结果备注

1回转编码器

2变幅编码器1、安装紧固、无松动，回转体转动灵活无卡

阻、不干涉其他设备运行；

3提升编码器

2、线缆铺设平顺整洁、走线合理，固定与保

4倾角传感器护措施完善。

传感

器安5重量传感器

装

1、安装紧固、无明显晃动，连接件转动灵活

无卡阻，不干涉其他设备运行；

2、线缆铺设顺直整洁，走线合理，固定与保

6风力传感器

护措施完善；

3、风杯不干涉其他设备运行，四周无遮挡

物。

1、安装紧固，用力推拉不松动，防坠落安全

绳连接正常，无渗水现象，镜头朝向正确，

7摄像头视频显示正常。

2、线缆铺设平顺整洁、走线合理，固定与保

护措施完善。

1、安装紧固，不干涉其他设备运行；2、线

8供电设备缆铺设平顺整洁、走线合理，固定与保护措

施完善。

1、主控柜与护栏连接可靠，无松动；

视频

2、核查电气线路是否符合设计要求；

设备9主控柜

安装3、出入主控柜的线缆铺设平顺整洁、走线合

理，固定与保护措施完善。

1、柜体与小车护栏连接可靠，无松动；

10小车设备柜

2、核查电气线路是否符合设计要求。

地面监控中心

12地面监控中心放置平稳无松动

安装

1、设备固定牢固、无松动；

工作站内

132、各设备之间的连接线缆标识清晰，线缆布

设备

局合理，不缠绕。

14显示器安装牢固，无松动

1、走线铺设合理，在关键位置设置标识牌，

15光纤防止损坏线缆；

2、重要部位使用线槽，防止受损。

通讯

1、走线铺设合理，在关键位置设置标识牌，

线缆

16

铺设急停线防止损坏线缆；

2、重要部位使用线槽，防止受损。

17线缆标识线缆标识正确、清晰

18通讯设备供电正常，指示灯显示正常

1、采用网络诊断工具测试远程通讯，数据丢

远程

失概率≤1%，通讯时延≤50ms，测试时

通讯19通讯时延

间>2min；

2、视频延时≤200ms。

将地面监控中心显示的数值与现场实际值进

20传感器数据

数据行比较，数据应准确可靠。

比对

21防碰撞数据数据准确可靠

无人驾驶过程中，值守人员可退出自动驾驶

30人工接管

模式，同时切换为人工模式。

路径规划可自动规避沿途障碍物，防止与障

自动31规避障碍物

驾驶碍物发生碰撞。

无人驾驶过程中，遇到临时障碍物可及时提

32遇障碍物提醒

报警醒并自动避障。

注：1、检查结果说明：“√”=合格，“○”=整改后合格，“×”=不合格，“/”=无此项；

2、有一项不合格认为安装不合格。

系统安装单位自检意见：

年月日

系统供应商现场负责人：

系统自检人员签字安装单位负责人：

安装人员：

附表2-1系统总体功能检测试验内容

序号功能项目功能项目内容

1系统自检进行吊装前准备工作，塔机性能自检。

2场地扫描对施工场地进行扫描，获取场地的地形、障碍物位置等信息。

根据扫描得到的数据，生成场地的数字化地图，包括各种障碍物、施工区域、

3生成场地地图

安全区域等信息。

吊装前，能对吊装场地和环境进行评估，包括地形、障碍物、天气条件等，以

4评估场地环境

确保吊装可以顺利并且安全的进行。

5一键呼叫定位可以通过手持调度器一键获取吊装地点。

6呼叫定位手持调度器叫钩，地图内生成坐标点，高亮显示作业点。

可以通过手持调度器语音播报功能引导操作员正确操作系统流程以及进行报

7语音指导

警、预警、违规操作提示。

8路径规划根据施工任务和场地地图，规划吊物的起点、终点、避障点，形成行驶路径。

9动作规划根据路径规划，自动控制吊物的起升、变幅、回转动作，形成动作组合。

10起降吊物操作手持调度器“精准慢就位”功能，可近距离直接控制吊物的位置。

在执行任务过程中，通过传感器实时监控塔机的状态、周围环境等，及时调整

11实时监控

规划吊运动作与路径。

12完成作业在吊装作业完成后，实现一键自动收钩，完成下班动作。

按照制定的吊装任务，进行日志吊装作业，确保吊装操作符合安全规范，遵循

13吊装循环

正确的吊装程序，记录吊装循环数据。

对吊装作业进行记录和总结，包括吊装过程中的问题和解决方法，以便未来的

14记录和总结

吊装作业参考和改进。

附表2-2系统运行性能调试验收记录表

工程名称：项目地址：

塔机型号：塔机编号：

安装日期：安装单位：

序号检测项目检测方法设计要求检测数据检测结果

1、设置卸料位置：

（1）升降m；

（2）变幅m；

1.通过手持

调度器设置起（3）回转°。

系统设置起吊、卸料位

吊、卸料点位置2、实际起吊位置：

置与实际到达位置的误合格

坐标；

差范围：（1）升降m；不合格

2.激活塔机

（1）升降±0.3m；（2）变幅m；

自动运行功能，

（2）变幅±0.3m；

对比系统设置位（3）回转°。

（3）回转±1.0°。

置与吊物实际到3、实际卸料位置：

达位置。（1）升降m；

1空载运行

（2）变幅m；

（3）回转°。

1、点动前：

（1）升降m；

（2）变幅m；

使用手持调度器点动一次，合格

控制吊物点动运（1）升降≤20mm；（3）回转°。不合格

行,观察吊物点动（2）变幅≤20mm；2、点动后：

运行状况。（3）回转≤0.9°。（1）升降m；

（2）变幅m；

（3）回转°。

1、设置起吊位置：

（1）升降m；

（2）变幅m；

（3）回转°。

2、设置卸料位置：

（1）升降m；

系统设置起吊、卸料区

在手持调度器设（2）变幅m；

位置与吊物实际到达位合格

置起吊、卸料点（3）回转°。

置的误差范围：

位置坐标，激活3、实际起吊位置：不合格

（1）升降±0.3m；

塔机自动运行功（1）升降m；

（2）变幅±0.3m；

能。（2）变幅m；

（3）回转±1.0°。

（3）回转°。

4、实际卸料位置：

额定荷载

2（1）升降m；

运行

（2）变幅m；

（3）回转°。

起吊、运行时，合格

观察吊物、小车吊物与小车运行同步

不合格

运行状况。

1、测量数据与系统显示

测量卸料时吊物1、测量重物底部距

的限制控制高度偏差

底部距卸料平面卸料平面距离合格

≤±0.5m；

的距离，与手持m；

2、测量卸料时重物底部不合格

调度器显示的限2、系统显示限制控

距卸料平面的距离，与

制控制高度进行制高度m。

手持调度器显示的限制

对比。

控制高度对比，测量数

据与系统显示的限制控

制高度偏差≤±0.2m

1、点动前：

（1）升降m；

使用手持调度器（2）变幅m；合格

控制吊物点动运点动一次，升降、变幅（3）回转°。不合格

行，观察吊物点和回转不大于0.2m2、点动后：

动运行状况。（1）升降m；

（2）变幅m；

（3）回转°。

在塔机空载运行

状态下，控制无合格

人机悬停于吊物

运动路径前方成功避让固定障碍物不合格

20m处，观察塔

机能否成功避

让。

3运行避障

在塔机空载运行

状态下，控制无合格

人机突然闯入吊成功避让移动障碍物

物和吊物运行路不合格

径前方20m处，

观察塔机能否成

功避让。

1.单个项目评判：如果只有一个参数未达到规定要求，但该参数偏差量不超过标准

4验收标准要求50%，则该项目确认合格；

2.整体合格评判：只有所有验收项目的测试结果均达到合格标准时，验收判断合

格。

验收结论：

验收日期：年月日

验收人员签字

安装单位负责人：系统供应商现场负责人：

塔机租赁单位负责人：施工项目技术负责人：

施工项目专职安全总监：监理单位负责人：

注：运行允许偏差为：（1）手持定位允许偏差≤±50mm；（2）运行控制运行偏差≤±1.5m；

（3）终点垂直运行偏差≤±0.5m；（4）蚁速控制偏差≤±0.1m；（5）地图选点偏差≤±1.0m。

附表3测试方法

•控制或者模拟无人机悬停于吊物运动路径前方20m外，系统应使吊物

避让固定障碍物运行，吊物与障碍物的距离≥2m；如图1所示：

图1塔机自动回避固定障碍物障试验方法

•控制或者模拟无人机突然闯入吊物运行路径前方20m外，系统应使吊

物绕路避让移动障碍物运行,吊物与障碍物的距离≥2m。如图2所示：

图2塔机自动回避活动障碍物障试验方法

附表4塔机无人驾驶系统操作培训表

培训项目名称塔机型号规格

塔机起升高度塔机安装臂长

系统安装日期系统培训人员

序号培训内容考核方式照片或视频ID考试结果

1通过[一键构图]完成能够在保证塔机运行过程中大臂360°□合格

3D建模没有障碍物的工况下完成构图□不合格

□合格

2启动地面主机输入密码进入系统

□不合格

□合格

3启动塔机主电通过启动键一键启动塔机

□不合格

□合格

4一键开工通过手持仪一键开工运行

□不合格

□合格

5一键收工通过手持仪一键收工下班

□不合格

一键收工后断开塔机□合格

6断开塔机主电

系统□不合格

自动驾驶-[叫钩]自动叫钩时手持仪天线正对天空，手持处于□合格

7

运行空闲状态且定位成功后叫钩□不合格

误叫钩或者更改终点位置，通过暂停打□合格

8打断自动驾驶

断控制，进行二次叫钩□不合格

自动、蚁速、建图过程中通过手持急停□合格

9手持急停

按钮紧急停止塔机运行□不合格

□合格

10塔机急停通过“急停”控制塔机急停

□不合格

可以通过手持仪精确控制吊物，位置偏□合格

11蚁速-位置控制

差在0.5米内