任务4.6 MDC规控应用开发-工作页（含答案）

任务4.6MDC规控应用开发工作页姓名班级学号实训室小组时间接受任务规划控制是智能驾驶系统中核心的部分之一，MDC提供SAMM和ADSF的规控应用开发方法。两种开发模式有何异同？如何基于MDC进行规控应用的开发呢？收集信息规控应用开发流程查阅学生手册任务4.6查阅学生手册任务4.6MDC规控应用开发，填写以下规控应用开发流程相关资料。MDC的规控应用开发包括ARXML配置、算法开发、工程编译、应用调试四个步骤。其中ARXML中定义了接口的数据结构，节点收发关系和通信机制，在ADSF中已经提供了功能软件通信框架默认的ARXML；ADSF为规控应用提供了一整套基于AdaptiveAUTOSAR的功能软件通信框架，开发者可基于ADSF框架开发上层规控应用。在算法开发阶段，开发者可以利用ADBAPI配合ADSF框架进行开发，ADBAPI即自动驾驶加速引擎，为规控应用提供一整套标准的数据结构和常用的加速接口。在应用调试阶段，开发者可以借助MViz和MCD工具进行应用关键参数的调整，规控应用效果可视化等调试操作。SAMM场景分析管理算法插件查阅学生手册任务查阅学生手册任务4.6MDC规控应用开发，填写以下SAMM场景分析管理算法插件相关资料。SAMM包含SAM场景分析模块和SMM场景管理模块两个子模块。SAM场景分析子模块基于定位、视觉、高精度地图、MDC健康状态等特征进行场景特征识别。场景分析模块接收传感器数据、感知数据、规控数据和FM数据，SAM将这些数据进行特征分析，特征分析的算法可以是提供的预定义API接口，也可以是开发者开发的自定义特征分析算法；场景特征的配置将分析算法获得的特征信息会写入到yaml特征配置文件。SMM场景管理模块分为编排管理和调度管理两个子模块：前者接收SAM场景分析模块分析出来的场景特征数据，将其组合成一个具体的场景，并编排该场景对应所需要执行的任务列表；后者对返回的任务列表进行调度，每个场景会对应一个任务列表，其中所有任务列表执行完毕则该场景执行完毕。此外，SMM还提供场景切换安全的功能。基于ADSF开发规控应用查阅学生手册任务查阅学生手册任务4.6MDC规控应用开发，填写以下基于ADSF开发规控应用相关资料。规控模块主要包含导航模块、定位模块、规划模块、控制模块、场景分析与管理模块。定位模块分为两个模块：Location模块和Mapping模块：前者接收组合定位、GNSS、IMU、里程计、Camera等数据，计算自车的实时位置；后者接收Location模块的初始定位结果，结合高精度地图对定位信息进行修正，然后修正后的定位结果发送给Location模块进行融合。规划框架接收定位、线控、全局导航、感知融合的障碍物的信息，结合高精地图进行规划生成目标轨迹，发送轨迹数据到控制模块。Control控制框架接收四个框架发送的数据：Planning框架发送的规划轨迹；Location框架发送的车辆位置；BodyReport框架发送的车辆状态；ChassisReport框架发送的底盘状态，进过控制算法处理后，Control框架发送两类控制指令数据：车身控制指令和底盘控制指令。仿真验证查阅学生手册任务查阅学生手册任务4.6MDC规控应用开发，填写以下仿真验证相关资料。在MDC中支持多种仿真测试软件进行仿真测试，以Carla（虚拟驾驶测试系统）为例，通过仿真软件获取各种传感器的报文，转换成ADSF格式的数据结构，再通过功能算法进行处理，然后将执行完的控制信号发送给仿真软件，完成软件上的在环仿真测试。仿真软件中的接口分为上行接口和下发接口，分别用于获取环境、车辆信息以及车辆控制。制定计划序号工作步骤编辑模式/功能注意事项预计用时操作实施Carla虚拟仿真规控作业内容作业项目作业示范实验环境准备£设备检查£项目描述打开仿真软件£carla仿真软件打开终端框£打开终端框进入虚拟环境£进入虚拟环境启动运行脚本£启动运行脚本输入控制指令£输入控制指令五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：能描述MDC规控应用开发的流程客观评价2知识点二：能理解SAM场景分析模块的工作流程客观评价3知识点三：能了解SMM场景管理模块的核心模块客观评价4技能点一：能列举MDC规控应用开发的工具客观评价5技能点二：能举例讲解SAMM场景分析管理模块的工作逻辑客观评价6素质点一：培养学生的团队合作能力和沟通表达能力主观评价7素质点二：培养学生的国家意识和全球视野主观评价总分六、总结反思总结