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一款能用于火灾救援的轮足式机器人整体系统方案概述 1 1 21.3越障机构的设计 3行走方向行走方向行走方向行走方向行走方向全膝式前膝后肘式前肘后膝式全肘式图1.1四足机器人腿布置方式方式共有四种，即全膝式、前膝后肘、前肘后膝和全肘式四种[21,如上图1.1所运动方式如图1.3所示。行走的情况，根据设计要求，腿部机构需具有4个自由度，分别为：大腿的前后制脚轮的转动24-281,其大致结构如下图1.4和图1.5所示：图1.4轮式移动结够1.3越障机构的设计别成对动作，如图1.6所示：□]跨步足的落地位置图1.6轮足机器人越障步态越障示意图如下图1.7所示只图2.7越障示意图该机构要越过20cm以内的阶梯，假设其大腿长度为L1,小腿长队为L2,为保证其结构能越过20cm以内的阶梯，则考虑到机器人越障时，机身发生偏斜等实际情况，可以将L1的实际尺

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