任务5.2 S7-1200 PLC PN通信控制V90伺服2轴位置

S7-1200PLCPN通信控制V90伺服2轴位置任务引入本任务选用西门子V90PN伺服，以“工业网络智能控制与维护”技能大赛智能仓储单元为载体，通过触摸屏控制伺服2轴驱动手爪到不同位置。任务引入触摸屏运行画面如图所示。触摸屏运行画面系统上电，单击回原点按钮，2轴伺服拖动手爪回原点；回原点后，单击取料盒、仓位A~I，手爪到指定位置；在运动过程中，单击停止按钮，手爪停止；发生故障后，通过故障复位按钮确认故障。触摸屏运行画面请根据要求，设计电气原理图，选用必要的电气设备，完成系统接线，设置伺服驱动器的参数，编写PLC程序，组态HMI，实现V90PN伺服的2轴位置控制。任务目标任务目标1.理解V90PN伺服驱动器常用报文3的结构（控制字、状态字、编码器字）。2.掌握S7-1200运动轴工艺对象TO的组态方法（基本参数、扩展参数、回原点）。3.理解常用运动控制指令（MC_Power、MC_Home、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveJog）的功能与参数。1.

知识目标任务目标2.能力目标1.能使用V-ASSISTANT设置V90PN的IP地址、设备名称、报文3及控制模式（速度控制S）。2.能在TIAPortal中配置V90PN设备（GSD文件），分配设备名称，组态工艺对象TO。3.能编写PLC程序实现2轴回原点、绝对定位（手爪到仓位A~I）、停止和故障复位。4.能组态HMI画面（回原点、取料盒、仓位选择、停止、故障复位）并与PLC联调。

将技能大赛任务和评分标准融入课程教学，使学生养成规则意识、标准意识和5S管理的职业素养，培养开拓创新的科学精神和科技报国信心。任务目标3.素质目标任务准备本任务需要V90PN伺服驱动器的控制和状态接口X8、常用报文及解析等详见前面任务，本任务主要学习以下新内容。针脚功能参数默认值（信号）针脚功能参数默认值（信号）1DI1P293012(RESET)11DO1+P293302（FAULT）2DI2P2930211(TLIM)12DO1-—

3DI3P29303013DO2+P293319（OLL）4DI4P29304014DO2-—

6DI_COM—数字量输入公共端17BK+—抱闸信号+7DI_COM—数字量输入公共端18BK-—抱闸信号-S7-1200系列PLC通过PN通信控制V90PN伺服位置，实现的方法主要有以下3种。PLC通过工艺对象TO控制V90PN伺服实现定位控制，通过GSD文件选择标准报文3创建TO_PositioningAxis，同时将V90PN控制模式选择为“速度控制（S）”，通过PLCOpen标准程序块进行编程，这种控制方式属于中央控制方式，1台PLC最多控制8台V90PN伺服驱动器。S7-1200控制V90PN伺服位置的方法通过工艺对象TOV90PN控制模式选择为“基本定位器控制EPOS”并使用西门子报文111，PLC通过西门子公司提供驱动库中的功能块FB284可实现V90的基本定位控制，这种控制属于分布控制方式，1台PLC最多控制16台V90PN伺服驱动器。通过SINA_POS(FB284)功能块V90PN伺服使用西门子报文111，此功能块是FB284功能块的简化版，功能比FB284少一些，但是使用更加简便。通过FB38002（Easy_SINA_Pos）功能块本任务实施部分仅采用工艺对象TO，其它方法大家可以参考手册自行学习。标准报文3有2个控制字、1个编码器控制字以及1个32位的速度设定值（2个PZD），通过发送报文设置相应控制字和速度。标准报文3的控制字STW1和STW2的各位定义见表所示。

STW1STW2信号位定义描述信号位定义描述STW1.0上升沿：ON（可以使能脉冲）0：OFF1（制动，消除脉冲，准备就绪）STW2.0~STW2.7保留STW1.11：无OFF2（允许使能）0：OFF2（立即消除脉冲并禁止接通）STW2.81：运行至固定挡块STW1.21：无OFF3（允许使能）0：OFF3（通过斜坡p1135制动，消除脉冲并禁止接通）STW2.9~STW2.11保留STW1.31：允许运行（可以使能脉冲）0：禁止运行（取消脉冲）STW2.12主站符号，位0STW1.41：运行条件（可以使能斜坡函数发生器）0：禁用斜坡函数发生器（斜坡函数发生器的输出为零）STW2.13主站符号，位1STW1.51：继续斜坡函数发生器0：冻结斜坡函数发生器（冻结斜坡函数发生器的输出）STW2.14主站符号，位2STW1.61：使能设定值0：禁止设定值（斜坡函数发生器的输入为零）STW2.15主站符号，位3STW1.7上升沿=1。应答故障

STW1.8~STW1.9保留

STW1.101：通过

PLC控制

STW1.111：设定值取反

STW1.12~STW1.15保留

标准报文3的控制字的各位含义标准报文3控制字标准报文3的编码器控制字（G1_STW）的各位具体定义见表所示。标准报文3的编码器控制字（G1_STW）的各位含义信号位定义描述G1_STW.0选择需要激活的功能（通过设置该位值=1）G1_STW.1G1_STW.2G1_STW.3G1_STW.4当G1_STW.4=1，G1_STW.5=0，G1_STW.6=0时，激活已选择功能当G1_STW.4=0，G1_STW.5=1，G1_STW.6=0时，读取额定值当G1_STW.4=1，G1_STW.5=1，G1_STW.6=0时，中断功能G1_STW.5G1_STW.6G1_STW.7需要激活功能的模式，1：飞速测量0：搜索参考点挡块G1_STW.8~G1_STW.12保留G1_STW.131：请求对

Gn_XIST2中的绝对位置值进行周期传输G1_STW.141：请求驻留轴编码器G1_STW.15上升沿：应答编码器故障标准报文3有2个状态字、1个编码器状态字、1个32位的实际速度值（2个PZD）以及2个32位的编码器实际值（4个PZD），可以通过读报文获取相应状态字、当前速度值和编码器值。状态字ZSW1和ZSW2的各位具体定义见表所示。ZSW1ZSW2信号位定义描述信号位定义描述ZSW1.01：伺服开启准备就绪ZSW2.0~ZSW2.4保留ZSW1.11：运行就绪ZSW1.21：运行使能ZSW2.51：报警级位0ZSW1.31：存在故障ZSW2.61：报警级位1ZSW1.41：自由停车无效（OFF2无效）ZSW2.7保留ZSW1.51：快速停车无效（OFF3无效）ZSW2.81：运行至固定挡块ZSW1.61：禁止接通生效ZSW2.9保留ZSW1.71：存在报警ZSW2.101：脉冲使能ZSW1.81：速度设定值与实际值的偏差在t_off公差内ZSW2.11保留ZSW1.91：控制请求ZSW2.12主站符号，位0ZSW1.101：达到或超出f或n的比较值ZSW2.13主站符号，位1ZSW1.110：达到

I、M或P的限值ZSW2.14主站符号，位2ZSW1.121：打开抱闸ZSW2.15主站符号，位3ZSW1.131：无电机过温报警

ZSW1.141：电机正向旋转（n_act≥0）0：电机反向旋转（n_act<0）

ZSW1.151：功率单元无热过载报警

标准报文3的状态字（ZSW1）的各位含义状态字标准报文3的编码器状态字（G1_ZSW）的各位含义见表所示。信号位定义描述G1_ZSW.0激活功能的反馈信号（1：功能激活）

G1_ZSW.1G1_ZSW.2G1_ZSW.3G1_ZSW.41：功能1的位置实际值Gn_XIST2中的额定值（可读）G1_ZSW.51：功能2的位置实际值G1_ZSW.61：功能3的位置实际值G1_ZSW.71：功能4的位置实际值G1_ZSW.8~G1_ZSW.10保留G1_ZSW.111：应答编码器故障激活G1_ZSW.12保留（用于参考点偏移量）G1_ZSW.131：请求对Gn_XIST2中的绝对位置值进行周期传输G1_STW.141：请求驻留轴编码器G1_STW.15上升沿=应答编码器故障功能编号用于参考点编号和实时测量1参考点挡块1/测量指针1上升沿2参考点挡块2/测量指针2上升沿3参考点挡块3/测量指针3上升沿4参考点挡块4/测量指针4上升沿表标准报文3的编码器状态字（G1_ZSW）的各位含义控制字、设定值、状态字或实际值等这些参数可以直接用通信报文读写，也可以使用通信指令块比如：MC_WriteParam（写参数）和MC_ReadParam（读参数），或者库函数块FB286/FB287读写。每个运动轴对应有一个工艺对象，组态“轴”工艺对象分为对基本参数组态和对扩展参数组态。基本参数组态是必不可少的，而扩展参数组态不是必需的。组态运动轴工艺对象TO新增工艺对象此处以全国职业院校技能大赛“工业网络智能控制与维护”智能仓储单元的X轴为例，如图所示。添加工艺对象①在项目树中，展开PLC_1文件夹下的节点“工艺对象”，然后双击“新增对象”，弹出新增对象对话框。②选择“运动控制”。③轴工艺对象有两个：“TO_PositioningAxis”（定位轴）和“TO_CommandTable”（命令表），这里选择“TO_PositioningAxis”。④系统自动生成轴名称为“轴_1”，可以根据实际需要修改名称。⑤背景DB块分配方式为“自动”。⑥单击“确定”按钮，添加轴工艺对象，并打开到参数组态界面，如下图所示。6.3任务3S7-1200PLCPN通信控制V90伺服2轴位置添加工艺对象添加了工艺对象后，可以在如图所示右上角看到工艺对象包含两种视图：功能视图和参数视图。功能视图给出了各个参数的图形表示，通过组态选择的方式完成参数设置。参数视图中可以看到轴的工艺对象所有参数的名称、起始值、最大值和最小值和注释，通过在参数视图的起始值列直接修改参数。组态轴工艺对象基本参数-常规①在常规参数设置中，根据需要修改轴名称，选择的驱动器控制模式为“PROFIdrive”，测量单位为mm，不使用仿真，如图所示。基本参数-常规

组态“轴”工艺对象基本参数配置驱动器参数②配置驱动器参数。在驱动器参数配置中，需要对“选择PROFIdrive驱动装置”和“与驱动器进行数据交换”两项内容进行配置。②配置驱动器参数。配置驱动器参数a.“选择PROFIdrive驱动装置”：如图所示，数据连接选择“驱动器”，驱动器需要选择网络视图中连接到PN总线上的V90PN伺服驱动器。b.“与驱动器进行数据交换”：如图所示，在驱动器报文选项中，系统会根据前面所选择的驱动器自动选择相应的驱动器报文，该报文必须与驱动器的组态一致，本任务选择“标准报文3”。另外，选中“运行时自动应用驱动值”复选项，也可以手动设置参考转速及最大转速。本任务编码器连接选择“PROFINET/PROFIBUS上的编码器”；编码器选择，数据连接选择“编码器”，PROFIdrive编码器选择X轴驱动1的编码器；与编码器之间的数据交换，编码器报文选择驱动器的“标准报文3”，选中“运行时自动应用驱动值”复选项；编码器类型根据实际类型选择“线性增量”“线性绝对值”“旋转增量”或“旋转绝对值”。配置驱动器参数③配置编码器参数。①机械。包括编码器的安装位置及电机每转的负载位移，本任务组态如图所示，编码器安装类型选择“在电机轴上”；位置参数，电机每转的负载位移即手爪移动的距离，根据同步轮周长填80.0mm。配置机械参数组态轴工艺对象扩展参数②模数。V90伺服的轴模式分为线性轴和模态轴，线性轴如丝杠，电机轴在一定范围正反向旋转；模态轴如皮带，电机轴周期性单方向旋转。本任务为线性轴，不组态模数。③位置限制。位置限制参数用来设置软件/硬件限位开关，不管轴在运动时碰到软限位还是硬限位，轴都将停止并报错。硬限位开关和软限位开关用于限制定位轴工艺对象的“最大行进范围”和“工作范围”。这两者的相互关系如图所示。硬限位开差是限制轴的“最大行进范围”的限位开关，软限位开关将限制轴的“工作范围”，它们应位于限制行进范围的相关硬件限位开关的内侧。只有在轴回原点后，软限位开关才生效。图中，①表示轴以组态的急停减速度制动，直至停止；②表示硬限位开关产生“已逼近”状态信号的范围。图位置限制开关示意图位置限制的组态如图所示。图组态轴工艺对象扩展参数—位置限制a.启用硬限位开关：激活硬件限位开关的功能。在激活硬件限位功能后，如轴运行到了硬件限位并触发硬限位信号，则轴会停止运行产生故障。本任务激活上、下硬限位开关的功能。b.启用软限位开关：激活软件限位功能。在激活软件限位后，如果轴的实际运行位置达到了软限位的设定值，则轴会停止运行产生报警。本任务不激活。图

组态轴工艺对象扩展参数—位置限制③位置限制c.硬件上/下限位开关输入：设置硬件上/下限位开关输入点。本任务工作台向右运动为正方向，将I0.6定义为上限位（即右限位），I0.7定义为下限位（即右限位）。d.选择电平：设置硬件上/下限位开关输入点的有效电平。如果硬件上、下限位开关接入的是常闭触点，当限位开关起作用时为低电平，选择“低电平”有效。e.软限位开关上/下限位置：设置软件位置点，用距离、脉冲或角度表示。本任务没有启用软限位开关。需要根据实际情况来设置参数，不要盲目使能软件和硬件限位开关。这部分参数不是必须使能的。图组态轴工艺对象扩展参数——动态——常规④组态轴工艺对象扩展参数—动态。扩展参数——动态包括“常规”和“急停”两部分。a.组态“常规”参数。动态常规参数可对最大转速、起动/停止速度、加速度和减速度以及冲击限制进行组态，如图所示。6）组态轴工艺对象扩展参数—动态a.组态“常规”参数。图组态轴工艺对象扩展参数—动态—常规速度限制的单位：设置参数“最大转速”和“起动/停止速度”的显示单位。速度限制的单位有两种默认值：“脉冲/s”和“r/min”。根据前面“基本参数——常规”中的“测量单位”的不同，这里可以选择的选项也不同。本任务在“测量单位”组态了mm，故除了包括“脉冲/s”和“r/min”，又多了一个mm/s。最大转速：用来设定电机的最大转速。最大转速=（PTO输出的最大频率×电机每转的负载位移）/电机每转需要的脉冲数。本任务最大转速设置为125.0mm/s。起动/停止速度：设置轴的最小允许速度。本任务起动/停止速度设置为5.0mm/s。加速度：根据电机和实际控制要求设置。减速度：根据电机和实际控制要求设置。加速时间：如果先设定了加速度，则加速时间由软件自动计算生成。也可以先设定加速时间，加速度由系统自行计算。减速时间：如果先设定了减速度，则减速时间由软件自动计算生成。也可以先设定减速时间，减速度由系统自行计算。图组态轴工艺对象扩展参数—动态—常规激活加加速度限值：降低在加速和减速斜坡运行期间施加到机械上的应力，以防止产生丢步越步的不良影响。如果激活了加加速度限值，则不会突然停止轴加速和轴减速，而是根据设置的滤波时间逐渐调整，如图中加速度和减速度的曲线。例如，可以确保传送带的软启动和软制动。滤波时间：如果先设定了加加速度，则滤波时间由软件自动计算生成。也可以先设定滤波时间，加加速度由系统自行计算。加加速度：激活了加加速限值后，轴加减速曲线衔接处变平滑。图组态轴工艺对象扩展参数—动态—常规如图所示，在该对话框中可配置轴的“急停”减速度，使用“急停”减速度/时间这个参数有两种情况：轴出现错误时，采用急停速度停止轴；用MC_Power指令禁用轴时（StopMode=0或是StopMode=2）。图组态轴工艺对象扩展参数——动态——急停b.组态“急停”参数。图组态轴工艺对象扩展参数——动态——急停最大转速：与“常规”中的“最大转速”一致。起动/停止速度：与“常规”中的“起动/停止速度”一致。急停减速度：设置急停速度。急停减速时间：如果先设定了紧急减速度，则紧急减速时间由软件自动计算生成。也可以先设定紧急减速时间，紧急减速度由系统自行计算。b.组态“急停”参数。通过回原点，可使工艺对象的位置与驱动器的实际物理位置相匹配。为显示工艺对象的正确位置或进行绝对定位时，都需要回原点操作。“扩展参数——回原点”分成“主动”和“被动”两部分参数。a.组态“主动”参数。“主动”就是传统意义上回原点或寻找参考点。运动控制指令“MC_Home”的输入参数“mode”=3时，会启动主动回原点操作，此时轴就会按照组态的速度去寻找原点开关信号，并完成回原点命令，如图所示。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——主动⑤组态轴工艺对象扩展参数——回原点输入原点开关：设置原点开关的DI输入点，输入必须具有硬件通断功能，本任务设置为I0.0。选择电平：选择原点开关的有效电平，也就当轴触发原点开关时，原点开关对应的DI点是高电平还是低电平。本任务，原点开关接的是常开触点，故选择“高电平”。允许硬限位开关处自动反转：如果轴在同原点的一个方向上没有触发原点信号，使能该选项，则轴可以自动调头，向反方向寻找原点。如果未使能自动反转选项且轴在回原点的过程中到达硬限位开关处，则轴会因错误而终止回原点过程，并以急停速度制动。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——主动⑤组态轴工艺对象扩展参数——回原点逼近/回原点方向：设置寻找原点的起始方向。也就是说，触发了寻找原点功能后，轴是向“正方向”或“负方向”开始寻找原点。本任务选择“正方向”。参考点开关一侧：“上侧”指的是轴完成回原点指令后，以轴的左边沿停在参考点开关正方向侧边沿；“下侧”指的是轴完成回原点指令后，以轴的右边沿停在参考点开关负方向侧边沿。无论用户设置寻找原点的起始方向为正方向还是负方向，轴最终停止的位置取决于“上侧”或“下侧”。

接近速度：寻找原点开关的起始速度，当程序触发了

MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”来寻找原点开关，

这里设置为20.0mm/s。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——主动⑤组态轴工艺对象扩展参数——回原点回原点速度：最终接近原点开关的速度，当轴第一次触发原点开关有效边沿后运行的速度，也就是触发MC_Home指令后，轴立即以“接近速度”运行来寻找原点开关，到原点开关的有效边沿后轴从“接近速度”切换到“回原点速度”，最终完成原点定位。“回原点速度”要小于“接近速度”，“回原点速度”和“接近速度”都不宜设置得过快。在可接受的范围内，设置较慢的速度值。本任务回原点速度设置为5.0mm/s。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——主动⑤组态轴工艺对象扩展参数——回原点起始位置偏移量：该值不为零时，轴会在距离原点开关一段距离（该距离值就是偏移量）停下来，把该位标记为原点位置值。该值为零时，轴会停在原点开关边沿处。参考点位置：该值就是原点位置值。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——主动⑤组态轴工艺对象扩展参数——回原点b.组态“被动”参数。被动回原点是轴在执行其他运动指令的过程中完成回原点的功能，需要MC_Home指令与MC_MoveRelative指令、MC_MoveAbsolute指令、MC_MoveVelocity指令、MC_MoveJog指令中的一个联合使用来执行到达原点开关所需要的运动；回原点MC_Home指令的输入参数“Mode=2”时，会启动被动回原点。到达原点开关的设置侧时，将当前的轴位置作为原点。原点位置由回原点MC_Home指令的Position参数指定，如图所示。图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——被动图组态轴工艺对象扩展参数——回原点——被动输入原点开关：设置原点开关的DI输入点。选择电平：选择原点开关的有效电平是高电平还是低电平。参考点开关一侧；参考主动回原点的说明。参考点位置：该值是MC_Home指令中“Position”针脚的数值。05-04-运动轴工艺对象TO的组态视频前面通过组态工艺“轴”，可以直接应用如图右侧所示的一系列运动控制指令。图运动控制指令①插入运动控制指令。在TIAPortal软件中，打开程序块，在软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“MotionControl”指令文件夹并展开，可以看到所有的S7-1200PLC运动控制指令。使用拖拽或双击的方式在程序段中插入运动控制指令，如图所示。S7-1200PLC运动控制指令的应用运动控制指令简介这些MotionControl指令插入到程序中时需要背景DB，如图所示，可以选择手动或自动生成DB的编号。运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，比较简便的操作方法就是在插入指令时让TIAPortal软件自动分配背景DB。图添加运动控制指令背景数据块②运动控制指令的背景DB在“项目树”—“PLC”—“程序块”—“系统块”—“程序资源”中，如图所示。在调试时，可以通过“全部监视”符号直接监控DB中的数据。图运动控制指令背景数据块③每个轴的工艺对象都有一个背景DB，右键单击项目树下的“轴_1[DB1]”，在系统弹出的对话框中点击“打开DB编辑器”，打开如图所示的轴背景DB。通过“全部监视”符号可以对轴DB中的数值进行监控或读写，也可以通过通信方式读写。图

轴背景DB④每个MotionControl指令下方都有一个黑色倒三角，单击黑色三角变为正三角并展开该指令的所有输入/输出针脚。展开后的指令针脚有灰色的，表示该针脚是不经常用到的指令针脚。再点击黑色正三角，可以将不经常用到的指令针脚隐藏。如图所示。⑤图中所示，指令右上角有两个快捷按钮，点击按钮可以快速切换到轴的组态界面和轴的诊断界面。图

运动控制指令说明⑥部分S7-1200运动控制指令有一个Execute触发针脚，如图所示，该针脚需要用上升沿触发。上升沿触发可以有两种方式：用上升沿指令；使用常开点指令，该点在实际应用中要使其成为一个上升沿信号，例如用户通过触摸屏的按钮进行操作控制时，该按钮的有效动作为上升沿触发。输入参数Execute出现上升沿时启动命令，根据编程情况，“Execute”在命令执行过程中可能复位为FALSE，或者保持为TRUE，直到命令执行完成为止。激活指令命令时，输出参数“Busy”的值为TRUE；命令执行结束后“Busy”的值为FALSE，“Done”位变为TRUE。如果“Execute”的值在指令完成后保持为TRUE，则“Done”的值也将保持为TRUE，并且它的值随“Execute”一起变为FALSE；如果“Execute”的值在指令完成前为FALSE，则“Done”的值只在一个扫描周期内为TRUE。图运动控制指令说明运动控制指令一共有11个，这里只对常用的7个指令予以说明，其他的指令可查看帮助文件或参考《S7-1200可编程序控制器系统手册》。①启动/禁用轴指令MC_Power。MC_Power指令可启用或禁用轴，具体参数说明见表中所示。MC_Power指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他指令的前面调用并使能。表MCPower指令参数梯形图输入数据类型参数含义

EnBOOL使能，必须一直为ON，并在程序中一直被调用AxisTO_Axis工艺对象轴名称EnableBOOLTRUE：轴已启用FALSE：根据组态的“StopMode”中断当前作业，停止并禁用轴。StartModeINT0：速度控制模式；1：位置控制模式StopModeINT0：按照工艺对象组态好的急停速度或时间紧急停止轴；1：立即停止；2：带有加速度变化率控制的紧急停止。输出数据类型参数含义ENOBOOL使能输出StatusBOOLFALSE：禁用轴；TRUE：轴已启用BusyBOOL指示“MC_Power”指令是否处于激活状态。ErrorBOOLTRUE：有错误；FALSE：无错误ErrorIDWORD错误

ID码ErrorInfoWORD错误信息运动控制指令②确认故障指令MC_Reset。MC_Reset指令用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”或“组态错误”。如果一个可确认的故障处于未确认状态，必须通过MC_Reset指令的“Execute”输入端上升沿信号进行复位。指令梯形图输入的EN、Axis、Execute，输出的ENO、Busy、Error、ErrorID和ErrorInfo，与MC_Power指令参数相同不再赘述，其他参数说明见表所示。表

MC_Reset指令的参数梯形图输入数据类型参数含义

ExecuteBOOL上升沿时启动命令RestartBOOLTRUE：在禁用轴后，将轴组态从装载存储器下载到工作存储器；FALSE：确认错误。输出数据类型参数含义DoneBOOLTRUE：错误已确认③回原点指令MC_Home。使用MC_Home指令可使轴归位，设置参考点。指令梯形图输入的EN、Axis和Execute，输出的ENO、Done、Busy、Error、ErrorID和ErrorInfo，与前面指令参数相同不再赘述，其他参数说明见表所示。表

MC_Home指令的参数梯形图输入数据类型参数含义

PositionREALMode=0、2和3时，完成回原点操作之后轴的绝对位置；Mode=1时，对当前轴位置的修正值ModeINT回原点模式输出数据类型参数含义Command-AbortedBOOLTRUE：命令在执行过程中被另一命令中止ReferenceMark-PositionREAL工艺对象回原点位置③回原点指令MC_Home使用MC_Home指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。回原点模式有以下4种：a.Mode=0：绝对式直接回原点。轴的参考点（原点）位置值为参数“Position”的值（当前位置=0.0作为原点）。b.Mode=1：相对式直接回原点。轴的参考点（原点）位置值等于当前轴位置加参数“Position”的值（原点=当前值+0.0）。c.Mode=2：被动回原点。被动回原点期间，MC_Home指令不会执行任何回原点运动。用户需通过其他运动控制指令执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时将根据组态使轴回原点。d.Mode=3：主动回原点。在主动回原点模式下，MC_Home指令将执行所需要的回原点操作。检测到回原点开关时，将根据所组态的运动轨迹使轴回原点。轴的位置值为参“Position”的值。此模式是最精确的回原点方法，对应与工艺轴组态的主动回原点。④暂停轴指令MC_Halt。使用MC_Halt指令可停止所有运动，并以组态的减速度停止。指令梯形图输入的EN、Axis和Execute，输出的ENO、Done、Busy、CommandAborted、Error、ErrorID和ErrorInfo，与前面指令参数相同不再赘述。⑤相对定位指令MC_MoveRelative。MC_MoveRelative指令启动相对于起始位置的定位运动，使用该指令不需要确定原点。指令梯形图输入的EN、Axis和Execute，输出的ENO、Done、Busy、CommandAborted、Error、ErrorID和ErrorInfo，与前面指令参数相同不再赘述，其他参数说明见表所示。表MC_MoveRelative指令的参数梯形图输入数据类型参数含义

DistanceREAL相对移动的距离VelocityREAL轴的速度相对定位是指轴在当前位置的基础上正方向或负方向移动一段距离。如果“Distance”的数值为正值，则轴正转；如果“Distance”的数值为负值，则轴反转。⑥绝对定位指令MC_MoveAbsolute。MC_MoveAbsolute指令可将轴以某一速度移动到基于原点（即参考点）的某个指定位置。绝对位置指的是当轴建立了绝对坐标系后，轴的每一个位置都有固定的坐标，绝对位置的目标位置是基于原点的。无论轴的当前值是多少，当轴执行了相同目标位置的绝对位置运行指令后，轴最终都定位到同一位置。因此，在使能绝对位置指令之前，必须用MC_Home指令使轴回归原点位置。指令梯形图输入的EN、Axis和Execute，输出的ENO、Done、Busy、CommandAborted、Error、ErrorID和ErrorInfo，与前面指令参数相同不再赘述，其他参数说明见表所示。

表MC_MoveAbsolute指令的参数梯形图输入数据类型参数含义

PositionREAL绝对目标位置，即相对于原点的位置DirectionINT轴的运动方向，仅在“模数”已启用的情况下才评估。工艺对象

>组态>扩展参数>模数>启用模数绝对目标位置“Position”数值为正表示目标位置在原点的正方向一侧，为负表示目标位置在原点的负方向一侧。⑦点动指令MC_Move

Jog。应用点动指令MC_Move

Jog实现在点动模式下以指定的速度移动轴，常用来对轴进行测试和调试，注意：正向点动和反向点动不能同时使能，如果同时使能，轴将根据所组态的减速度直至停止。指令梯形图输入的EN、Axis和Velocity，输出的ENO、Busy、CommandAborted、Error、ErrorID和ErrorInfo，与前面指令参数相同不再赘述，其他参数说明见表所示。

表

MC_Move

Jog指令参数梯形图输入数据类型参数含义

JogForwardBOOL

如果为TRUE，则轴都将按参数“Velocity”中所指定的速度正向点动JogBackwardBOOL

如果为TRUE，则轴都将按参数“Velocity”中所指定的速度反向点动PositionControlledBOOLFALSE：非位置控制操作TRUE：位置控制操作输出数据类型参数含义InVelocityBOOLTRUE：达到参数“Velocity”指定的速度05-06-S7-1200PLC运动控制指令的应用视频任务实施根据任务要求，每组配备配电盘或试验台；西门子CPU1214CDC/DC/DC的PLC1台、SINAMICSV90PN伺服驱动器2台、SIMOTICSS-1FL6伺服电机2台、网线3根、传感器若干、通用电工工具1套。请同学们根据任务和实训设备情况采用扑克牌分组法分组，完成下表。组名

小组LOGO

组训

团队成员学号

角色

职责

分工计划表以全国职业院校技能大赛“工业网络智能控制与维护”赛项智能仓储单元为例，所需PLC输入分配如表所示。电气图与网络拓扑图设计与绘制磨线机定位控制系统I/O分配表输入点位输入元件作用输入点位输入元件作用I0.3B2伺服1原点I0.6B2伺服2原点I0.2B1伺服1右限位I0.5B1伺服2右限位I0.1B3伺服1左限位I0.4B3伺服2左限位请根据任务要求和实训设备情况，设计绘制电气图和网络拓扑图。绘制完成后，对照电气图检查评分表中评分标准，检查是否存在错误或不标准的地方，完成表中小组自评和互评得分。电气图和网络拓扑图检查评分评分点配分评分标准自评得分互评得分电气图和网络拓扑图设计绘制10正确设计绘制电气图和网络拓扑图，选择元器件，接线正确，图形符号和文字符号符合国家标准要求。每错、漏1处扣2分，不规范每处扣0.5分

如果不选用已有安装完成的实训设备，请根据绘制电气图，选择需要的电气设备，完成安装和接线，按照电气安装检查评分表中的评分要求，进行自查和互查并在表中评出分数，评分采用扣分制，每项扣完为止。电气安装检查评分表评分点配分评分标准自查得分互查得分元件安装1开关、限位、急停按钮等位置安装不合理，每处扣0.5分

接线头工艺1导线必须压接接线端子，未压接每处扣0.5分

1接线端子露铜超2mm，每处扣0.5分

号码管工艺1导线两端必须套上编号合理的号码管，每