CN119388123A 一种螺丝锁付协助机器人、控制方法和相关系统 （广州信邦智能装备股份有限公司）

送料系统获取n个螺丝；通过视觉组件获取第一螺丝的第一属性信息，第一螺丝为n个螺丝中的2通过所述视觉组件获取第一螺丝的第一属性信息，所述第一螺丝为所述n个螺丝中的确定与所述第一属性信息对应的目标拧紧工具，所述目标拧紧工具为所述m个拧紧工控制所述可换末端工具组件将所述拧紧模组更换为所述根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对应的汽车加工件的第一螺丝孔的第一根据所述第一属性信息、所述第二属性信息和所述目标环境参数确控制所述目标拧紧工具以所述第一工作参数进行工作，以将根据所述第一属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝对应的第一标准螺丝根据所述第一属性信息和所述第一标准属性信息确定第一相根据所述第二属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝孔对应的第一标准螺根据所述第二属性信息和所述第二标准属性信息确定第二相确定所述第一相对偏离度与所述第二相对偏离度之间在所述绝对值处于预设范围时，执行所述根据所述第一和所述目标环境参数确定所述目标拧紧工具的获取所述第一相对偏离度对应的第一历史工作参数集，所述获取所述第二相对偏离度对应的第二历史工作参数集，所述将所述多个第一历史工作参数与所述多个第二历史工作参数进行获取所述至少一个目标匹配值对应的安装精度值对，得到至少一一安装精度值对对应一个第一安装精度和一个确定所述至少一个安装精度值对中每一安装精度值对对应的乘积，得到至少一个乘3根据所述至少一个乘积选取目标乘积，获取所述目标乘积对应根据所述第一权值对、所述目标第一历史工作参数和所述目标第根据所述目标螺丝孔编号定位所述汽车加工件的所述第一螺丝孔的确定所述汽车加工件未锁付的p个螺丝孔；每一螺丝孔对应一个通过所述视觉组件获取所述q个螺丝孔中每一螺丝孔的第三属性信息确实所述第一属性信息与所述q个第三属性信息中的每一第三属性信息之间的偏离将所述最小值对应的螺丝孔编号确定为所述目标螺所述确定单元，用于确定与所述第一属性信息对应的目标拧紧工具，所所述控制单元，用于控制所述可换末端工具组件将所述所述确定单元，还用于根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对所述获取单元，还用于通过所述视觉组件定位所述第一位置，并获所述确定单元，还用于根据所述第一属性信息、所述第二属性信息所述控制单元，还用于控制所述目标拧紧工具以所述第一工作参数进行工4根据所述第一属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝对应的第一标准螺丝根据所述第一属性信息和所述第一标准属性信息确定第一相根据所述第二属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝孔对应的第一标准螺根据所述第二属性信息和所述第二标准属性信息确定第二相确定所述第一相对偏离度与所述第二相对偏离度之间在所述绝对值处于预设范围时，执行所述根据所述第一和所述目标环境参数确定所述目标拧紧工具的获取所述第一相对偏离度对应的第一历史工作参数集，所述获取所述第二相对偏离度对应的第二历史工作参数集，所述将所述多个第一历史工作参数与所述多个第二历史工作参数进行获取所述至少一个目标匹配值对应的安装精度值对一安装精度值对对应一个第一安装精度和一个确定所述至少一个安装精度值对中每一安装精度值对对应的乘积，得到至少一个乘根据所述至少一个乘积选取目标乘积，获取所述目标乘积对应根据所述第一权值对、所述目标第一历史工作参数和所述目标第根据所述目标螺丝孔编号定位所述汽车加工件的所述第一螺丝孔的5通过所述视觉组件获取第一螺丝的第一属性信息，所述第一螺丝为所述n个螺丝确定与所述第一属性信息对应的目标拧紧工具，所述目标拧紧工具为所述m个拧控制所述可换末端工具组件将所述拧紧模组更换为所述根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对应的汽车加工件的第一螺丝孔的6过所述视觉组件获取第一螺丝的第一属性信息，所述第一螺丝为所述n个螺丝中的任一螺协助机器人包括如本申请实施例第二方面中本申请实施例第一方面中所描述的部分或全7有限定于已列出的步骤或单元，而是在一个可能地示例中还包括没有列出的步骤或单元，8[0035]105、根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对应的汽车加工件的第一螺丝9根据所述第一属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝对应的第一标准根据所述第一属性信息和所述第一标准属性信息确定第一相根据所述第二属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝孔对应的第一标根据所述第二属性信息和所述第二标准属性信息确定第二相确定所述第一相对偏离度与所述第二相对偏离度之间信息和所述目标环境参数确定所述目标拧紧工具的选取所述多个匹配值中大于预设匹配值的目标匹配值，得到至少一个目标匹配获取所述至少一个目标匹配值对应的安装精度值对，得到至少一个安装精度值[0061]具体实现中，可以将多个第一历史工作参数与多个第二至少一个安装精度值对，再确定至少一个安装精度值对中每一安装精度值对对应的乘积，预先存储预设的环境参数与权值对之间的映射关系，权值对可以包括第一权值和第二权第一工作参数=目标第一权值*目标第一历史工作参数+目标第二权值*目标第二历史工作根据所述第一相似度和所述第二相似度确定第根据所述第一交互影响参数和所述参考工作参数确定所上反映了实际螺丝孔与标准螺丝孔之间的深度特性差度结合螺丝与标准螺丝之间的深度细节差异程度以及螺丝孔与标准螺丝孔之间的深度细根据所述目标螺丝孔编号定位所述汽车加工件的所述第一螺丝孔的所述第一位确实所述第一属性信息与所述q个第三属性信息中的每一第三属性信息之间的偏将所述最小值对应的螺丝孔编号确定为所述目标螺通过所述视觉组件获取第一螺丝的第一属性信息，所述第一螺丝为所述n个螺丝确定与所述第一属性信息对应的目标拧紧工具，所述目标拧紧工具为所述m个拧控制所述可换末端工具组件将所述拧紧模组更换为所述根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对应的汽车加工件的第一螺丝孔的根据所述第一属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝对应的第一标准根据所述第一属性信息和所述第一标准属性信息确定第一相根据所述第二属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝孔对应的第一标根据所述第二属性信息和所述第二标准属性信息确定第二相确定所述第一相对偏离度与所述第二相对偏离度之间信息和所述目标环境参数确定所述目标拧紧工具的选取所述多个匹配值中大于预设匹配值的目标匹配值，得到至少一个目标匹配获取所述至少一个目标匹配值对应的安装精度值对，得到至少一个安装精度值根据所述目标螺丝孔编号定位所述汽车加工件的所述第一螺丝孔的所述第一位确实所述第一属性信息与所述q个第三属性信息中的每一第三属性信息之间的偏将所述最小值对应的螺丝孔编号确定为所述目标螺所述获取单元401，用于通过所述送钉器从自动送料系统获取n个螺丝，n为正整所述控制单元403，用于控制所述可换末端工具组件将所述拧紧模组更换为所述所述确定单元402，还用于根据所述第一属性信息确定与所述第一螺丝对应的汽根据所述第一属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝对应的第一标准根据所述第一属性信息和所述第一标准属性信息确定第一相根据所述第二属性信息和所述目标环境参数确定所述第一螺丝孔对应的第一标根据所述第二属性信息和所述第二标准属性信息确定第二相确定所述第一相对偏离度与所述第二相对偏离度之间信息和所述目标环境参数确定所述目标拧紧工具的选取所述多个匹配值中大于预设匹配值的目标匹配值，得到至少一个目标匹配获取所述至少一个目标匹配值对应的安装精度值对，得到至少一个安装精度值根据所述目标螺丝孔编号定位所述汽车加工件的所述第一螺丝孔的所述第一位确实所述第一属性信息与所述q个第三属性信息中的每一第三属性信息之间的偏将所述最小值对应的螺丝孔编号确定为所述目标螺法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，[0100]上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以