《工业机器人技术及应用 第3版》兰虎（习题解答）

知识测评答案

第1章绪论

1.填空题

(1)智能化

(2)高精密减速器

(3)中国

(4)不同程度的环境适应能力(包括感知环境变化的能力、分析任务空间的

能力和执行操作规划的能力等)

2.选择题

(1)B(通用性)

(2)B(机器人不得伤害人类、服从人类的一切命令、保护自身的安全)

(3)C(工业机器人产业将向系统集成和核心零部件自主研发方向发展)

(4)A(ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa)

(5)A(选项中中国为最高，随后是德国，日本)

3.判断题

(l)x(解析：工业机器人的“智能化”特征意味着其在执行任务时基本不依赖

人的干预，但仍需预先编程或通过传感器反馈调整，无法完全自主工作)

(2)x(解析：产业扶持政策不仅包括财政补贴和税收优惠，还涵盖技术研发

支持、人才培养、市场培育等多方面)

(3)«

⑷4

(5)x(解析:我国在推动工业机器人产业发展方面，既重视机器人本体制造，

也着力突破关键零部件研发和系统集成能力)

第2章工业机器人的机械结构

1.填空题

(1)计算智能机器人；示教-再现；感知智能机器人

(2)手腕

(3)夹持器

2.选择题

⑴B(控制器)

(2)B(直角坐标型机器人由三个轴线相互垂直的单自由度移动副构成)

(3)C(腕关节)

(4)C(机器人本体重量)

3.判断题

(1)x(解析：工业机器人的感知智能不仅依赖外部传感器，还需要内部控制

系统进行数据处理和逻辑推理)

⑵Y

(3)x(解析：工业机器人的位姿重复性通常高于位姿准确度，两者一般相差

1~2个数量级)

(4)4

第3章工业机器人坐标系

1.填空题

(1)本体轴；附加轴

(2)6轴垂直关节型

(3)工具坐标系

(4)用户坐标系

(5)手动降速模式(T1模式/示教模式)；手动高速模式(T2模式/高速程序

验证模式)

2.选择题

(1)R(本体轴)

(2)D(工件坐标系是固接在机器人本体上的坐标系)

(3)A(工件坐标系是用户自定义的笛卡儿坐标系)

(4)B(对机器人末端执行器的空间位姿进行精细调整)

(5)D(以上所有行为)

3.判断题

(1)x(解析：附加轴属于工业机器人系统的一部分，包括基座轴和工装轴)

⑵4

⑶4

(4)x(解析：工件坐标系可根据作业空间进行自定义设置，每次仅能激活1

套)

⑸4

第4章工业机器人运动规划

1.填空题

(1)示教-再现；导引

(2)点到点运动；连续路径运动

(3)运动指令

(4)信号处理指令

(5)数据声明；指令集合

2.选择题

(1)B(工艺指令)

(2)A(在线编程环境)

(3)B(LBL)

(4)A(使用方向键移动光标至待插入示教点的下一行)

(5)B(点按单步键激活任务程序单步验证功能)

3.判断题

(1)x(解析：示教编程需要使用示教盒或操作面板)

(2)x(解析：工艺指令适用于多种工艺条件设置，如焊接、码垛、涂胶等)

⑶4

(4)4

(5)x(解析：流程控制指令不直接改变输出信号状态，信号处理指令负责该

功能)

第5章工业机器人运动控制

1.填空题

(1)关节角

(2)齐次变换矩阵

(3)逆解

(4)从关节速度矢量向机器人末端速度矢量映射

(5)笛卡儿

2.选择题

(1)A(机器人末端去哪和怎么去)

(2)C(动力学正解和逆解)

(3)B(MATLAB)

(4)B(仅要求位姿准确度及重复性的场合)

(5)D(以上所有选项)

3.判断题

(1)x(解析：参数法既可用于转动关节，也可用于移动关节)

(2)x(解析：机器人运动学逆解可能存在多解情况，需根据实际场景选择最

优解)

(3)x(解析：轨迹规划需同时考虑速度和加速度，确保运动平滑稳定)

⑷4

⑸4

第6章工业机器人视觉感知

1.填空题

(1)机器视觉软件

(2)外部

(3)工业相机

(4)坐标系

(5)单平面棋盘格标定物

2.选择题

(1)D(温度传感器)

(2)A(图像捕获、图像处理、图像理解)

(3)D(执行机构)

(4)B(统一工业机器人坐标系和视觉系统坐标系)

(5)A(标定物标定法、主动视觉标定法、自标定法)

3.判断题

(l)x(解析：工业机器人传感器包括内部传感器和外部传感器)

(2)x(解析:工业视觉系统既能提高生产自动化程度，也能提升智能化水平)

⑶Y

(4)x(解析：张氏标定法以单平面棋盘格为主要标定参照物，但并非只能使

用该类型标定物，核心是通过已知尺寸的平面标定物建立坐标对应关系)

(5)x(解析：视觉传感器指令可涵盖图像采集、处理、目标检测等全流程)

第7章搬运机器人系统集成

1.填空题

(1)关节(垂直多关节)

(2)开式运动链；自由度

(3)电动驱动

(4)额定负载(额定载荷)

(5)重量(质量、作业环境、作业要求，核心标准答案为重量)

2.选择题

(DB(鸟嘴式夹持器)

(2)C(HandlingTool)

(3)C(3D视觉系统)

(4)B(识别搬运物件的位置和形状)

(5)B(铸造机器人)

3.判断题

(1)x(解析：搬运机器人不仅可用于工业物料搬运，还可拓展应用于物流仓

储、港口装卸、医疗转运、特种作业等多个领域，应用场景广泛。)

(2)x(解析：高温作业的防护等级需根据具体工况确定，IP67是高防护等

级的通用标准，但并非所有高温作业都强制要求【P67,部分场景可采用IP65等

适配等级。

⑶4

(4)4

(5)x(解析：电动驱动虽具备体积小、质量小、响应快等优点，但电机输出

扭矩有限，绝大多数工业机器人电动关节必须搭配减速器，以放大扭矩、降低转

速，满足作业需求。)

第8章焊接机器人系统集成

1.填空题

(1)点焊机器人

(2)点焊

(3)激光

(4)模块

(5)2

2.选择题

(DD(手动工具)

(2)B(视觉传感器)

(3)D(UniversalWelcomInterface)

(4)D(自动学习)

3.判断题

(l)x(解析：焊接机器人不仅适用于工业焊接作业，还可应用于汽车制造、

工程机械、航空航天等多个领域，并非只能用于特定工业类型。)

⑵4

(3)x(解析:焊接机器人的编程过程中，示教编程和离线编程可以结合使用，

如离线编程生成基础程序，示教微调关键点位，并非不能结合。)

⑷4

第9章涂装机器人系统集成

1.填空题

(1)密封、粘接

(2)位置

(3)复杂曲面、不规则

(4)工艺软件包

(5)双色

2.选择题

(