工业机器人典型应用与维护1.1 启动机工业机器人

《工业机器人典型应用与维护》1.1启动工业机器人目录CONTENTS1工业机器人安全操作2控制柜功能3启动机器人系统目

录1.机器人安全操作小贴士：进入机器人工作区域启动工业机器人之前，操作人员需穿戴好工作服、安全鞋、安全帽。根据工业机器人实训工位的安全操作要求，了解工业机器人操作相关的安全标识，掌握工业机器人操作过程中需要注意的安全事项，掌握设备的安全措施。下表中定义了ABB机器人操作人员手册中定义的所用危险等级的图标标志名称含义

危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）和/或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等

电击针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。1.机器人安全操作小贴士：进入机器人工作区域启动工业机器人之前，操作人员需穿戴好工作服、安全鞋、安全帽。根据工业机器人实训工位的安全操作要求，了解工业机器人操作相关的安全标识，掌握工业机器人操作过程中需要注意的安全事项，掌握设备的安全措施。下表中定义了ABB机器人操作人员手册中定义的所用危险等级的图标标志名称含义

静电放电（ESD）针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。

注意描述重要的事实和条件。

提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。1.机器人安全操作安全着装要求：1.穿着适合于作业内容的工作服：要求紧扣领口，扣上袖口，下肢不能裸露；2.正确佩戴安全帽：正面深戴至帽顶；头带调节到合适头部大小固定紧；颚绳拉紧到不松弛。3.穿着安全鞋：安全鞋需具备防滑及绝缘功能。1.机器人安全操作ABB工业机器人示教器FlexPendant是一种手持式操作装置，在操作机器人时用于执行多项任务：运行程序；微动控制机械手；修改程序等。该示教器也可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油和防止意外的焊接飞溅物。FlexPendant由软件和硬件组成，其本身就是一台完整的计算机。其通过集成线缆和接头连接到机器人控制器。1.机器人安全操作示教器主要部件：图所示为ABB工业机器人示教器F·lexPendant，表所示为ABB工业机器人示教器各部件名称符号名称A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆EUSB端口F三位使能按钮G触摸笔1.机器人安全操作其中：D控制杆：主要用于控制机器人本体各轴的移动，通过拨动摇杆，使机器人进行单轴运动、线性运动、重定位运动。F三位使能按钮：是手动操作的，必须将按钮按下一半才能激活。在完全按下和完全弹出位置是无法操作机器人的如图所示安全操作小贴士：为确保示教器使用安全，必须执行以下操作：

1.任何时候都必须保证使能按钮可以正常工作.2.在编程和测试过程中，机器人无需移动时必须尽快释放使能按钮。

3.任何人进入机器人工作空间，都必须始终随身携带示教器。这是为了防止他人在其不知情的情况下控制机器人。1.机器人安全操作符号图标功能A-D预设按键：根据个人习惯或工种需要自己设定它们各自的功能，需要进入控制面板设置的自定义键。E切换机械单元，通常情况下切换机器人本体与外部轴。F切换运动模式：线性与重定位模式选择切换，按第一下按钮会选择“线性”模式，再按一下会切换成“重定位”模式。G切换运动模式：1一3轴与4一6轴模式选择切换，按第一下按钮会选择1一3轴运动模式，再按一下会切换成4一6轴运动模式。H切换增量：按一下按钮切换成有“增量”模式（增量大小在手动操纵中设置)，再按一下切换成无“增量”模式。JStepBACKWARD(步退)按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。KSTART（启动）按钮，开始执行程序。LStepFORWARD(步进)按钮，按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP(停止)按钮，停止程序执行。示教器按钮功能:示教器的主要按钮如图示教器主要按钮2.控制柜功能机器人控制柜功能:ABB机器人IRC5控制器用于安装各种控制单元，进行数据处理及存储和执行程序，是机器人系统的大脑。控制柜按钮与端口2.控制柜功能控制柜按钮功能1.急停按钮：当机器人通电运行时，如果发生碰撞或者有伤害到人身的时候，拍下急停按钮，机器人紧急停止，。当外部故障排除之后，并且确保机器人处于安全状态，可恢复急停。机器人重新按下电机开启按钮，主电源接触器吸合，机器人可以正常运行。2.电机开启按钮：表示机器人电动机的工作状态若按键灯常亮，表示上电状态，机器人的电动机被激活，准备好执行程序。若按键灯快闪，表示机器人未同步（未标定或计数器未更新），但电动机已激活。若按键灯慢闪，表示至少有一种安全停止生效，电动机未激活。3.模式开关模式开关具有自动、低速手动、全速手动模式；在自动模式下以全速方式运行程序，一般在启动和停止进程、加载、启动和停止RAPID程序情况下使用；在手动模式下机器人的移动处于人工控制下。必须按下三位使能按钮来启动机器人，在手动模式下主要用于编程和程序验证。低速手动模式运动速度限制在250mm/s下。此外，对每个轴的最大允许速度也有限制。这些轴的速度限制取决于具体的机器人。2.控制柜功能控制柜按钮功能1.急停按钮：当机器人通电运行时，如果发生碰撞或者有伤害到人身的时候，拍下急停按钮，机器人紧急停止，。当外部故障排除之后，并且确保机器人处于安全状态，可恢复急停。机器人重新按下电机开启按钮，主电源接触器吸合，机器人可以正常运行。2.控制柜功能2.电机开启按钮：表示机器人电动机的工作状态若按键灯常亮，表示上电状态，机器人的电动机被激活，准备好执行程序。若按键灯快闪，表示机器人未同步（未标定或计数器未更新），但电动机已激活。若按键灯慢闪，表示至少有一种安全停止生效，电动机未激活。2.控制柜功能3.模式开关模式开关具有自动、低速手动、全速手动模式；在自动模式下以全速方式运行程序，一般在启动和停止进程、加载、启动和停止RAPID程序情况下使用；在手动模式下机器人的移动处于人工控制下。必须按下三位使能按钮来启动机器人，在手动模式下主要用于编程和程序验证。低速手动模式运动速度限制在250mm/s下。此外，对每个轴的最大允许速度也有限制。这些轴的速度限制取决于具体的机器人。3.启动工业机器人3.启动工业机器人1.进入工位前对自身安全进行