CN119403754A 用于提升和运输货物的自动叉车及相关方法 （米其林集团总公司）

FR22062072022.06.22024.12.20PCT/FR2023/0508652023.06.14WO2023/247860FR2023.12.28用于提升和运输货物的自动叉车及相关方法叉(4)，其配备有用于提升货物的至少两个臂部控制单元(9)，其能够控制驱动系统的操作以自动地引导叉车，并且能够控制前叉(4)的竖直移前叉的臂部上方的至少一个预定义平面检测区2控制单元(9)接收来自非接触式检测装置(10)的、指示在所述预定义平面检测区4.根据权利要求3所述的自动叉车，进一步包括端部挡块(6)5.根据前述权利要求中任一项所述的自动通过非接触式检测装置(10)检测货物(12)8.根据权利要求6或7所述的方法，包括在提升货物的步测区域(15)内的至少第二预定义检测区313.根据权利要求12所述的方法，包括在自动叉车的移动和货物的运输的步骤(30)期置相对于所述第一检测区域(15)执行，如果在所述第一检测区域(15)中没有检测到货物，4[0002]用于运输货物的自动车辆正越来越多地用于提高生产率和改善工厂或仓库中的放置在用于提升和运输这些货物的前叉的竖5第一叉板上方的第一预定义平面检测区域和位于前叉的不同于第一叉板的第二叉板上方[0028]通过非接触式检测装置检[0029]如果在第一检测步骤中在由非接触式检测装置发射的光束扫过的至少第一预定[0035]在一个实施方案中，在前叉的叉板共用的平面检测区域中执行所述货物检测步6接触式检测装置执行的检查货物转动的子步骤，检查货物转动相对于每个检测区域执行，[0044][图4]示出了根据本发明的一个实施方案的用于提升和运输货物的方法的流程[0046][图6]示出了根据本发明的另一实施方案的用于提升和运输货物的方法的流程[0048][图8]示出了根据本发明的另一实施方案的用于提升和运输货物的方法的流程[0052]图1所示的自动叉车1包括配备有前叉4的前叉托架3，前叉4包括横向间隔开并向7[0054]前叉4能够在由前叉托架3限定的竖直平面V内沿着叉车的竖直桅杆5平移。立位置对应于货物不存在或不抵靠所述端部挡块，缩回位置对应于货物抵靠所述端部挡块。[0058]叉车1还配备有车载定位器装置8和车载控制单元9(图2)，车载控制单元9接收来[0059]控制单元9包括基于从定位器装置8接收的信息来命令驱动系统7的操作所需的硬[0062]检测装置10配置为获取与待提升货物的位置有关的位置数据，并且向控制单元9发送指示在预定义平面检测区域内检测到的存在或不存在货物的信息。根据接收到的信[0063]现在将参照图2和图3描述用于检测在货架13存在或不存在待提升货物12的自动被命令在前叉4的叉板的悬伸端和货架13之间保持最小安全水平距离，以便允许叉板安全812是否位于检测区域15内(图3)。如果货物12与装置10发射的光线14相交并且货物位于检[0074]如果装置10没有在检测区域15内检测到货物12，则控制单元9在步骤24中将超时[0075]在所示的实施方案中，如果在步骤23期间装置10在检测区域则控制单元9在步骤28a期间将超时值T减小预定值x，并且在接下来的步骤28b中核实时间制单元9利用从定位器装置8接收到的信息，以便将叉车1朝向待运输货物12的预期目的地9[0083]在所示的示例性实施方案中，该第二检测区域17由限定[0085]如果在检测步骤32期间在第二检测区域17内检测到货物12，则控制单元9通过发出提升指令来执行货物的提升(步骤29)，然后[0087]在图8所示的该方法的另一个变型实施方案中，其中相同的步骤具有相同的附图[0088]在子步骤30a期间，检测装置10可以使用前面描述的检测区域15来执行货物12的[0090]如果在指示货物滑动的检测区域18中检测到货物，则控制单元9认为货物在运输关联的两个检测区域中没有检测到货物，则控制单元9认为货物在运输期间已经围绕竖直