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II视觉识别及分拣机械手的总体设计方案概述1.1机械的总体结构机械的总体结构是由智能视觉识别平台和机械手两大部分组成，其结构如下图1.1所示图1.1视觉识别平台及分拣机械手装置机器的视觉识别是指让机器像人眼一样通过获取图像，处理分析图像做出测量和判断，并传到相应的控制设备。本文所设计的视觉识别平台如下图1.2所示主要是由相机升降模组、工业相机、旋转承载平台、控制箱等组成。序号模组数量eq\o\ac(○,1)相机升降模组1eq\o\ac(○,2)工业相机1eq\o\ac(○,3)旋转承载平台1eq\o\ac(○,4)控制箱1图1.2视觉模组机械手是指根据人手的特征而制作出来的能够实现自动抓取、搬运及操作的自动化装置。本文所设计的机械手臂如下图1.3所示，由机械臂、机械抓（未安装）、控制箱、USB程序下载端口等组成的，此外根据机械手具体的运动要求和工作的要求，可以添加另外相辅的装置。序号模组数量eq\o\ac(○,1)机械臂1eq\o\ac(○,2)机械抓（未安装）1eq\o\ac(○,3)控制箱1eq\o\ac(○,4)USB程序下载端口1eq\o\ac(○,5)D89端口2图1.3机械臂模组1.2智能视觉识别的工作原理视觉处理系统是通过摄像头摄取目标，将摄取目标转换成图像，再传送给内置的OpenCV与PyTorch来进行图像的处理，从而得到被摄图像的形态信息，得到图像识别后的坐标，然后将图像识别后的坐标转换成机械臂坐标传送给机械手，利用机械手完成智能分拣。视觉系统相当于机器代替人眼作测量和判断。视觉系统是指通过图像采集设备，将捕获到的目标转换为图像信号，并将其传输到专用的图像处理系统中，对目标进行各种各样的特征提取操作。它是生产、装配或包装的一种有价值的机械装置，在检测缺陷和防止缺陷产品向消费者分销方面具有不可估量的价值。1.3视觉识别及分拣机械手的方案设计机器视觉识别系统，是人工智能板块的重要组成部分，机械手分拣对图像的处理功能和设备的动作提出了更为严格的要求。为此对于视觉识别设计了一种比较完善的反馈闭环系统。如下图1.4所示。图1.4反馈闭环系统机械手选用的是桌面机械手，桌面级的

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