《工业机器人技术基础及其应用》课件-第7章工业机器人应用1-搬运

第7章

工业机器人应用1——搬运第7章工业机器人应用1——搬运

搬运作业是指用一种设备（或机器、装置）握持工件（或物品），使之从一种制造加工状态（或位置）移动到另一种制造加工状态（或位置）的过程。搬运作业在配送中心的作业中占有60%～70%以上的作业量，它涉及装卸、搬运、堆垛、取货、理货、分类等与之相关的作业过程，是物流系统构成的要素之一。搬运作业在具体操作中并不直接创造价值，但它却是在物品由生产到消费的流动过程中不可缺少的。第7章工业机器人应用1——搬运

搬运机器人就是一种用于自动化搬运作业的工业机器人。为了提高自动化程度和生产效率，制造企业通常需要快速高效的物流线来贯穿整个产品的生产及包装过程，搬运机器人在物流线中发挥着举足轻重的作用。搬运机器人作为一种典型工业机器人，广泛运用于化工、食品加工、包装物流行业等诸多领域，并向其他领域不断地延伸和发展。第7章工业机器人应用1——搬运

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到力学、机械学，以及电器液压气压、自动控制、传感器、单片机和计算机技术等学科领域，已经成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了一定的智能和适应性。第7章工业机器人应用1——搬运

自1960年美国研制的Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业起，到目前世界上已使用的搬运机器人超过10万台。部分发达国家已经规定出人工搬运的最大限度，凡超过限度的必须由搬运机器人来完成。第7章工业机器人应用1——搬运

在本章中着重对搬运机器人的分类、功能、结构、发展前景和操作等进行介绍，同时介绍了国内外几款较为典型的用于搬运作业的工业机器人，并以ABB工业机器人为例介绍一些用于搬运任务的程序指令和操作步骤等。此外还讲述了机器人搬运生产线的周边辅助设备，旨在加深对搬运机器人及其规范操作的认识。7.1

认识搬运机器人7.1.1搬运机器人的分类

搬运机器人的结构形式和其他类型机器人相似，只是为了适应不同的场合，在实际制造生产中逐渐演变出多种机型。

从结构上看，搬运机器人主要分为直角式搬运机器人和关节式搬运机器人两大类。其中直角式搬运机器人又可分为龙门式、悬臂式、摆臂式和侧壁式搬运机器人等。直角式搬运机器人

龙门式搬运机器人的坐标系由X轴、Y轴和Z轴组成。它是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式（在移动轴上添加旋转轴便可成为4轴或5轴搬运机器人）。直角式搬运机器人

悬臂（壁挂）式搬运机器人的坐标系由X轴、Y轴和Z轴组成，也可以根据不同的应用情况采取相应的结构形式（例如在Z轴的下端添加旋转或摆动就可以延伸成为4轴或5轴搬运机器人）。直角式搬运机器人

摆臂式搬运机器人的坐标系由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要用于升降作业，也被称为主轴。Y轴的移动主要通过外加滑轨。X轴末端连接有控制器，可实现绕X轴转动。直角式搬运机器人

侧壁式搬运机器人的坐标系由X轴、Y轴和Z轴组成，也可以根据不同的应用情况采取相应的结构形式（例如在Z轴的下端添加旋转或摆动就可以延伸成为4轴或5轴搬运机器人）。关节式搬运机器人

关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。关节式搬运机器人由多个旋转和摆动机构组合而成，一般拥有5至6个轴，行为动作类似于人的手臂。近年来关节式搬运机器人集成接触传感器、力传感器、视听觉传感器以及语言功能等“生物传感器”，能够使其具有一定的人类感知能力。7.1.2搬运机器人的功能

随着我国工业自动化逐渐发展成熟，工业搬运机器人得到了更进一步的应用，很多大企业工厂都开始使用工业机器人进行货物的搬运，其中包括近年来对物品自动搬运具有强大需求的物流仓储业。搬运机器人主要有以下优点： 1.改善物流管理和调度能力。搬运机器人能够让货物摆放得更加有序、整洁和规范，也可以通过中央控制系统进行数据分析和远程控制。 2.柔性的场地要求和满足特殊工作环境需求。搬运机器人要比传统的叉车所需巷道宽度窄得多，AGV系统可以随时随地更改变化路径。搬运机器人还可以在人员不适应或者有安全隐患的环境条件下工作。7.1.2搬运机器人的功能 3.优化工艺流程。搬运机器人把众多工艺根据需要轻松地连接在一起，可以更直观地实现站点工艺安排的合理性。 4.保障安全性。既可以有效防止人工在搬运货物时可能受到的伤害，也能够避免由于人工的不规范操作或疏忽而造成产品被损坏的情况。 5.有利于成本控制、可以合理利用现有占地面积、提升企业形象和车间整洁度，实现无人化生产。直角式搬运机器人

直角式搬运机器人针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数、不同行程和不同带载能力的机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的多台直角式搬运机器人和其它设备严格同步协调工作。其主要特点如下：1.可以任意组合成各种结构样式、带载能力和尺寸的机器人。可以方便地改变结构或通过编程来适合新的应用。2.超大行程。采用多根直线运动单元（直线导轨）级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程搬运机器人。直角式搬运机器人3.负载能力强。采用多根直线运动单元平连或带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。4.高动态特性和高精度。具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍。按传动方式及配置，在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。5.简单经济、易维修、使用寿命长。直角式搬运机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命一般是10年以上，维护好了可达20年。关节式搬运机器人

关节式搬运机器人具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，几乎适用于任何轨迹和角度的搬运工作，如对摆放位置有指定角度要求的玻璃搬运工作等。关节式搬运机器人适用于柔性化生产、个性化定制生产的现代自动化流水生产线，在执行动作方面具有很好的通用性。7.1.3搬运机器人的结构搬运机器人主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构主要由五部分组成，分别为手部、腕部、臂部、腰部和机座。手部

手部又称末端执行器，是工业机器人直接接触工件的部分，可以是各种夹持器。搬运机器人可以通过安装各种类型的末端执行器，来高速、高精度地自动完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。常见的搬运机器人末端执行器有吸附式、夹钳式和仿人式等。1）吸附式

吸附式末端执行器依据吸力的不同可以分为气吸附和磁吸附两种。气吸附主要利用吸盘内压力和大气之间的压力差进行工作，用于可吸附的表面光滑零件或薄板零件。磁吸附是利用磁力进行吸取工作。2）夹钳式

夹钳式末端执行器通过手爪的开启与闭合实现对工件的夹取。多用于负载重、高温、表面质量不高等吸附式无法进行工作的场合。常见的手爪前端形状分为V型、平面型和尖型爪等。3）仿人式

仿人式末端执行器是针对特殊外形工件进行抓取的一类手爪，其主要包括柔性手和多指灵巧手。仿人式末端执行器如图7-8所示。

控制手部运动的是传动装置，一般可分为回转型和平动型，大多数传动装置为回转型，其结构较为简单。传动机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。腕部

腕部是连接手部和臂部的部件，可用来调节被抓物体的方位以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧。手腕有独立的自由度，有回转运动、上下摆动、左右摆动等运动方式。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求。有些动作较为简单的专用机械手为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。臂部

臂部的作用是支撑腕部和手部（包括工件和夹具），并带动它们做空间运动。臂部运动是把手部送到空间范围内的任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。腰部

腰部是连接臂部和机座的部件，通常是回转部件。腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部做空间运动。腰部的制造误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响。机座

机座是机器人的基础部分，起支撑作用。对于固定式机器人，机座直接联接在地面上；对于可移动式机器人，机座则安装在移动结构上。通常机身由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及其相关的导向装置、支撑件等组成。并且臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机座上。搬运机器人的结构驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动以及制动器。（1）液压驱动

液压驱动具有较大功率体积比，常用于大负载的场合；压力高，可以获得较大的输出力；压力、流量均容易控制，可无级调速；反应灵敏，可以实现连续轨迹控制，维修方便。但液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火；重型机械手多为液压驱动；液压元件成本较高，油路也比较复杂。（2）气压驱动

气压驱动系统结构简单、成本低，适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合，常用于点位控制、抓取、弹性握持和真空吸附。能在高温、粉尘等恶劣环境中使用，泄漏无影响。但压力低，输出力较小，如需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差，不易控制；可高速驱动，但冲击较严重，精确定位困难。（3）电动驱动

电动驱动有异步电机、直流电机、步进和伺服电机等电动驱动方式。电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高，目前主要适合于中等负载，特别是适合动作复杂、运动轨迹严格的工业机器人和各种微型机器人。（4）制动器

制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动器两类。 1)机械制动器中最典型的是电磁制动器。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器。只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用。而当电源断开，在线圈中无励磁电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器，又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。（4）制动器 2)电气制动器。电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，它也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是一种能量转换装置，可将电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机、同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用不同的制动电路。

在机器人机构中，需要使用制动器的情况如下：①特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施；②停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。搬运机器人的结构控制机构。构建机器人平台的核心是建立机器人的控制系统。首先需要选择合适的硬件平台，一般常用的控制系统硬件平台应满足以下要求：硬件系统基于标准总线机构，具有可伸缩性；硬件结构具有必要的实时计算能力；硬件系统模块化，便于添加或更改各种接口、传感器和特殊计算机等；低成本。搬运机器人的结构

到目前为止，一般机器人控制系统的硬件平台可以大致分为两类：基于VME总线（VersamodelEurocard，由Motorola公司1981年推出的第一代32位工业开放标准总线）的系统和基于PC总线的系统。近年来，随着PC机性能的快速发展，可靠性大为提高，价格却大幅度降低，以PC机为核心的控制系统已广泛被机器人控制领域所接受。7.1.4搬运机器人的发展前景

在制造业的生产过程中涉及各种材料的搬运工作，搬运机器人提高了工件的搬运效率。针对搬运机器人的开发会重点放于对其各项性能的完善上，主要体现的性能如下： 1.高负载。对于搬运机器人的承载能力要求会有较大提高，其所能承载的重量将会越来越大。 2.高可靠性。在搬运机器人的工作过程中，其运行的稳定性十分重要，若是在工作过程中发生了较多的故障，极有可能导致搬运机器人将物料损坏。7.1.4搬运机器人的发展前景

3.和谐的人机交互。搬运机器人愈加常见于人们的生活中，因此有必要提高搬运机器人与人类的交流，可以有效地提高效率。

4.智能化。随着个性化需求和服务的增长，传统的制造模式将无法满足多样化生产的需求，需要升级到具有个性化定制能力的智能制造模式。不只是要求搬运机器人完成预定的工作，还要求搬运机器人根据环境的变化做出适当的反应。7.2

典型的搬运机器人7.2典型的搬运机器人

在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率最高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都能见到搬运机器人的身影。下面介绍几款较为典型的搬运机器人。7.2典型的搬运机器人

瑞典ABB公司的IRB7600系列是典型的六轴串联搬运机器人，最大承重能力高达650kg，并采取了一系列主动和被动安全措施。IRB7600适合用于各行业重载场合，具有大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能。该系列搬运机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求。有较高的轨迹精度和重复定位精度（RP=0.08~0.09mm）。有效载荷在150~500kg之间（“无手腕”时可达650kg），最大到达距离为2.55~3.5m。7.2典型的搬运机器人

日本川崎重工的MX700N系列为垂直多关节型六轴机器人，最大搬运重量为700kg，最大臂长为2540mm。MX700N系列的特点是第5轴（手腕）的扭矩为5488N·m，适用于一次搬运多个工件以及要以托盘为单位处理的作业。第3轴采用新型连杆，省去了大型机器人常用的平衡锤（CounterWeight）。下半部转动半径及影响范围都比较小，因此可在狭窄的空间工作，具备碰撞检测功能，高刚性工作臂还具有振动控制功能。如图7-10所示为川崎重工的MX700N系列搬运机器人。7.3搬运机器人的操作7.3搬运机器人的操作

采用机器人搬运可以大幅度提高生产效率，节省劳动力成本，提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。正确认识搬运机器人的相关操作对于我们学习和了解搬运机器人是非常关键的。7.3.1相关程序知识

在操作ABB搬运机器人之前我们需要有一些基本的知识储备。1.标准I/O板配置 ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上面，常用型号有DSQ651和DSQ652。DSQ651板提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。DSQ652板提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。在系统中配置标准I/O板卡，至少需要设置以下四项参数，如表所示。参数名称参数说明Name设定I/O单元的名称TypeofUnit设定I/O单元的类型ConnectedtoBus设定I/O单元所在总线DeviceNetAddress设定I/O板所占用总线地址2.数字I/O配置

在I/O单元上创建一个数字I/O信号，至少要设置以下四项参数，如表所示。参数名称参数说明Name设定I/O信号的名称TypeofSignal设定I/O信号的类型AssignedtoUnit设定I/O信号所在I/O单元UnitMapping设定I/O信号所占用单元地址3.系统I/O板配置

系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电、程序启动、停止等）。

系统输出：机器人系统的状态信号可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如系统运行模式、程序执行错误、急停等）。4.检测Home点模板

在实训任务中，每个程序都有检测Home点的例行函数rCheckHomePos，以及比较机器人当前位置和给定位置是否相同的功能函数CurrentPos。如果机器人不在原点位置则返回原点。其程序内容如下。4.检测Home点模板

在编写程序时应该对主要语句加以注释，便于自己和其他人阅读理解。例如在上面的程序中，注释行可以在文字前面加上“!”，则整行语句作为注释行，不被程序执行。PROCrCheckHomePos()!检测是否在Home点程序

VARrobtargetpActualPos;!定义一个目标点程序pActualPos

IFNOTCurrentPos(pHome,tGripper)THEN!调用功能程序CurrentPos。此为一个布尔量型的功能程序，括号里面的参数分别指的是所要比较的目标点以及使用的工具数据。!这里写入的是pHome，是将当前机器人位置与pHome点进行比较，若在Home点，则此布尔量为True；若不在Home点，则为False。!在此功能程序的前面加上一个NOT，则表示当机器人不在Home点时才会执行IF判断中机器人返回Home点的动作指令。5.常用指令介绍（1）常用运动指令 MoveL：线性运动指令

将机器人TCP沿直线运动至给定目标点，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。例如： MoveLp20,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;

如图所示，上面程序表示让机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处，运动轨迹为直线。5.常用指令介绍 MoveJ：关节运动指令

将机器人TCP快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定是直线。例如： MoveJp20,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;

如图所示，上面程序表示让机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处，运动轨迹不一定为直线。 MoveC：圆弧运动指令

将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动指令MoveC在做圆弧运动时一般不超过240°，所以一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成。例如： MoveCp20,p30,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;

如图所示，上面程序表示让机器人当前位置p10作为圆弧的起点，p20是圆弧上的一点，p30作为圆弧的终点。5.常用指令介绍 MoveAbsj：绝对运动指令

将机器人各关节轴运动至给定位置。例如：PERSjointargetjpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

定义关节目标点数据中的各关节轴为零度。 MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;

上面程序则让机器人运行至各关节轴零度位置。5.常用指令介绍（2）常用I/O控制指令 Set：将数字输出信号置为1。例如： SetDo1;

将数字输出信号Do1置为1。 Reset：将数字输出信号置为0。例如： ResetDo1;

将数字输出信号Do1置为0。 WaitDI：等待一个输入信号状态为设定值。例如： WaitDIDi1,1;

等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。5.常用指令介绍（3）常用逻辑控制指令 IF：满足不同条件，执行对应程序。例如： IFreg1>5THEN Setdo1; ENDIF

如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令。5.常用指令介绍 FOR：根据指定的次数，重复执行对应程序。例如： FORiFROM1TO10DO routine1; ENDFOR

重复执行10次routine1里的程序。

注：FOR指令后面跟的是循环计数值变量，不用在程序数据中定义，每次运行一遍FOR循环中的指令后会自动将循环计数值加1。

5.常用指令介绍 WHILE：如果条件满足，则重复执行对应程序。例如： WHILEreg1<reg2DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE

如果变量reg1<reg2条件一直成立，则重复执行reg1加1，直至reg1<reg2条件不成立为止。5.常用指令介绍 TEST：根据指定变量的判断结果，执行对应程序。例如： TESTreg1 CASE1: routine1; CASE2: routine2; DEFAULT: stop; ENDTEST

判断reg1数值，若为1则执行routine1；若为2则执行routine2，否则执行stop。5.常用指令介绍（4）Offs偏移功能

以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如： MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;

！将机器人TCP移动至以p10为基准点，沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。5.常用指令介绍（5）CrobT功能

读取当前机器人目标点位置数据。例如： PERSrobtargetp10; P10:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);

！读取当前机器人目标点位置数据，指定工具数据位tool1，工件坐标系数据为wobj1（若不指定，则默认工具数据为tool0，默认工件坐标系数据为wobj0），之后将读取的目标点数据赋值给p10。5.常用指令介绍5.常用指令介绍（6）常用写屏指令 TPErase; TPWrite“TheRobotisrunning!”; TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=nCycleTime;

假设上一次循环时间nCycleTime为10s，则示教器上面显示的内容为： TheRobotisrunning! TheLastCycleTimeis:105.常用指令介绍（7）功能程序FUNC

功能程序能够返回一个特定数据类型的值，在其他程序中可被调用。在下面例子中定义了一个用于比较数值大小的布尔量型功能程序bCompare，在调用此功能时需要预先设置最小值和最大值。如果数据nCount在最小值与最大值范围之内则返回为TRUE，否则为FALSE。5.常用指令介绍 PERSnumnCount; FUNCboolbCompare(numnMin,numnMax) RETURNnCount>nMinANDnCount<nMax; ENDFUNC PROCrTest() IFbCompare(5,10)THEN … ENDIF ENDPROC7.3.2创建搬运工作站

在日常生产中，搬运与码垛工作通常是连在一起的，本节我们以搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用ABB公司的IRB120机器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整体布局如图所示。7.3.2创建搬运工作站1. 解包工作站压缩包

双击压缩包文件“7-1example_搬运码垛工作站.rspag”，如图所示。

工作站解包向导如图所示，根据提示单击“下一个”按钮。7.3.2创建搬运工作站

单击“浏览”按钮，选择和设置合适的存放解包文件的路径（注意路径中不能出现中文字符），如图所示。7.3.2创建搬运工作站

选择相应的RobotWare版本（要求最低版本为5.14.02），然后单击“下一个”按钮，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

解包准备就绪，单击“完成”按钮，等待解压完成，如图7-19所示。7.3.2创建搬运工作站

解包完成，确认后，单击“关闭”按钮。如图7-20所示。7.3.2创建搬运工作站2. 导入并放置工作站3D模型

在“基本”功能选项卡中，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导入码垛_输送链1的3D模型，分别如图所示。7.3.2创建搬运工作站

码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，分别如图所示。7.3.2创建搬运工作站

码垛_输送链1的位置设定完成，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

导入码垛_输送链2的3D模型，导入界面和导入完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，设定界面和设定完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

导入码垛工件1和2，导入界面如图和导入完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

导入码垛堆放平台1和2，导入界面和导入完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

设定码垛堆放平台1的位置，设定界面和设定完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

设定码垛堆放平台2的位置，设定界面和设定完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

导入夹爪和夹爪基座，导入界面和导入完成后如图所示。7.3.2创建搬运工作站

为便于观察和操作，现将夹爪以外的其他部件和机器人隐藏起来，以及隐藏后局部放大的夹爪部件如图所示。7.3.2创建搬运工作站3. 创建机器人用的夹爪工具

在“建模”功能选项卡中，单击“创建机械装置”，为机器人创建夹爪工具，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

设置机械装置模型名称为“夹爪”，如图所示；设置机械装置类型为“工具”，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

为机械装置创建链接，其中夹爪基座链接名称为“L1”，夹爪1链接名称为“L2”，夹爪2链接名称为“L3”，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

为上一步建立的链接之间创建接点，即父链接LI（夹爪基座）与子链接L2（夹爪1）之间创建接点，关节名称为“J1”。为父链接L1（夹爪基座）与子链接L3（夹爪2）之间创建接点，关节名称为“J2”。如图所示。7.3.2创建搬运工作站

创建工具数据，工具数据位置坐标及方向如图所示。7.3.2创建搬运工作站

编译机械装置，创建机械装置的姿态，分别如图所示。7.3.2创建搬运工作站

创建夹爪闭合姿态和夹爪张开姿态，分别如图所示。7.3.2创建搬运工作站

设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，具体步骤如图所示。7.3.2创建搬运工作站

机械装置创建完毕，关闭机械装置创建窗口，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

夹爪工具创建完成，如图所示。7.3.2创建搬运工作站

至此机器人码垛搬运工作站的搭建就完成了，读者需继续完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试等工作，最终完成整个工作站的搬运和码垛过程。7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备

搬运机器人是包括相应附属装置及其他组件而形成的一个完整系统。一条完整的机器人搬运生产线除了需要搬运机器人（机器人和搬运设备）以外，还需要一些附属组件作为辅助设备。常见的搬运机器人周边设备有增加移动范围的滑移平台、合适的搬运系统装置和安全保护装置等。7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备1. 滑移平台

对于某些搬运空间大的场合，搬运机器人的末端执行器无法达到指定的搬运位置或姿态，此时就需要增加外部轴来增加机器人的自由度。最常用的方法就是增加滑移平台，可以安装在地面上或者安装在龙门框架上，如图所示。7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备2. 搬运系统

搬运系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，均为标准件。一般的真空发生装置和气体发生装置均可满足吸盘和启动夹钳所需动力，企业常用空气控压站对整个车间的设备提供压缩空气和抽真空；液压发生装置的动力元件（电动机、液压泵等）