《工业机器人基础及应用编程技术》课件-第6章-工业机器人程序管理

第6章工业机器人程序管理《工业机器人基础及应用编程技术》目录页PAGEOFCONTENT6.1创建程序6.2选择程序6.3删除程序6.4复制程序6.5查看程序属性6.6执行程序创建程序6.1程序的创建，主要执行如下处理。记录程序和设定程序详细信息修改标准指令语句（标准动作指令和标准弧焊指令）示教动作指令示教点焊、码垛、弧焊、封装指令和各类控制指令6.1.1.创建程序流程（1）记录程序：记录程序时，创建一个新名称的空程序。（2）设定程序详细消息：设定程序详细消息时，设定程序的属性。（3）修改标准指令语句：修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。（4）示教动作指令：示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。（5）示教控制指令：示教控制指令时，对码垛堆积指令等的控制指令进行示教。创建程序6.1程序的创建或修改，通过示教器进行操作，过程如图6-1。要通过示教器进行程序的创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态（背景编辑有效时除外）。6.1.1.创建程序流程图6‑1创建和修改程序创建程序6.1（1）任何时候按下示教器界面的【SELECT】（一览）键显示程序目录画面，如图6-2所示：6.1.2.创建程序步骤图6‑2创建程序6.1（2）选择F2【CREATE】（创建），如图6-3；（3）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名，如图6-4；6.1.2.创建程序步骤图6-3图6‑4创建程序6.1*注意事项：a.不可以以空格作为程序名的开始字符b.

不可以以符号作为程序名的开始字符c.

不可以以数字作为程序名的开始字符6.1.2.创建程序步骤图6‑5（4）按【ENTER】（回车）键确认。按F3【EDIT】（编辑）进入编辑界面，见图6-5。选择程序6.2选择程序的操作步骤如下：（1）按【SELECT】（一览）键显示程序目录画面；（2）移动光标选中需要的程序；（3）按【ENTER】（回车）键进入编辑界面，如图6-6。图6‑6删除程序6.3删除程序的操作步骤如下：（1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图6-7；（2）移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST1）；（3）按F3【DELETE】（删除）出现DeleteOK？（是否删除？），见图6-8；（4）按F4【YES】（是），即可删除所选程序。图6‑7图6‑7复制程序6.4复制程序的操作步骤如下：（1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图6-9；（2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）；（3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；图6‑9复制程序6.4（2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）；（3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；（4）按F1【COPY】（复制），出现图6-10画面；（5）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；（6）程序名输入完毕，按【ENTER】（回车）键确认，出现图6-11画面；图6‑10图6‑11

查看程序属性6.5查看程序属性的操作步骤：（1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如下图6-12；图6‑12（2）移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序HOME2）；（3）若功能键中无【DETAIL】（详细）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；

查看程序属性6.5（4）按F2【DETAIL】（详细）键，出现图6-13画面，与程序属性相关的条目含义如表6-1；图6‑13

查看程序属性6.5复制源复制源的文件名复制源的文件名位置数据位置数据的有无位置数据的有无大小程序数据容量程序数据容量与执行环境相关的信息程序名程序名称，程序名称最好以能够表现其目的和功能的的方式命名；例如，对第一种工件进行点焊的程序，可以将程序名取为“SPOT_1”。子类型子类型NONE：无；MR：宏程序；COND：条件程序；与属性相关的信息创建日期

创建日修改日期修改日表6‑1序属性相关的条目含义

查看程序属性6.5注释程序注释组掩码运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项（Positions）为“False（无）”时可以修改此项。写保护写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：ON：程序被写保护；OFF：程序未被写保护；忽略暂停中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而x中断。堆栈大小堆栈大小集合

执行程序6.6（5）把光标移至需要修改的项（只有1-8项可以修改），按【ENTER】（回车）键或按F4【CHOICE】（选择）键进行修改；（6）修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。执行程序6.61.示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）步骤：6.6.1.示教器启动图6‑14（1）按住【DEADMAN】；（2）把TP开关打到“ON”（开）状态；（3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图6-14所示；执行程序6.61.示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）步骤：6.6.1.示教器启动图6‑14（1）按住【DEADMAN】；（2）把TP开关打到“ON”（开）状态；（3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图6-14所示；执行程序6.6（4）按【STEP】（单步）键，确认【STEP】（单步）指示灯亮，如图6-15所示；6.6.1.示教器启动图6‑15（5）按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。执行程序6.62.示教器启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）步骤：6.6.1.示教器启动图6‑16（1）按住【DEADMAN】；（2）把TP开关打到“ON”（开）状态；（3）移动光标到要开始执行的指令处，如图6-16所示；执行程序6.6（4）确认【STEP】（单步）指示灯不亮，若【STEP】（单步）指示灯亮，按【STEP】（单步）键切换指示灯的状态，如图6-17所示；6.6.1.示教器启动图6‑17（5）按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】键开始执行程序。程序运行完，机器人停止运动。执行程序6.63.示教器启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）步骤：（1）按住【DEADMAN】；（2）把TP开关打到“ON”（开）状态；（3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图6-18所示；6.6.1.示教器启动图6‑18（4）按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。执行程序6.62.引起程序中断的情况：（1）操作人员停止程序运行；（2）程序运行中遇到报警；6.6.2.中断执行程序人为中断程序的方法：如果中断状态为暂停（PAUSED）,则可以用通过以下方法中断程序：（1）按TP上的紧急停止按钮；（2）按控制面板上的紧急停止按钮；（3）释放【DEADMAN】开关；（4）外部紧急停止信号输入；（5）系统紧急停止（IMSTP）信号输入；（6）按TP上的【HOLD】键；（7）系统暂停（HOLD）信号输入；执行程序6.66.6.2.中断执行程序如果中断状态为终止，则可以用通过以下方法中断程序：（1）选择ABORT（ALL）（中止程序）；（2）按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（中止程序）。（3）系统终止（CSTOP）信号输入。报警引起的程序中断按下紧急停止按钮会使机器人立即停止，程序运行中断并出现报警，伺服系统关闭。按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止，程序运行中断。示例如下：报警代码：SRVO–001OperatorPanelE-stop（操作面板紧急停止）SRVO–002TeachPendantE-stop（示教器紧急停止）执行程序6.66.6.2.中断执行程序恢复步骤：（1）消除急停原因，例如：有危险发生；（2）顺时针旋转松开急停按钮；（3）按TP上的【RESET】键，消除报警，此时FAULT（异常）指示灯灭。当程序运行或机器人操作中有不正确的地方会产生报警，并使机器人停止执行任务，以确保安全。实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记录，需要依次操作【MENU】–【ALARM】（报警）–F3【HIST】（履历）将显示图6-22画面：执行程序6.66.6.2.中断执行程序F4【CLEAR】（清除）清除报警代码历史记录（【SHIFT】+F4【CLEAR】）；F5【DETAIL】（详细）详细内容（或F5【HELP】（说明）显示报警代码的详细信息），报警的重要程度信息如表6-2*注意：一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警历史记录才能找到引起问题的报警代码。

图6‑22执行程序6.66.6.2.中断执行程序表6‑2报警重要程度的说明报警重要程度说明WARNWARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。示教器和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种相应对策。PAUSEPAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。STOPSTOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。SERVOSERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。SERVO报警，通常由于硬件异常而引起的。ABORTABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。SYSTEMSYSTEM报警，通常是发生在与系统相关的重大问题时引起的。SYSTEM报警使机器人的所有操作都停止。如有需要，请联系发那科的维修服务部门。在解决所发生的问题后，重新通电。执行程序6.66.6.3.程序执行恢复1.程序执行履历功能（Exec-hist）：该功能可预先记录最后执行的程序或最后执行途中程序的执行履历，在程序结束或暂停时参考该执行履历。通过使用本功能，可在诸如程序执行中因某种原因而导致掉电，在冷启动后也可把握电源断开时的程序执行状态，从而便于恢复作业的进行。2.步骤：（1）消除报警，依次按键操作：【MENU】（菜单）–0【NEXT】（下个）–【STATUS】（状态）–F1【TYPE】（类型）–【Exec-hist】（执行历史记录）显示图6-23画面；图6‑23执行程序6.66.6.3.程序执行恢复（2）找出暂停程序当前执行的行号（Eg：当前在顺序执行到程序第3行的过程中被暂停）（3）进入程序编辑界面，如图6-24所示；图6‑24（4）手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；（5）可通过启动信号，继续执行程序。思考与练习6.7一、填空题（1）要进入程序列表，需按下示教器的________按键。（2）机器人程序命名需遵循几个原则：_______、_________、_______。（3）机器人程序运行方式包括几种，分别是：________、________、______。（1）开机并将TP开关置于ON档；（2）熟悉速度倍率键的使用（速度倍率键）：a.按观察数据变化过程；b.按【SHIFT】键及，观察数据变化过程；（3）按住DEADMAN开关（注意：按的位置要适中），再按【RESET】消除警报，二、实操指南在下列要求移动机器人的操作中，请不要松开DEADMAN开关；思考与练习6.7（4）熟悉机器人关节坐标JOINT：a.按【COORD】，使示教坐标为JOINT；b.按【Posn】—F2【JNT】，调整机器人当前位置数据与下图数据一致；c.按住【SHIFT】+运动键，观察机器人的姿态变化；d.按照以上操作，通过按各轴运动键分别对J2、J3、J4、J5、J6进行操作，观察机器人的姿态变化；思考与练习6.7（5）熟悉机器人世界/全局坐标WORLD或手动坐标JGFRM:a.按【COORD】,使示教坐标显示为：WORLD或JGFRM；b.按【Posn】—F4【WORLD】，观察机器人的执行点在世界坐标下的位置数据；c.按住【SHIFT】+，观察屏幕内数据及机器人的姿态变化；思考与练习6.7d.重复上述操作，按不同的运动键，观察屏幕内数据及机器人的位置及姿态变化；（6）熟悉工具坐标（TOOLFRAME）a.按【COORD】，切换成TOOL坐标；