CN119451890A 操船系统和操船方法 （川崎重工业株式会社）

2024.12.03PCT/JP2023/0082612023.03.06WO2023/233742JA2023.12.07操船系统具备：搭载于船体的多个推进设至将要到岸的岸壁的距离即靠岸距离；操纵设设备输出的推进指令为推进指令限制值以上的被限制的推进指令对应的推力分配到多个推进2搭载于船体的多个推进设备，包括：推进机，其输出将所述船体控制装置，其获得所述靠岸距离及所述推进指令，基于伴随所述所述推进指令限制值，将与被限制的所述推进指令对应的推力分配到所述多个推进设备，以从所述多个推进设备的每个分别输出被分配的推力的方式控制所述多个所述控制装置将所述推进指令限制值修正为伴随所述船体的所述靠岸方向的速度增所述控制装置获得所述船体所处的环境的干扰信息，基于所述干扰信所述控制装置以使由所述张力计测定的所述系船缆的张力维持在大于0且小于所述系船机的最大卷绕力的规定阈值以下的范围的方式将与所述推进指令对应的推力分配到所5.一种操船方法，是将多个推进设备搭载基于伴随所述靠岸距离减小而推进指令限制值减小的给定关3[0003]专利文献1公开了使从到岸到系船为止的操船自动化的自动到岸系船机。该专利4[0008]本公开的一个方面的操船方法，是将多个推进设备搭载于船体的船舶的操船方以从所述多个推进设备的每个分别输出被分配的推力的方式控制所述多个推进图10是表示靠岸速度Vapp和接近速度阈值Vsafe之差ΔV与修正系数Kv的关系的5[0014]横向推进机3优选为包括至少一个船首侧横向推进机3B和至少一个船尾侧横向推进机3A。在本实施方式中，船首侧横向推进机3B是设置在船首侧的侧推进器（side[0016]在本实施方式中，船首侧系船机10B中包括首缆（headline）系船机、前倒缆由舾装数等确定。测值控制卷扬机W的动作的卷扬机控制器50。旋转位置传感器51检测马达12或卷线鼓11的6够基于张力计52的检测值以使作用于系船缆R的张力维持在不超过规定的上限值的规定值[0019]在将系船缆R向卷线鼓11收卷时，通过离合器13使从马达12向卷线鼓11的动力传扬机W的卷绕力设定为抑制系船缆R的松弛的程度那样小的值。在将系船缆R从卷线鼓11放[0023]操船控制器6上连接有船陆间通信装置31。操船控制器6使船尾侧系船机10A放卷的系船缆R。为了确保这样广阔的视野，可以采用环景摄像机系统光的电波式和/或光波式的位置测定装置。操船控制器6能够基于从各种航海仪器获得的信[0028]操船控制器6使用船陆间通信装置31，适时地从设置于陆地基地的港口信息提供7制器6对这些推进控制器组9C的每一个输出指令，推进控制器组9C基于指令使对应的推进信息向显示装置83显示。航路计划部67基于从仪器组7或港口信息提供装置32获得的信息8视为通过系船缆R的收卷而输出将船体5向靠岸方向D2推进的推力的推进设备9。“推力矢组7或港口信息提供装置32获得的信息，求出从港口口P1至到岸开始位置P2的最适航路作路点构成的计划航路与目标位置及本船位置的港口海图、船首方位角及船速等航行信息。[0042]操船者基于显示装置83上显示的进港操船支持信息，操作操纵杆81及回转拨盘[0043]操船控制器6求出向指令矢量施加克服干扰力的力而校正的指令矢量，以通过从前后推进机2输出的推力的合成得到与校正的指令矢量对应的推力矢量的方式，向前后推9置P3的船舶S的船体5的前后方向与岸壁方向D1大致平行，船首方向及横向的速度大概为[0045]操船者基于显示装置83上显示的到岸操船支持信息，操作操纵杆81及回转拨盘[0046]操船控制器6求出向指令矢量施加克服干扰力的力而校正的指令矢量，以通过从前后推进机2以及横向推进机3输出的推力的合成得到与校正的指令矢量对应的推力矢量为零。操船控制器6生成使得输出分别对前后推进控制器91及横向推进控制器92分配的推在船舶S到达系船开始位置P3时，从船尾侧系船机10A及船首侧系船机10B放出系能针对设定船首方位角与来自罗盘21的船首方位角的偏差进行PID运算等，并将其代替回[0050]操船控制器6的获得器61获得操纵杆81等操纵设备80接受到的推进指令，生成指矢量为与推进指令Uc对应大小的速度朝向靠岸方器64可以构成为，在靠岸距离d小于预先赋予的限制距离的情况下，对推进指令Uc施加限的关系的一例的图表。图7中示例的推进指令限制值Ulim在靠岸距离d为0至第一阈值dth1[0058]推力分配运算器62获得校正后的指令矢量，以通过从多个推进设备9输出的推力船缆R收卷或放卷并调节张力及索长来得到推力目标值。前后推进控制器91控制前后推进出与所赋予的推力目标值对应的推力。其结果是，船舶S得到与校正的指令矢量对应的推量从指令矢量减去系船机推力矢量而得到的不足量由从前后推进机2及横向推进机3输横向推进机3中的至少一方输出减少系船缆R的张力那样距离d求出的推进指令限制值也可以通过船舶S的靠岸速[0065]推进控制部69的限制器64将推进指令限制值Ulim修正为伴随船体5的靠岸方向D2岸速度Vapp和规定的接近速度阈值Vsafe之差ΔV成反比例。在以接近速度阈值Vsafe以下到船体5的风压力中的至少一方。流体力例如可以基于由潮流计29测量的潮流和预先存储岸干扰力Fapp修正的推进指令限制值Ulim在靠岸干扰力Fapp促进船舶S的离岸方向D3的移舶S的靠岸方向D2的移动的情况下（即，干扰修正值Kf为正值的情况下伴随靠岸干扰力备9的每个分别输出被分配的推力的方式控制多个[0073]本公开的第二项目的操船系统20在第一项目的操船系统20中，还具备检测船体5能够以更可靠地阻止船体5向岸壁30碰撞的[0076]在上述操船系统20中，推进指令限制值Ulim中会考虑作用于船体5的靠岸干扰力持在大于0且小于系船机10的最大卷绕力的规定阈值以下的范围的方式将与推进指令对应[0079]本公开的第五项目的操船方法，是将多个推进设备9搭载于船体5的船舶S的操船基于伴随靠岸距离d减小而推进指令限制值Ulim减小的给定关系，求出与靠岸距离d对应的推进指令限制值Ulim，并求出被限制在推进指令限制值Ulim以下的所述推进指限制在推进指令限制值Ulim以下。推进指令限制值Ulim成为船体5越向岸壁30靠近而越小[0081]本说明书中公开的操船控制器6的功能可以使用包括构成或编程为执行所公开的功能的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC（A