CN119472787A 通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备 （中国人民解放军国防科技大学）

通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方本申请涉及一种精准控制的通讯受限下无过采用量化器对获取的与期望飞行轨迹相关的量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差自动驾驶仪模型根据线速度量化指令和角速度2获取与期望飞行轨迹相关的控制输入指令，所述控制输入指令根据所述控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差;r采用无人机自动驾驶仪模型根据所述线速度量化指令和角速度量化根据所述控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当采用当前时刻实时采集得到的速度值、俯仰角值以及偏航角值，37.一种通讯受限下无人机集群自适应追踪8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器4[0005]一种通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法，所述方法实施于无人机集群应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计5;;"表示第i无人机偏航角速率控制量，θ表示未知参数，表示未知参数的估计值，、cyir相关的参数。[0013]本申请还提供了一种通讯受限下无人机集群自适应追踪控制装置，所述装置包6应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计到控制输入量化信号，根据控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差数据，7控制器基于误差动力学和自适应反步方法设[0022]步骤S130，采用无人机自动驾驶仪模型根据线速度量化[0024]进一步的，考虑到无人机集群在执行任务的过程中需要8i架无人机的位置，(i,j,)表示无人机的标i表示无人机集群中的第i架无人机。[0027]针对无人机运动模型的控制输入进行量化处理，包括量化速度，俯仰角A,9群通讯受限下协同追踪时敏合作目标和保持队i无人机的控制输入，lin表示无人机输入[0035]假设非线性系统i=f(x,u)，若存在一个可微的连续函数v(x)：QeR满足。e,分别表示第i架无人机的位置误差，表示无人机的参考位置，表示无人机的期望位置，、分别表示每架无人机期望俯仰角和期望偏航v,分别表示无人机的参考俯仰角和参考偏航角。s表示求逆符号以及cs均为正常数。;;;"='Q,(24);;i无人机速度控制量，表示第i无人机俯仰角速率控e,分别表示第i无人机的速度误差、俯仰角速率误差以及偏航角速率误差，h、v[0048]对于时变的参考轨迹和其相对应的一阶导数以及二阶导[0049]因此，设计合理的参数可以实现无人机编队追踪误差收敛至原点附近的小邻;;[0051]初始条件设置：考虑由公式(2)N架无人机系统模型、公式(4)迟滞量化器、公式s和。别为无人机v=30m/s和q=r=0rad/s，期望的参考轨迹设置为，以及。从不同起点以不同速度和方位角飞行，同时以时变参考轨迹(，y,=5sin0.1t)追踪期[0064]上述通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或实时控制指令得到模块220，用于根据所述控制输入量化信号以及当前飞行实时自适应控制模块230，采用无人机自动驾驶仪模型根据所述线速度量化指令和角[0071]关于通讯受限下无人机集群自适应追踪控制装置的具体限定可以参见上文中对人机集群自适应追踪控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计应控制器基于误差动力学和自适应反步方法设计通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机