CN119493141A 一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法及系统 （江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司）

一种基于多感知融合的门座式起重机自动本申请公开了一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法及系统,所述方法包括：采用两种类型的传感器分别获取当前时刻下门座式起重机各类型运行机构的第一、二位置数据，与实时环境数据输入GNSS定位故障判断模2针对门座式起重机中每种类型的运行机构，采用两种类型的传感器采用GNSS定位技术实时采集GNSS信号数据，将实时采集到的GNS刻GNSS定位发生故障，则基于前一时刻接收到的GNSSRTK位置为基点，结合第三位置数采集门座式起重机中每种类型的运行机构的尺寸数据，于将实时环境将新整合后的数据代替整合后的数据，分别输入对应类型的传所述利用误差补偿后的第二位置数据对误差补偿后的第一位置数据进行位针对门座式起重机中每种类型的运行机构，将第一位置数据分别择采用除该异常第二位置数据外任一第二位置数据校准第一位置数据，生成第三位置数3将实时采集到的GNSS信号数据与实时环境数据输入GNSS定位故障风险评估判断模块，用神经网络模型，利用历史环境数据与标注存在故障风险与否的GNSS信号数据训练生成；统计包含当前时刻的一段时间内定位的最终位置与实际相似度之比大于预设相似度的数量与最终位置和实时位置相似度之比不大于预设相似度获取门座式起重机当前作业周期，确定当前作业周期内门座种类型的传感器分别获取运行机构的位置数据，分别记为第一位置数据与第二位置数据；置数据与第二位置数据以替代采用两种类型的传感器分别获取运行机构的所述采用两种类型的传感器分别获取运行机构的位采用第一绝对值编码器和增量型编码器获取起升机构的起升高度值旋转机构的旋转角度值；采用第四绝对值编码器和RFID磁钉读写传感器获取行走机构的机构的历史位置数据与历史实际位置数据训实时采集到的GNSS信号数据与实时环境数据输入GNSS定位故障判断模块，获得当前时刻4用GNSS信号数据计算获取GNSSRTK位置，利用GNSSRTK位置对第三位置数据进行校准，9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述5[0006]为了增强门座式起重机自动定位过程的环境适应性，实现更为精准且稳定的定6以提高定位的准确性；通过采集GNSS信号数据实现进一步校准的同时考虑环境可能导致的误差计算结果对应的第二位置数据，将获取的第二位置数据认定为异常第二位置数据，选择采用除该异常第二位置数据外任一第二位置数据校准第一位置数据生成第三位置数将实时采集到的GNSS信号数据与实时环境数据输入GNSS定位故障风险评估判断7位置相似度之比大于预设相似度的数量与最终位置和实时位置相似度之比不大于预设相种类型的传感器分别获取运行机构的位置数据，分别记为第一位置数据与第二位置数据；8运行机构的历史位置数据与历史实际位置数门座式起重机最终位置获取模块，用于采用GNSS定位技术实时采集GNSS信号数史环境数据与标注故障与否的GNSS信号数据训练生成；若当前时刻GNSS定位未发生故障，则采用GNSS信号数据计算获取GNSSRTK位置，利用GNSSRTK位置对第三位置数据进行校[0026]图1为具体实施例中所述一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法的流图2为具体实施例中所述一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法中利图3为具体实施例中所述一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方法中9图4为具体实施例中所述一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位系统的结图5为具体实施例中所述一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位系统中硬[0028]如图1所示，本申请实施例公开一种基于多感知融合的门座式起重机自动定位方[0031]本实施例中，采用第一绝对值编码器和增量型编码器获取起升机构的起升高度采集到的当前位置编码器的绝对编码hg_abs，结合标定时的绝对编码值h0_abs与卷筒直径d，与当前位置编码器输出的脉冲数hg_in，结合标定时的编码器脉冲数h0_in与起升减速箱的减三绝对值编码器安装在回转大轴承外侧的从动小齿轮轴端，通过编码器的单圈位数nabs和采集到的当前位置编码器的绝对编码degass,结合标定时的绝对编码值计算旋转角度[0033]采用第四绝对值编码器和RFID磁钉读写传感器采集行走机构的行走距离。具体复碾压后可能会粘连在车轮表面，从而导致在运行过程中测量值不准确，因此增加一套以替代采用两种类型的传感器分别获取运行机构型的误差补偿模型匹配一种类型的传感器与一种类型运行机构，通过采集的历史环境数获取起升机构的历史位置数据以及真实位置数据训练型编码器的读数作为自变量，通过递归最小二乘法(RLS)和雅克比矩阵来调整线性模型的RLS算法则通过递归更新参数来最小化预测误差。通过雅克比矩阵和递归最小二乘法的结过至少一个已知位置的基准站和一个移动站移动站安装在门机的电气房中，由一个安装电气房的GNSSRTK定位电气设备箱、站根据卫星的定位数据的准确性和有效性输出门或者根据双天线测向方法，基线方向与正北方向的夹角(即[0046]以上利用GNSS定位技术进行进一步校准与最终位置的确定均没有考虑到环境因时刻GNSS定位未发生故障，则继续按照上述方式采用GNSS信号数据计算获取GNSSRTK位若当前时刻GNSS定位发生故障，则基于前一时刻接收到的GNSSRTK位置为基点，器采集的对应类型的运行机构的历史位置数据与历史实际位置数据将实时采集到的GNSS信号数据与实时环境数据输入GNSS定位故障风险评估判断位置相似度之比大于预设相似度的数量与最终位置和实时位置相似度之比不大于预设相应调整增加环境数据采集频率与运行机构的位[0054]如图4所示，本申请实施例公开本申请提供一种基于多感知融合的门座式起重机两种类型的传感器分别获取运行机构的位置数据，分别记为第一位置数据与第二位置数[0057]门座式起重机初始位置补偿模块102，用于利用安装于门座式起重机的环境传感将整合后的数据分别输入对应类型的传感器与对应类型运行机构匹配的第一误差补偿模类型的运行机构的历史位置数据与历史实际位置数门座式起重机最终位置获取模块103，用于采用GNSS定位技术实时采集GNSS信号历史环境数据与标注故障与否的GNSS信号数据训练生成；若当前时刻GNSS定位未发生故[0059]门座式起重机初始位置获取优化模块105，用于统计包含当前时刻的一段时间内第一误差补偿模型并对应调整增加环境数据采集频率与运行机构的[0060]所述系统中门座式起重机初始位置获取模块101，还用于获取门座式起重机当前应类型的传感器采集的对应类型的运行机