仿蛇形机器人蠕动机构的设计【含CAD图纸、PROE三维】
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含CAD图纸、PROE三维
蛇形
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机构
设计
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图纸
proe
三维
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毕业设计（论文）任务书系： 专 业：机械工程及自动化学 生 姓 名： 学 号： 设计(论文)题目：仿蛇形机器人蠕动机构的设计起 迄 日 期:设计(论文)地点:指 导 教 师:专业负责人:发任务书日期: 年 2 月 22 日任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；4任务书内有关“学院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号（2000级为10位数），不能只写最后2位或1位数字；5任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB 771487文后参考文献著录规则的要求书写，不能有随意性；6有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的：1、通过毕业设计，掌握如何根据设计要求查阅相关的设计资料及参考文献，并根据设计任务的要求和设计原则确定设计方案。2、了解和掌握工程设计的一般步骤和方法，在总体设计的基础上进行蠕动机构的结构设计和运动方案设计；能够对设计对象展开一定的理论研究。3、通过设计能较好地掌握一些现代设计方法和手段，使设计者在工程设计的各个方面均能得到良好的训练。2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：课题要求仿照生物蜿蜒爬行的运动机理，对移动机器人行走机构进行设计研究，使微小型移动机器人实现特有的节律性运动。设计出可行的运动方案和结构简单、运动灵活、性能优良的机构系统。在机械CAD环境下进行步行机构的运动仿真。对仿蛇形蠕动机器人的运动进行控制研究，设计基于单片机的控制系统。设计技术要求：1仿蛇形机器人最大运行速度：0.3 m/s 。2重量小于2Kg ，外形尺寸长度不超过1.5m，直径不超过0.06m 。3机器人具备蜿蜒爬行和转向两种运动形式。要求蠕动机构设计简单、工作可靠。毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等：1、对微小型移动机器人行走方式和生物蠕动的运动机理进行一定的研究，设计仿蛇形机器人可行的运动方案。 2、在机械CAD环境下进行机器人蜿蜒爬行和转向运动的仿真，进行参数化设计。3、利用CAD设计软件对仿蛇形机器人蠕动机构进行结构设计，并绘制零件图装配图。 4、对仿蛇形机器人的运动进行控制研究，设计基于单片机的控制系统。4主要参考文献：1 王华坤，范元勋.机械设计基础（）.北京：兵器工业出版社，2001.62 王华坤，范元勋.机械设计基础（）.北京：兵器工业出版社，2001.63 徐灏.机械设计手册（第三册）.北京：机械工业出版社，19914 徐灏.机械设计手册（第四册）.北京：机械工业出版社，1991 5 沈鸿.机械工程手册（第14卷）.北京：机械工业出版社，1982.56 左建勇,颜国正.基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人J.机器人.2004,26(4):320-3247 李增刚. ADAMS入门详解与实例.北京:国防工业出版社.200618 肖曙. 仿尺蠖微小型机器人嵌入式控制器的研究D. 哈尔滨工业大学. 20069 王铭珍. 日本开发蛇形救灾机器人J. 消防技术与产品信息, 2005,(10) 10 蛇形机器人J. 中国制造业信息化, 2005,(11) 11 黄恒, 颜国正, 丁国清, 高志军. 一类蛇形机器人系统的运动学分析J. 高技术通讯, 2002,(05) 12 蛇形机器人J. 中国科技信息, 2004,(05) 13 叶长龙, 马书根, 李斌, 王越超. 具有万向机构的蛇形机器人运动控制J. 中国机械工程, 2004,(24) 14 李博文. 封面照片说明J. 现代物理知识, 2003,(02) 15 朱圣领, 郭旭红, 芮延年, 刘开强. 一种新型蛇形机器人的设计研究J. 机械与电子, 2004,(07) 16 汪洋, 李斌, 陈丽, 林琛. 蛇形机器人控制系统的设计与实现J. 机器人, 2003,(06) 17 叶长龙, 马书根, 李斌, 王越超. 蛇形机器人的转弯和侧移运动研究J. 机械工程学报, 2004,(10) 18 叶长龙, 关鼎. 蛇形机器人的耦合驱动模块化单元设计J. 沈阳工业大学学报, 2004,(05)毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起 迄 日 期工 作 内 容2010 年 1 月 4 日 3 月 31日 4 月1 日 4 月 25 日4 月26 日 5 月31 日6 月1 日 6 月11 日6 月12 日 6 月18日查阅设计资料、参考文献，熟悉设计软件，外文文献翻译开题报告。设计仿蛇形机器人可行的运动方案，基于ADAMS软件对蠕动机构进行运动仿真和参数化设计。对机器人的运动进
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