仿蛇形机器人蠕动机构的设计【含CAD图纸、PROE三维】
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含CAD图纸、PROE三维
蛇形
机器人
蠕动
机构
设计
cad
图纸
proe
三维
- 资源描述:
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- 内容简介:
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指导老师,德国GDM snake1,我国的第一条蛇形机器人,1,应用背景,空间探索,军事侦察,灾难救援,远程无人作业,1仿蛇形机器人最大运行速度:0.3 m/s 。 2重量小于2Kg ,外形尺寸长度不超过1.5m,直径不超过0.06m 。 3机器人具备爬行和转向两种运动形式。 要求蠕动机构设计简单、工作可靠,2 技术要求,蠕动原理示意图,1,蠕动原理,2,蠕动步态传递模型,3,转动角度之间的关系,4,角速度之间的关系,5,机构方案,偶数号电机实现蠕动,奇数号电机实现拐弯,1,步态规划,2,相邻步态间角度变化表,3,外形结构设计,4,组成单元连接,动力传递轴套,定位轴套,方形截面轴,5,动力传递零件设计,电机存放盒,电机固定塑胶带,电机固定效果图,6,电机固定,7,关节装配爆炸图,方形截面杆,动力传递轴套,定位轴套,定位套筒,电机固定带,电机,壳体2,圆孔锥齿轮,方孔锥齿轮,壳体1,定位套筒,定位轴套,动力传递轴套,螺母,8,装配图,9,装配效果图,由于蛇形机器人的应用场合的限制,不利于有线控制,在设计控制系统流程时,加入无线传输模块,构成PC/HML无线传输协议上位单片机CAN总线下位单片机电机驱动系统的分层控制系统,PC/HML,无线传输协议,上位单片机,CAN总线,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,下位单片机,电机驱动系统:关节1,电机驱动系统:关节2,电机驱动系统:关节3,电机驱动系统:关节4,电机驱动系统:关节5,电机驱动系统:关节
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