（机械电子工程专业论文）全液压平地机单泵双马达系统参数匹配和同步性研究.pdf

摘要 近些年，随着液压技术的发展，全液压平地机大有代替机械式平地机的趋势， 慢慢的成为平地机领域的主流。平地机是一种典型的牵引式机械，其负荷工况的 多样，要求牵引速度与负荷之间具有自适应能力。然而，单泵双马达分流驱动全 液压平地机因自身的特点，在解决行驶和作业同步性能方面存在很大问题，特别 在出现滑转时候更为严重。 本论文以某款全液压平地机为研究对象，从平地机最基本的运动学与动力学 方面着手，确定滑转率与外负载之间的关系；运用牵引动力学的知识，对全液压 平地机系统进行参数匹配，特别根据平地机同步性的要求，提出全液压平地机行 驶驱动系统具体参数的合理匹配。 运用模糊增量式p i d 对液压马达进行控制，通过a m e s i m 和姒t l a b s i m u l i n k 联合仿真软件进行仿真，结果验证了在基于牵引动力学参数匹配的基础上进行全 液压平地机同步性研究的可行性、运用模糊增量式p i d 对液压马达进行控制的合 理性和准确性。 关键词：全液压平地机，同步性，牵引动力学，增量式p i d ，模糊控制， a m e si m m a t l a b 联合仿真 a b s t r a e t i nr e c e n t y e a r s ，w i t ht h ed e v e l o p m e n to fh y d r a u l i et e c h n o l o g y , f u l lh y d r a u l i c l e v e l e dm a c h i n ei st h et r e n do fm o t o rg r a d e ri n s t e a do f m e c h a n i c a l ，s l o w l yb e c o m ea o r d i n a r ym a c h i n ef i e l dm a i n s t r e a m t h eg r a d e ri s ak i n do ft y p i c a lt r a c t i o nt y p e m a c h i n e r y , i t sl o a dc o n d i t i o n si sd i v e r s i f o r m ，r e q u i r e m e n t s ，s p e e da n dl o a db e t w e e n t r a c t i o n 、i t ha d a p t i v ea b i l i t y h o w e v e r , s i n g l ep u m ph y d r a u l i cs h u n tp a i ro fm o t o rd r i v e t h ef u l lh y d r a u l i co fm o t o rg r a d e r , b e c a u s eo fi t so w n c h a r a c t e r i s t i c s ，t h ef u l lh y d r a u l i e o fm o t o rg r a d e ri ns o l v i n gd r i v i n ga n dh o m e w o r ks y n c h r o n i z a t i o np e r f o r m a n c eh a sal o t o fp r o b l e m s ，e s p e c i a l l yi nt h em o r es e r i o u sw h e n a p p e a rs l i p t h i st h e s i st oap a r t i c u l a ro ft h ef u l lh y d r a u l i co fm o t o rg r a d e ra st h er e s e a r c h o b j e c t ，f r o mt h em o s tb a s i co fm o t o rg r a d e r k i n e m a t i c sa n dd y n a m i c so fa s p e c t sb e g i n ， d e t e r m i n es l i pr a t ea n dt h er e l a t i o n s h i pb e t w e e nt h ee x t e r n a ll o a d u s et h ek n o w l e d g eo f t r a c t i o nd y n a m i c sw i t ht h ef u l lh y d r a u l i co fm o t o rg r a d e rs y s t e mm a t c h i n gp a r a m e t e r s ， s p e c i a la c c o r d i n gt or e q u i r e m e n t so ft h ef u l lh y d r a u l i co fm o t o rg r a d e rs y n c h r o n i c i t i e s ， t h i s p a p e rp u t sf o r w a r ds y n c h r o n yh y d r a u l i cd r i v i n gs y s t e mr u n n i n go ft h ef u l l h y d r a u l i co fm o t o rg r a d e rc o n c r e t ep a r a m e t e r sr e a s o n a b l em a t c h i n g t h e f u z z y i n c r e m e n t a lp i dc o n t r o lo f h y d r a u l i cm o t o r , a m e s i ma n d m a t l a b s i m u l i n kt h r o u g hj o i n ts i m u l a t i o ns o f t w a r es i m u l a t i o n ，a n dt h es i m u l a t i o n r e s u l t sv e r i f yt h ed y n a m i cm a t c h i n gp a r a m e t e r sb a s e do nt r a c t i o no i lt h eb a s i so ff u l l h y d r a u l i cl e v e l e dt h ef e a s i b i l i t yo fs y n c h r o n yr e s e a r c hm a c h i n e ；t h ef u z z yi n c r e m e n t a l p i dc o n t r o lo f h y d r a u l i cm o t o rr a t i o n a l i t ya n da c c u r a c y k e yw o r d s ： f u l lh y d r a u l i co fm o t o rg r a d e r ， s y n c h r o n i c i t i e s ，t r a c t i o n d y n a m i c s ；i n c r e m e n tt y p ep i da l g o r i t h m ， f u z z yc o n t r o l ，a m e s i m m a t l a b c o s i m u l a t i o n 。 第四章拿液压单泵双马达平地机系统同步控制方法的研究 图4 1 4 单泵双与达增量式p i d 模糊控制器模型 上图中：k p j 放大器比例系数；k i 比例阀电磁铁电流力增量；k ，比例 阀反馈弹簧刚度：4 变量活塞面积；k 比例阀流量增益；丘y 变量缸位 移至斜盘倾角的转换系数；t 变量马达的流量增益；系统压力； 变 量马达转动惯量；吃粘性阻尼系数；以速度反馈系数。 4 6 负载的等效处理 ( 1 ) 液压马达等效负载扭矩兀 根据一般的实际工程中，取整机行驶阻力的6 0 作为单边驱动的行驶阻力，则单边 的有效的牵引力为名。= 0 6 吒，又稳定工况的时候： 吒。：r,mk(4-26)膏s 1 d 式中：仉行驶机构的牵引效率；吮驱动轮输出力矩。 由马达减速机构的力矩平衡可得： t 力r 7 冒= g k 力l ( 4 2 7 ) 式中：力马达的转速，巩减速机构部分的传动效率；i l l 驱动轮转速。 又根据减速机构的减速比：= 鲁，则有： 6 2 长安大学硕士学位论文 z ：o 6 f 女r z ( 4 - 2 8 ) l x r 仇 ( 2 ) 平地机行驶驱动负载惯量的计算 全液压平地机的行驶惯性力包括了平移质量和旋转质量产生的惯性力之和。平地机 的平移质量比较好确定，旋转质量就比较难确定，它引起的转动惯量包括驱动系统中所 有旋转部件的转动惯量，如发动机、液压泵、液压马达传动轴和车轮等部件，一般由于 液压泵、马达转动惯量较小，一般为0 0 2 左右，可以忽略不计，所以车轮和发动机是引 起整个系统旋转惯量的主要部分。 车轮的转动惯量的计算： 以= i 1 l r 2 ( 4 2 9 ) 式中：j 膏车轮转动惯量，k g m 2 ；脚车轮质量，船； r 车轮半径，历。 对于各个旋转部件输入和输出之间存在一定的传动比，设为l x ，则： q = i x 吱 ( 4 3 0 ) 式中：q 输入端角速度；q 输出端角速度。 由上面两式，可以得到负载换算到液压马达驱动轴上的等效惯性矩为： j 吐每嘻( 4 - 3 1 ) ( 3 ) 平移质量等效惯性矩的计算 对于全液压平地机来说，整机的质量的平移惯性力要远远大于旋转部件的旋转惯性 力，所以将平移质量等效为转动惯量很有实际意义。 根据能量守恒定理得： 石1 用y 2 一。一。c 0 2 2 一用y = 一 。 2 。s ( 4 3 2 ) 得到，。= m i 2( 以平移等效转动惯量) ( 4 3 3 ) 根据二次加载的原理和系统要求，一个加载元件的最小匹配惯性为0 3k g m 2 ，而另 一个二次元件自身惯量0 0 3 船m 2 ，联轴器转动惯量为0 0 0 11 3k g m 2 ，一个驱动马达的 转动惯量为0 0 1 4 4 船m 2 ，这是一个二次加载系统的附加转动惯量，为增加加载系统工 第四章全液压单泵双马达平地机系统同步控制方法的研究 作的稳定性，增加一个齿轮与该轴惯量为0 3 船m 2 ，总惯量为0 3 4 5 5 3 妇删2 2 5 , 5 2 1 。 4 7 总结 本章根据全液压平地机同步性的要求，结合p i d 和模糊控制的原理，建立模糊增量 式p i d 模型，对全液压平地机进行同步性控制的研究。 长安人学硕上学位论文 第五章单泵双马达全液压平地机系统的仿真 本论文主要为单泵双马达行驶系统的控制与调试，所有牵扯的液压元件、液压系统、 机械系统及液压控制方式比较多，所以本论文的仿真这一部分内容用目前世界比较流行 的液压和机械专用仿真软件a m e s i m ，该软件的液压仿真系统和机械仿真系统十分完善， 涵盖了液压系统和机械系统仿真的全部内容。我们力求仿真的准确性、合理性和真实性。 并利用m a t l a b s i 舢1i n k 和a m e s i m 仿真软件对全液压平地机同步系统进行联合仿真。 5 1a m e s i m 、m a t l a b s i m u l i n k 联合仿真 a m e s i m ( a d v a n c e dm o d e li n ge v i r o n m e n tf o rs i m u l a t i o no fe n g i n e e r i n gs y s t e m s ) 是法国i m a g i n e 公司在1 9 9 5 年基于键合图的液压、机械系统建模、仿真及其动力学仿 真的一套高级仿真软件。a m e s i m 为用户提供了一个系统工程设计的完整平台，用户可以 在一个平台上建立复杂的多科学领域系统的模型，在次基础之上进行仿真计算和深入分 析，包括进行任何元件或者系统的稳态和动态性能【5 3 1 。 a m e s i m 是一个图形化的开发环境，面向工程应用使得汽车、航天和航空等工业的 理想仿真软件。a m e s i m 拥有专门的液压元件库，如图5 4 和图5 5 中，可以对液压系 统进行动态仿真，但是a m e s i m 中控制库的模型非常有限，想要建立较为复杂的控制 器有一定的困难，比如本论文中的增量式p i d ，a m e s i m 的控制就达不到要求，所以寻 求一种软件即可使用增量式p i d 控制器，又可和a m e s i m 兼容就成为关键。a m e s i m 可以向用户提供与m a t l a b 、a d a m s 等软件的接口，可以方便地与这些软件进行联合仿 盲【5 3 ，5 4 】 民?o 图5 1a l 旺s i m 软件主界面 6 5 第五章单泵双马达全液压平地机系统的仿真 鳓量曼i 娥! - q l i 壁垒剜垒劐劐割劐訇剜 鱼 璧塑塑壁壅| 翻| 巷倒皇j 型舅整 塞 型到剧室i 剽蓍 点贮曩一| 咝一苎 窜| 圃鲴秽爿嬲 鬯! 舅嶷塞鬟鬟垡壁l 壁垒 雯j 剿莉到 型型劐塑劐型窜| 鞫| 型塞型型 魁剑趟垒型壁剑鹾磊： i 辫锄u | 万| 构| 爷| 墅 图1 5 - 2 机械库 | ；倒翊i i 二i 爿蔓点霞| 捌吉 查6 | 舅审| ( ；由f 由| 垒i 篮垒i 窑l 甲| 国| ! 争；i 孥| ：啦；一肾；l 囱| ；| 图| 本；硌j 帝| 虹事| 帝多型篓：哂| 令| 令；勺| 啼l 违j 秽：l 婶+ | | 珞 够| 护i 印 i 一 ： ，量照野凰一凰堡旦璺l 蜉 回| 蔓：剑匆! 黑眨i 霉蹿皇军；粤| 图5 4 液压库 l 薹| 霾| 虱! 纛；琵| 屠i 噩| i 縻| 縻；盔i 蘸i 鬣| 蠹| 囊 l 蓁| 囊| 羹i 延| 虱| 虱| 堡； | 剩堡j 凰壁i 国凰壁 瞳l 冀剥龚垂剩羹翻 p 一 凰剑壁剑剑受墅壁亟壁垒型剑墅 型剑舅型曼羹划剜捌垂型密| 倒 暨型型垂量嬖舅望型坐 熊妥婴型剧型鎏! 参| 星崮堡璧 剜型耍暨垂萤蚓劐整委璺星 型型墅型璺到型羹量 型 型型蜜型羹蚕臣；雷 到鸯型 图5 - 3 信号控制库 图5 - 5 液压阀库 图5 - 6 液压元件设计库 图5 - 7 动力传动 s i m u l i n k 是基于m a t l a b 平台的动态系统仿真系统，面向用户提供可视化仿真环境 以及快捷简便的操作方法。s i m u li n k 借助m a t l a b 的计算功能，在这基础上建立各种模 型、改变仿真参数，有效地解决仿真技术中各种的问题【5 3 】。 长安大学硕： ：学位论文 m a t l a b s i m u li n k 进行液压传动系统动态仿真，需要先建立系统的数学模型，再加 入控制器进行仿真。m a t l a b s i m u l i n k 仿真环境中可以方便地建立复杂的控制器，但是 关于液压传动系统元件仿真参数的文献很少，因此要得到传动系统的精确数学模型有一 定的困难，所以液压机械式平地机功率自适应控制系统采用m a t l a b s i m u l i n k 进行仿真 有一定的难度。 图5 8a m e s i m 中利用i n t e r f a c e 创建控制模块 5 2a m e s i m s i m u l i n k 环境下的系统模型及参数设定 在a m e s i m 环境下利用液压元件库( h y d r a u l i c ) 的模型，建立全液压平地机的单泵 + 双马达的液压传动系统模型，如图5 1 2 所示。传动系统模型中主要元件的主要参数以 下表5 1 所示，其他元件的相关参数如下： 比例阀电磁铁电流力增量k ，= k 。k 。y 一= 2 5 5 1 0 4 n r a d ；速度反馈系数 k ，= 0 0 6 5 v s t a d ；粘性阻尼系数b 。= 0 0 3 4 2 ；变量马达转动惯量； ，+ = 0 3 4 5 5 3 k g 埘2 ；溢流阀压力p = 3 5 m p a ；管道直径均为d = 2 5 m m ；管道长度均为 d l = l m ；变量机构响应时间常数= 0 5 s 。 0 仿真过程中认为发动机油门开度a2 1 ，即发动机工作在外特性曲线上，如图5 1 0 所示，液压马达排量控制曲线为图5 1 1 。 6 7 第五章单泵双马达全液压平地机系统的仿真 表5 1 全液压平地机整机参数 整机重量( k g ) 1 5 8 0 0 动力半径( m ) o 5 9 发动机功率( k w ) 1 4 7 泵最大排量( m l r ) 1 8 0 发动机额定转速( r p m ) 2 2 0 0马达最大排量( m l r )1 0 7 两档变速箱设计传动比 l ：3 2 9 马达最小排量( m l r ) 5 3 5 r p m 翘矩斡出( n 。m ) 8 0 d l o 1 2 0 0 1 3 0 0 1 4 0 0 1 6 0 0 l s o o 2 0 0 0 2 l o o 2 2 0 0 r p m 6 9 1 8 5 8 9 1 7 9 3 t 9 4 6 8 6 4 7 s 4 7 0 6 6 7 l 6 3 7 功率簸如( k w ) 8 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 3 0 0 1 4 0 0 1 6 0 0 l o 2 o 2 1 0 0 2 2 0 0 r p m 5 8 9 0 l1 5 1 2 7 1 3 9 1 4 5 l 鹘 1 4 8 1 4 8 1 4 7 比油耗( g & w - h r ) 8 l o 1 2 0 0 1 4 0 0 1 6 0 0 2 0 0 0 2 2 0 0 图5 - 1 0 康明斯q s b 6 7 发动机外特性曲线及其性能参数 2 2 3 2 t 9 2 1 3 2 3 0 2 1 7 2 2 7 2 4 0 马 选 忙 i 也 1 0 a 长安大学硕十学位论文 0 1 1 1 0 图5 - 1 1 马达排量控制曲线图 运用a m e s i m 软件建立单泵双马达并联闭式全液压平地机模型图： 图5 1 2f i 皿s i m 仿真环境下全液压平地机传动系统模型 第五章单泵双马达全液压平地机系统的仿真 a m e s i m 模型在添加了i n t e r f a c e 创建的控制模块运行后，可以将a m e s i m 模型转 化为s i m u l i n k 中可以调用的g a u s s 函数。在s i m u l i n k 环境中，利用模块库中的s - f u n c t i o n 模块将a m e s i m 模型添加到s i m u l i n k 模型中，该g a u s s 函数的名称和a m e s i m 中液压 机械式平地机的联合仿真模型名称一致，其中的参数1 代表a m e s i m 将会保存联合仿 真结果文件，参数o o l 代表s i m u l i n k 将不会保存联合仿真过程中a m e s i m 的结果文件。 在s i m u l i n k 中建立控制系统仿真模型。该模型将增量式p i d 控制器封装为一个子系统( 如 图5 1 4 ) ，经调试后控制器的参数分别为：k p = 5 ；k i = 0 0 2 ；k d = 0 0 0 7 。 图5 1 3 模糊p i d 控制器仿真模型 u n i t d 出yu n i t d d a y l 图5 1 4 增量式p i d 控制器内部结构模型图 7 0 长安大学硕士学位论文 5 3 仿真模型模块参数的设定1 5 5 ，5 6 i ( 1 ) 发动机 图5 - 1 5 发动机仿真模型图5 一1 6 液压泵仿真模型 上图中5 - 1 5 所示，t t 0 0 0 是一个单位转换模型，可以将一个无量纲的输入信号转换 成一个旋转的转速信号，如图中，即将f x a 0 1 的无量纲的信号转换成旋转信号。f x a 0 1 是一个循环子模型，是根据a s c i i 数据文件中定义的规则，输出输入的函数值。本论文 中f x a 0 1 为发动机外特征参数，即为上图5 - 1 1 。 ( 2 ) 液压泵 上图5 - 1 6 所示，p u 0 0 3 是一个理想的变量液压泵子模型，建模时已经考虑容积损失 和机械损失，在仿真系统中设定为常数。u d 0 0 是给变量泵加载的控制信号，可以通过时 间的变化来控制变量泵的排量。 ( 3 ) 液压马达 如图5 - 1 7 所示，m 0 0 0 3 是理想的变量液压马达，考虑容积效率和机械效率。f x a 0 1 是液压马达排量控制曲线，图5 1 2 所示。 ( 4 ) 负载 如图5 - 1 8 所示，其包括了理想的齿轮减速器模型r n 0 0 1 、转动惯量模型r l 0 2 、旋 转摩擦负载产生器f r l r 0 0 和摩擦负载信号u d 0 0 。实现模拟随机载荷对液压马达进行准 确的加载。 7 1 第五章单泵双马达伞液姬平地机系统的仿真 图5 - 1 7 液压马达仿真模型 ( 5 ) 油液 图5 - 1 8 负载仿真模型 对模型进行液压油的定义，如弹性模量、绝对粘度、空气饱和压力、油温等等，如 下图5 - 1 9 ： s u b m o d e i p a r a m e t e r s e l e m e n t a l y h y d r a u l i c p f o p s 【f p 0 4 - 1j i n d e x e dh y d r a u l i cf l u i d p r o p e r t i e s 坠：! ! 也! ! 曼监| t i t l ev a l u eu n i t t y p eo ff l u i dp r o p er t i e se l e m e n t a w l n d e x0 fm d r a u l i cf l u i d0 d e n s i t y 8 5 0k g l m 。3 b u l km o d u l u s17 0 0 0b a r a b s o l u t ev i s c o s i t y5 1c p a b s o l u t ev i s c o s i t yo fa i r g a s0 0 2c p s a t u r a t i o np r e s s u r e 【f o rd i s s o l v e da irgas】0 b a r a i r g a sc o n t e n t0 1 名 t e m p e r a t u r e 4 0d e g c p o l y t r o p i ci n d e xf o ra i r g a s v a p o rc o n t e n t 1 4 n u l l n a m e0 ff l u i du n n a m e df l u i d 曼! ：!i ! ! 型| 婪三竺； 5 4 仿真结果 图5 一1 9 液压油等参数设定 呈塑丝壁竺i 竺兰竺生i 里兰竖l 竺坠竺兰| 长安大学硕+ 学位论文 利用a m e s i m 及m a t l a b s i m u l i n k 建立系统仿真模型后，分别对模型加载不同的载 荷信号进行仿真。仿真过程中加载的载荷信号为以下两种，阶跃载荷和波动载荷。由于 全液压平地机出现滑转的可能曲线为阶跃载荷，所以对系统载荷加载从2 0 k n 阶跃到 5 0 k n ，其中左侧驱动轮从1 0 k n 阶跃到4 0 k n ，右侧驱动轮载荷不变，如图5 2 0 的阶跃 信号，其仿真如图5 2 1 ，5 2 2 示： 4 0 0 3 5 0 3 0 0 2 5 0 2 0 0 1 5 0 1 0 0 5 0 0 图5 - 2 0 阶跃载荷信号 就本论文研究的全液压平地机来说，单侧加载4 0 k n 的载荷是属于大载荷。系统加 载后，系统压力可以达到3 6 m p a ，系统流量降至2 0 0 l m i n ，车速从也从5 5 k m h 降至 4 1 k m h ；响应过程中，液压泵出口压力和左侧液压马达压力响应速度较快，稳定时间 为o 4 s ，且无波动，右侧马达压力响应速度相应较慢，稳定时间为o 8 s ，系统压力波动 的最大值是稳定时候的1 3 0 ，对系统没有太大的影响；左侧马达转速响应较快，稳定时 间为0 5 s ，且无波动，右侧马达转速稳定时间为0 7 s ，并且伴随着一定的波动。 由图5 - 2 2 中可以看出，左右液压马达的转速，在增加模糊p i d 控制器后，左右马 达的转速偏差减小，并且趋于平衡，说明在该参数匹配下，进行模糊p i d 控制取得了良 7 3 第五章单泵双马达全液压平地机系统的仿真 好的效果，全液压平地机趋于作业的同步性。 5 5 总结 利用a m e s i m 及m a t l a b s i m u l i n k 各自的特点，通过模糊增量式p i d 的控制，对全液 压平地机模型进行联合仿真，解决平地机作业不同步问题，仿真结果表明其方法的可行 性和准确性。 7 4 长安大学硕士学位论文 第六章结论与展望 6 1 结论 本论文从全液压平地机现状着手分析，运用牵引动力学的知识，对全液压平地机的 牵引力进行分析，确定全液压平地机发生滑转，同时失去同步性时，所对应的牵引特性， 通过对全液压平地机行驶驱动系统参数的合理匹配，运用增量式p i d 模糊控制对其左、 右液压马达转速比值的控制，a m e s i m 和m a t l a b 的联合仿真，证明其方法的可行性 和准确性。 ( 1 ) 纵览国内外平地机的发展现状，对比国内产品，提出全液压平地机所面临的问 题。 ( 2 ) 对全液压平地机几种流行的系统组成形式进行类比，最后选用单泵+ 双马达的 闭式系统，液压泵和液压马达采用电液比例控制。 ( 3 ) 从全液压平地机最基本的动力学和运动学入手，分析影响全液压平地机同步性 的关键参数，确定牵引力与滑转率的曲线关系。 ( 4 ) 进行全液压平地机同步性的参数匹配和系统各主要元件的参数确定。 ( 5 ) 运用模糊增量式p i d 的形式，对全液压平地机模型进行同步性的控制。 ( 6 ) 通过a m e s i m 和m a t l a b 的联合仿真，证明合理的匹配加上合适系统控制， 可以有效增加全液压的平地机的同步性，减少同步误差。 6 2 展望 全液压平地机作为现在平地机中研究的热点，其中发现了很多问题，有待于我们去 解决，可由于时间和本人水平有限，全液压平地机的深入研究有待继续进行。至于本论 文，还有不足之处，希望后面的研究者从以下内容开展工作： ( 1 ) 全液压平地机在满足同步性同时，精确的控制平地机牵引力，这样可以有效的 提高平地机作业效率，对平地机来说意义深远。 ( 2 ) 从成本的方面考虑，在既满足系统成本低廉的同时，又可保证平地机同步行驶 与作业同步要求。 7 5 参考文献 参考文献 1 】焦生杰国内外平地机发展现状与新技术 j 筑路机与施工机械化2 0 0 8 年第3 期 【2 】徐尤龙，韩志强，迟水斌平地机构造及施工使用 m 】北京：人民教堂内出版社1 9 9 1 年 【3 c a t e r p i l l a r l 4 0 h 技术资料w w w c a t c o m 4 】肖红路国产平地机的技术发展 j 】工程机械与维修2 0 0 4 年1 0 月年 【5 】三一重i h t t p ：w w w s a n y h i c o m c o m p a n y h i z h - c n 【6 】王欣，易小刚，张超，林涛全液压平地机电子抗滑转方法研究【j 】筑路机械与施工机 械化2 0 0 7 年9 月 【7 】林涛，王欣，贾剑峰同步分流阀在全液压平地机上的试验研究 j 】筑路机械与施工机械 化2 0 0 8 年第5 期 8 】李星浅谈全液压平地机的行走系统技术特点 j 】产品与质量2 0 1 0 年0 7 期 9 】姚怀新工程车辆液压动力学与控制原理 m 】人民交通出版社2 0 0 6 年 1 0 】于庆达静液压传动平地机 j 】工程机械2 0 0 6 年4 月：7 9 1 l 】陈胜奇，曹全星混合传动在平地机上的应用研究设备管理& 修理技术 j 】2 0 0 9 年2 月：6 8 7 1 1 2 】国产平地机的竞争力分析及发展策略机电信息 j 】2 0 0 4 年3 月第6 3 期：1 9 2 1 13 w i k i p e d i a h y d r a u l i cm a c h i n e r y t h ef r e ee n c y c l o p e d i a 【1 4 q b 国机械c a d 论坛h t t p ：w w w j x c a d c o m e n r e a d h t m t i d 7 5 1 1 3 5 h t m l 1 5 】蔡廷文串并联液压补偿式大功率实验系统的研究【j 】华东船舶工业学院报2 0 0 2 年1 2 月第1 6 卷第6 期：4 2 4 5 1 6 】姚怀新行走机械液压传动与控制【m 】人民交通出版社2 0 0 2 年 【1 7 】r e x r o t h ( b o s c hg r o u p ) 力士乐行走机械液压及电子控制元件产品样本博世力士乐有 限公司2 0 0 9 年1 1 月 18 】王欣，张，易小刚全液压平地机功率- 载荷白适应方法研究 j 】工程机械2 0 0 7 年6 月第 3 8 卷 19 1t ) 砍智能全液压平地机关键技术研究 r 】长安大学博士后研究工作告2 0 0 7 年 【2 0 】许振保，赵春娥电液比例控制技术的研究 j 】机械制造与自动化2 0 1 0 年5 2 5 4 2 l 】袁江j 、功率全液压平地机行驶驱动系统研究 d 】陕西：长安大学2 0 0 9 年 7 6 长安大学硕士学位论文 【2 2 】邵山锋，吴卫国，李玉河静液压全轮驱动平地机行走智能控制系统【j 】工程机械2 0 0 8 年0 4 期 2 3 】刘正富全液压推土机关键技术参数研究 d 】西安：长安大学2 0 0 6 年 【2 4 】三一重工h t t p ：w w w s a n y h i c o m c o m p a n y h i z h - 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t u n i n gf u z z yc o n t r o ls y s t e ma n di t s 7 7 参考文献 a p p l i c a t i o ni nh y d r o e l e c t