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PID调节意义：控制速度而不是控制电压。假设跑一圈后电压下降，开环的话速度就会明显下降。若PID闭环控制，则会维持在一个稳定速度。此外，PID调节能比开环更快的达到所需速度。PID调节的意义重大。控制策略直道中检测速度小于给定速度，则PID，大于则BANGBANG，通过给小速快速减速。弯道中检测速度小于给定速度，则PID，大于则BANGBANG，通过给反转速度快速减速。PID需列写公式，如北科大天津学院：若以P代表PWM占空比，S代表电机转速，则得以下关系式：pid控制的问题由于摩擦,电池,外界阻力,电机发热等等,小车的速度控制并不是理想的,用PID理论对车速的控制参数进行闭环修正，减小车速的动态响应时间并优化其控制精度。 首先采集和保存当前车速,前一次,前前次,有时基至前前前次周期的车速,这几个数是PID的输入. 目标车速也PID输入,指你要它达到多大速度. ID函数输出是如何调整速度,是增还是减,这个是通过PWM的增减来控制的. 但是有一个问题,PWM和速度的对应关系(即改变PWM多大,对应的速度变化多大)这个不需要拟合函数,直接试就行. 如何绘制图形Re:Re:如何判断PID的参数？你把数据保存,用matlab或labview画都可以选自华科报告选自重庆大学报告4.2.1 PID控制算法PID算法是控制系统中技术比较成熟，应用最广泛的一种控制算法，结构简单、参数容易调整，不需要确切数学模型，因此在各个领域内应用广泛。PID控制算法即将偏差比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象控制。在PID控制算法中有四个重要参量：采样周期、比例系数、积分系数和微分系数。 采样周期T 在计算机控制系统中是一个重要参量，从信号保真来考虑，采样周期T不宜太长，从控制性能来考虑，采样周期T 应尽可能短，即采样角频率应尽可能高。但采样频率越高，对单片机运算速度要求越快，存储器容量要求越大，计算机工作时间和工作量随之增加。另外采样频率高到一定程度，对系统性能的改善已经不显著了。本系统限于赛道图像采集频率的限制，采用20ms控制周期，从控制效果来说，已经足够。 参数整定电机控制一般不用D，因为D主要用于那些响应过快的系统，电动机因为电感的原因，相比较那些过程控制模型要慢一些。其实，我觉得电机的控制问题是速度环。因为首先转距很难确定，其次，当负载一直在变的时候，单一的速度环的gain就不好给了。我在实际的实验中，尤其是最近那些混合动力汽车的大转距电机，速度环的参数让人非常头疼。当你给于小的P时，大转距的时候系统响应就非常慢。当你给大的p时，又容易造成启动时电流过大1、 选择合适的采样周期T，调节器做纯比例Kp控制2、逐渐加大比例控制Kp，使系统出现临界振荡，由振荡过程求相应的临界振荡周期Ts3、根据一定的约束条件，例如取T=0.1Ts，ti=0.5Ts，td=0.125Ts由此差分方程可表示为delta_u(kT)=Kp2.45e(kT)-3.5e(kT-T)+1.25e(kT-2T)参考资料：交流电机的数字控制系统，李永东2、 归一参数整定法 简化扩充临界比例法，只需整定一个参数，因此称为归一参数整定法 思想：根据经验数据，对多变量、相互耦合较强的系数，人为地设定“约束条件”，以减少变量的个数，达到减少整定参数数目