微电网控制策略研究

1 微电网控制策略研究 1 分布式电源及其等效模型分布式电源及其等效模型 1 1分布式电源的定义分布式电源的定义 国际上关于分布式发电的定义较多 没有形成对分布式发电的统一定义 不仅不同 国家和组织 甚至是同一国家的不同地区对分布式发电的理解和定义都不尽相同 以下是 几种比较有代表性的 1 国际能源署对分布式发电的定义为 服务于当地用户或当地电 网的发电站 包括内燃机 小型或微型燃气轮机 燃料电池和光伏发电技术 以及能够进 行能量控制及需求侧管理的能源综合利用系统 2 美国 公共事业管理政策法 对分布 式发电的定义为 小规模 分散布置在用户附近 可独立运行 也可以联网运行的发电系 统 3 丹麦对分布式发电的定义为 靠近用户 不连接到高压输电网 装机规模小于 10MW 的能源系统 4 德国对分布式发电的定义为 位于用户附近 接入中低压配电 网的电源 接入电压等级限制为 20kV 主要包括光伏 风电和小水电 5 法国对分布 式发电的定义为 接入低压配电网 直接向用户供电的电源 接入电压等级限制为 20kV 容量限制为 10MW 主要是热电联产 小水电和柴油机 综合以上几种定义的共同点 可 以认为分布式电源指的是以新能源发电为主 容量较小且靠近负荷中心的发电设备 如小 型风力发电机和光伏电池等 目前 微电网示范工程中的分布式电源主要包括柴油机 微型燃气轮机 小型水力 发电机 小型风机 燃料电池和光伏电池 此外 还有少数的生物柴油机 液流电池 超 级电容 飞轮储能等 1 2分布式电源的并网方式分布式电源的并网方式 虽然各种分布式电源都可以接入微电网为负荷供电 但由于它们自身的一下特点和 微电网对电能质量及供电可靠性的要求 各类分布式电源的并网方式不尽相同 小型水力 发电机 鼠笼型异步风机和柴油机等小型常规发电机输出稳定 可直接并网 光伏电池 燃料电池和直流风机等直流分布式电源输出直流电 通常需要经逆变器接入交流微电网 这种并网方式称为直 交式并网 微型燃气轮机和同步风力发电机输出幅值频率变化的交 流电电气量 需要整流逆变后才能并网 这种并网方式称为交 直 交并网 对应的分布式 2 电源统称交直 3 交分布式电源 为了保证分布式电源的灵活性和可靠性 在微电网设计中主要采用经逆变器接入的 分布式电源 包括直流分布式电源和交直交分布式电源 另外 微电网设计中还加入了大 量的储能装置 如蓄电池 超级电容和液流电池等 它们也需要经过双向逆变器与微电网 连接 本文把直流分布式电源和交直交分布式电源统称为逆变型分布式电源 Inverter Basic Distributed Generation 下文简称 IBDG 并对其进行建模 1 3分布式电源建模分布式电源建模 无论直流分布式电源 还是交直交分布式电源 为了使逆变器输入端电压满足要求 电压等级和电压稳定性要求 逆变器前端通常需要加入 DC DC 变换器 因此逆变器前 端可以看做直流稳压电源 IBDG 也就可以看做直流稳压电源和逆变器的串联模型 如图 1 所示 IBDG 等效模型中的 PWM 逆变器为电压型逆变器 下文对逆变器的分析均针对电 压型逆变器 AC DC a b c DC 直直流流稳稳压压电电源源P PW WM M逆逆变变器器 图 1 IBDG 等效模型图 2 逆变器常用的控制方法逆变器常用的控制方法 根据上文 IBDG 由直流环节经电压型逆变器并网 逆变器输出端的电压电流频率由 逆变器的控制策略决定 电压的幅值由逆变器输入端直流电压和逆变器控制策略共同决定 因此 逆变器的控制策略在整个微电网控制中就显得尤为重要 常用的控制方法有 PQ 控 制 VF 控制和下垂控制 4 2 1PQ 控制控制 PQ 控制指的是逆变器输出的有功功率 P 和无功功率 Q 的大小可控 均可以根据设定 值输出 功率 外环 控制 模块 Prefid ref Qref 电流 内环 控制 模块 iq ref Pmd Pmq 逆变 驱动 信号 生成 模块 PWM 逆 变 器 触发信号 电网 dq 变 换 模 块 ia ib ic 瞬时 功率 计算 模块 id iq ud uq ua ub uc idiqPQ 电流测量电压测量 图 2 PQ 双环控制框图 PQ 双环控制框图如图 2 所示 在逆变器与电网连接线上测量电流和电压 并对测定 得值进行 dq 变换 dq 变换得到电压的 d 轴分量 ud和 q 轴分量 uq 电流的 d 轴分量 id和 q 轴分量 iq 瞬时功率模块根据基于 dq 变换的瞬时功率计算方法计算时候逆变器输出的有功 功率 P 和无功功率 Q 并将所得结果 P 和 Q 输出 功率外环控制模块根据有功功率的设定 值 Pref和无功功率的设定值 Qref以及逆变器输出的实时有功功率 P 和无功功率 Q 生成电流 直轴分量参考值 id ref和交轴分量参考值 iq ref并输出 电流内环控制模块根据 id ref iq ref id和 iq 生成脉宽调制系数 d 轴分量 Pmd和 q 轴分量 Pmq 逆变驱动信号生成模 块根据 Pmd和 Pmq生成逆变器驱动信号驱动逆变器工作 使逆变器输出功率与设定值接近 从而实现了逆变器的 PQ 控制 5 d d K sT max min qK P Pref P Q Qref Q max q q K sT dK dq分分量量限限幅幅 id ref iq ref min PI 控制 PI 控制 id r iq r 图 3 PQ 外环控制框图 PQ 双环控制包括 PQ 外环控制和电流内环控制 PQ 外环控制框图如 d d K sT max min qK P Pref P Q Qref Q max q q K sT dK dq分分量量限限幅幅 id ref iq ref min PI 控制 PI 控制 id r iq r 图 3 所示 逆变器输出的实时有功功率 P 与参考值 Pref作比较得到差值 P 实时有功功 率 Q 与参考值 Qref作比较得到差值 Q 对 P 和 Q 分别进行 PI 控制输出电流直轴分量 参考值 idref和交轴分量参考值 iqref 本文中 考虑到实际中逆变器均有限流环节 所以对参 考电流进行了限幅控制 限幅控制通过中的 dq 分量限幅模块实现 6 d d K sT qK id id ref iq iq ref q q K sT dK Pmd Pmq 图 4 电流内环控制框图 电流内环控制如 图 4 所示 id ref和 id差值通过比例积分控制输出脉宽调制系数 d 轴分量 Pmd iq ref和 iq差值通过比例积分控制输出脉宽调制系数 q 轴分量 Pmq 逆变驱动信号生成模块根据 Pmd 和 Pmq以及 PWM 相关算法 本文选择 SPWM 算法 生成逆变器驱动信号驱动逆变器开关 管导通和关断 控制逆变器工作 PQ 控制下的逆变器 只要有功功率的设定值 Pref 和无功功率的设定值 Qref 设置得 当 不超过逆变器的容量和最大允许电流 则逆变器输出的有功功率有功功率 P 和无功功 率 Q 跟随设定值 因而实现了 PQ 控制 PQ 控制方式通过将有功功率和无功功率解耦 对电流进行控制 在微电网并网运行 模式下 微电网内的负荷波动 频率和电压扰动均由大电网承担 各分布式电源不参与微 电网频率和电压的调节 直接采用电网频率和电压作为支撑 综上 PQ 控制的优势在于 可以根据需要动态调节有功功率的设定值 Pref 和无功功 率的设定值 Qref 将其应用到光伏发电和风力发电等发电量不稳定系统中 可以最大限度 地提高新能源的利用率 其缺点在于 采用该种控制方式的分布式电源并不能维持系统的 频率和电压 如果是一个独立运行的微网系统 则系统中必须有维持频率和电压的分布式 电源 如果是与常规电网并网运行 则由常规电网维持电压和频率 7 2 2V f 控制控制 V f 控制即恒压恒频控制 指的是通过控制手段使逆变器输出端口电压的幅值 U 和 频率 f 保持恒定 V f 外环 控制 模块 Urefid ref fref 电流 内环 控制 模块 iq ref Pmd Pmq 逆变 驱动 信号 生成 模块 PWM 逆 变 器 触发信号 电网 dq 变 换 ia ib ic 瞬时 功率 计算 模块 id iq ud uq ua ub uc idiq P U 电流测量 f 锁相环 电压幅值 计算模块 ua ub uc ua ub uc 电压测量 图 5 V f 双环控制框图 V f 控制通常采用双环控制 双环控制框图如图 5 所示 与上文中 PQ 双环控制一样 V f 双环控制以同样的方法得到 id iq和 P 另外 V f 双环控制通过锁相环测得系统频率 f 通过电压幅值计算模块得到逆变器出口处线电压幅值 U V f 外环控模块根据电压幅值 的设定值 Uref 频率的设定值 fref 逆变器输出的实时有功功率 P 系统频率 f 和逆变器出 口处线电压幅值 U 生成电流直轴分量参考值 id ref和交轴分量参考值 iq ref并输出 电流内环 控制模和逆变驱动信号生成模块功能与上文 PQ 双环控制一样 不再赘述 1 1 q q K sT 1 1 K sT 1 1 d d K sT f fref fPref P U Uref dq分分量量 综综合合限限幅幅 id ref iq ref U 图 6 V f 外环控制框图 8 V f 外环控制框图如 1 1 q q K sT 1 1 K sT 1 1 d d K sT f fref fPref P U Uref dq分分量量 综综合合限限幅幅 id ref iq ref U 图 6 所示 频率设定值 fref与实时系统频率 f 差值 f 经 PI 控制输出有功功率参考值 Pref Pref与逆变器输出有功功率 P 差值经比例积分控制输出电流参考值直流分量 电压额 定值 Uref和逆变器端口电压 U 差值 U 经比例积分控制输出电流参考值交流分量 电流参 考值交直流分量经 dq 分量综合限幅模块进行幅值限制 输出 id ref和 iq ref V f 双环控制的内环控制也是电流控制 与 PQ 双环控制中的电流内环控制方法一样 因此不再赘述 在微电网孤岛运行模式下 由 V f 控制的 IBDG 调节微电网内的微电网频率和电压 维 持微电网的频率和电压稳定 2 3下垂 下垂 Droop 控制 控制 下垂 Droop 控制是指通过控制逆变器实现与传统电力系统的频率一次调整相类似 的调节特性 目前针对逆变器主要采用的下垂控制方法与传统的同步发电机调节相似 采 用有功 频率 P f 和无功 电压 Q V 的调节方式 逆变器的有功 频率 P f 的调节特性如 图 7 所示 当系统频率 f 下降时 逆变器输出的有功功率 P 增加 系统频率 f 上升时 逆变器输出的用功功率 P 减小 因此逆变器输出的有功功率 P 随着系统频率 f 变化而自动 调节 以达到维持系统频率动态稳定的作用 显然这种调节是有差调节 与同步发电机的 频率一次调整类似 9 f P Pn Pmax fn fmax 0 图 7 有功 频率 P f 调节特性 逆变器的无功 电压 Q V 的调节特性如图 8 所示 当出口电压 U 下降时 逆变 器输出的无功功率 Q 增加 出口电压 U 上升时 逆变器输出的无功功率 Q 减小 因此逆 变器输出的无功功率 Q 随着出口电压 U 变化而自动调节 以达到维持出口电压 U 稳定的 作用 显然这种调节是也是有差调节 与同步发电机励磁调节相类似 U Q Qmax Qmax Umin 0 U0 图 8无功 电压 Q V 调节特性 3 DIgSILENT 仿真软件简介仿真软件简介 DIgSILENT 是德国 DIgSILENTGmbH 公司开发的一款电磁 机电暂态混合仿真程序 它 适用于电力系统几乎所有领域 并提供了全面准确的分析功能 DIgSILENT 这一名称来源 于 DIgital SImuLation and Electrical NeTwork 10 3 1DIgSILENT 常用功能介绍常用功能介绍 DIgSILENT 以 14 0 512 为准 包含 11 个常用模块和 6 个附件模块 常用模块包括 基本功能模块 包括潮流计算和故障分析 保护模块 配电网优化模块 谐波分析模块 最优潮流模块 包括无功功率优化和经济性调度功能 可靠性分析模块 状态估计模块 稳定性分析模块 电磁暂态模块和小信号稳定性 特征值分析 模块 附件模块包括动态 参数识别 DSL 动态仿真语言加密 PSS E 数据接口 IEC61970 标准 CIM 接口 IEC61968 标准 CIM 接口和 OPC 过程控制的连接与嵌入 接口 下面针对一些常用功能进行详细介绍 1 潮流计算 DIgSILENT 可以描述复杂的单相和三相交流系统及各种交直流混合系统 潮流求解过 程提供了 3 种方法以供选择 经典的牛顿 拉夫逊算法 牛顿 拉夫逊电流迭代法和线性 方程法 直接将所有模型作线性化处理 在进行潮流计算的同时 DIgSILENT 还有变电站 控制 网络控制和变压器分接头调整控制可供选择 2 故障分析 DIgSILENT 故障分析功能既可以分别根据 IEC 909 IEEE std141 ANSIe37 5 以及 德国的 VDE102 标准进行 也可以根据 DIgSILENT 自身所提供的综合故障分析方法进行 DIgSILENT 故障分析功能支持几乎所有的故障类型 包括复故障分析 3 动态仿真 DIgSILENT 软件提供的仿真语言 DIgSILENT Simulation Language DSL 使用户可 以自定义模型 任何类型的静态 动态的多输入 多输出模型 例如电压控制器 PSS 等 该软件既可以进行短期 电磁 暂态仿真 也可以进行中期 机电 暂态仿真和长期暂态 仿真 DIgSILENT 几乎可以仿真各种类型的故障 仿真过程中的任何变量 包括 DSL 所提供 的 都可以被观察 并可将其通过虚拟表计功能 VirtualInstrument VI 绘制成曲线图 此曲线图可以被保留 以便于与其他仿真过程进行比较 4 谐波分析 DIgSILENT 可以模拟各种谐波电流源和电压源 并提供计及集肤效应和内在自感的与 频率相关的元件模型 在综合考虑网络中所有元件后 计算出三相谐波电压和电流的分布 非平衡谐波潮流 确定和分析谐波失真系数 并以合适的步长绘制网络频率响应图 11 5 保护分析 DIgSILENT 保护分析工具是该软件基本功能元件库的补充 它包含了许多额外的元件 如 CT VT 继电器等 同时还允许用户自定义保护方案 所有这些保护元件在静态 暂态 情况下都能够使用 在所有可能的仿真模式如潮流分析 故障分析 机电暂态和电磁暂态 等情况下这些保护元件都能够响应 6 可靠性分析 DIgSILENT 提供的可靠性计算将系统充裕性和安全性进行了综合考虑 主要包括三个 方面 预想事故分析 发电可靠性估计和网络可靠性估计 7 最优潮流计算 最优潮流计算是对基本潮流计算的有效补充 最优潮流计算主要采用内点法 并提 供了多种约束条件和控制手段 其考虑的目标函数主要有最小网损 最小燃料费用 最大 利润及最小区域交换潮流 8 配网优化 DIgSILENT 能够实现以下三种优化功能 电容器选址优化 解环点优化 电缆补强优 化 电容器最优选址用于确定电容器在安装至配网时的最优位置 型号以及容量 使用梯 度搜索或 Tabu 搜索方法 解环点优化能够在满足电网电压和负荷要求的同时通过改变网络 拓扑最小化网损 电缆补强优化能够对过载电缆实现最经济有效的升级 针对给定的电缆 成本和电压跌落限值能够自动选出相应的电缆 9 低压网络分析 DIgSILENT 的低压网络分析使用户能够实现 根据连接到某一线路上的用户数量来 定义负荷 考虑负荷的多样性 在进行潮流计算时考虑负荷多样性并计算电压最大跌落值 和最大支路电流 电压跌落和电缆负载率分析等 低压网络分析是 DIgSILENT 软件的标准 特征之一 3 2DIgSILENT 的三种操作模式的三种操作模式 DIgSILENT 的最大特点之一是数据库管理 高度的图形化操作和仿真语言三种操作模 式相结合 用户既可以通过数据管理器在数据库中对电网组件或控制部分的数据进行输入 和修改 也可以选择直接在图形窗口中进行电网绘制并进行数据的设置和修改 控制功能 和仿真过程皆可以在图形窗口搭建模块和设置 也可以编程实现 三种模式相互结合 大 12 大提高了软件的可操作性 为使用者提供了极大的便利 1 图形窗口与元件模型库 DIgSILENT 提供了全面的电力系统元件的模型库 包括发电机 电动机 变压器 线路 动态负荷 并联设备 母线和开关设备 和控制器的模型 还有风电机组电气部分 的模型如 双馈感应电机 变频器等都包含在已有模型库的标准元件中 在图形窗口 使用者可以以拖拽方式使用元件模型库中的标准电气模型搭建电气连 接图 完成电气网络的构建并完成部分电气参数的设置 2 数据库 DIgSILENT 通过数据库实现了数据的储存 它采用多用户数据库服务 每个用户只能 通过各自的账号登陆 登录后只能对自己账号名下的 Project 进行操作而无权访问他人的 账号 所有账号均可访问共同的数据库 Library 这样不仅方便操作 还保证了各用户的 数据安全 Library 里存储了以各种元件在不同电压等级下的参数 部分元件的控制模块 和常用的传递函数等 风速 机械传动系统 空气动力学部分及风电机组的控制系统都采 用动态仿真语言 DSL 在软件中编写和创建 并存存放于 DIgSILENT 的数据库中 3 DSL 和 DPL 仿真语言 DIgSILENT 不但有着丰富的模型库和各种内嵌的计算功能 而且还向用户提供了面向 程序化过程的编程语言 DPL DIgSILENT Programming Language 和面向连续过程的仿真语 言 DSL DIgSILENT Simulation Language 使用户能够方便的创建自定义的控制模型和计 算功能 DSL 主要用来描述数学模型 比如控制器 控制对象等 用户可以根据需要 使用 DSL 创建一个新的动态控制单元 从系统中提取信号 然后经过信号的控制处理 将信号 回馈回系统 从而使系统按照要求运行 类似于写传递函数 同其它仿真和编程语言相同 DSL 拥有一套专门的语法 DPL 主要编写新的计算功能以分析电力系统的各种工作状态 实现电力系统运行仿真 中的某些控制 动作之类的操作或事件 如用 DPL 在动态仿真时改变发电机的励磁电流 13 4 DIgSILENT 实例仿真实例仿真 4 1逆变器逆变器 PQ 控制策略仿真控制策略仿真 图 9 逆变器 PQ 控制策略仿真 电气接线图 在 DIgSILENT 搭建如 图 9 所示的电气接线图 用来做 PQ 控制策略的仿真研究 逆变器直流侧经直流母线 DC Bus 接理想直流电源 交流侧接交流母线 AC Bus AC Bus 另一侧与外部电网和负载 Load 连接 DC Bus 额定电压设为 1kV AC Bus 额定电压设为 0 4kV Load 额定功率设定为 外部电网以 SL 节点模式输出 承担系统的频率和电压扰动 0 2 L PMW 0 1MVar L Q 图 10 逆变器 PQ 控制策略仿真 双环控制框图 根据上文章节 2 1 的 PQ 双环控制策略在 DIgSILENT 中搭建双环控制框图如 图 10 所示 PQ 测量模块测量逆变器输出有功功率 P 和无功功率 Q 测得结果输入 PQ 控 14 制模块 PQ 参考值设置模块对有功功率参考值 pref 和无功功率参考值 qref 进行设定 PQ 控 制模块是整个控制的核心 锁相环提供逆变器出口线电压相角余弦值 cosref 和正弦值 sinref 电流内环控制使用 DIgSILENT 自带模块 嵌套在逆变器模块内部 控制逻辑如上 文章节 2 1 的 图 4 所示 参数设置如下 Kd 0 4 Td 0 1 Kq 0 4 Tq 0 1 图 11 逆变器 PQ 控制策略仿真 外环控制框图 图 12 PI 环节 DSL 语言 图 13 dq Limiter DSL 语言 在 DIgSILENT 中搭建的 PQ 外环控制框图如图 11 所示 PI 调节模块和 dq Limiter 通 过编写 DSL 语言实现 如图 12 和图 13 所示 PI 调节参数设置如下 Kd 1 Td 0 01 Kq 1 Tq 0 01 PQ 参考值设置功能通过编写 DSL 语言实现 参考值 pref和 qref在仿真过程中可以按照需 要进行更改 PQ 测量模块和锁相环模块均使用 DIgSILENT 自带模块 设 pref 0 20MW qref 0 10Mvar 设置仿真时间为 2s 仿真模式选择电磁暂态 EMT 模式 对 PQ 控制逆变器输出有功功率 P 和无功功率 Q 进行观测 结果如 15 图 14 所示 从结果可以看出 逆变器在所用 PQ 双环控制方法下能够按照设定值稳定 输出结果 达到了预期效果 图 14 PQ 控制策略下逆变器输出有功功率和无功功率 为了验证 PQ 双环控制算法具有较快的响应速度 在仿真过程中动态改变有功功率和 无功功率的设定值 0 秒时 与上文一样 设 pref 0 20MW qref 0 10Mvar 0 4 秒时 同时 减小有功功率和无功功率设定值 设 pref 0 18MW qref 0 08Mvar 0 8 秒时 同时增大有功 功率和无功功率设定值 设 pref 0 22MW qref 0 12Mvar 1 2 秒时 减小有功功率并增大无 功功率设定值 设 pref 0 18MW qref 0 14Mvar 1 6 秒时 增大有功功率并减小无功功率设 定值 设 pref 0 24MW qref 0 08Mvar PQ 控制逆变器输出功率跟踪设定值效果如图 15 所 示 从效果曲线可以看到 本文 PQ 双环控制算法具有较快的响应速度 经定量测算 当有功 功率设定值改变 0 02MW 时 响应时间 tP约为 0 05 秒 当无功功率设定值改变 0 02MVar 时 响应时间 tQ也约为 0 05 秒 因此 本文所设计 PQ 双环控制算法的响应速度能都满 足工程要求 16 图 15 PQ 控制逆变器输出功率跟踪设定值效果曲线图 4 2逆变器逆变器 V f 控制策略仿真控制策略仿真 图 16 逆变器 V f 控制策略仿真 电气接线图 在 DIgSILENT 搭建如图 16 所示的电气接线图 用来做 V f 控制策略的仿真研究 逆 变器直流侧经直流母线 DC Bus 接理想直流电源 交流侧接交流母线 AC Bus AC Bus 另一 侧与负载 Load 连接 DC Bus 额定电压设为 1kV AC Bus 额定电压设为 0 4kV Load 额定 功率设定为 V f 控制逆变器承担整个小系统频率和电压扰 0 2 L PMW 0 1MVar L Q 动 17 图 17 逆变器 V f 控制策略仿真 双环控制框图 根据上文 2 2 的 V f 双环控制策略在 DIgSILENT 中搭建双环控制框图如图 17 所示 PQ 测 量模块测量逆变器输出有功功率 测得结果输入 V f 控制模块 V 和 f 参考值设置模块对 逆变器出口端线电压参考值 Uref 和频率参考值 fref 进行设定 V f 控制模块是整个控制的核 心 锁相环提供逆变器出口线电压相角余弦值 cosref 正弦值 sinref 和频率 f 电流内环控 制与 PQ 控制策略仿真一样 使用 DIgSILENT 自带模块 嵌套在逆变器模块内部 控制逻 辑如上文章节 2 1 的 图 4 所示 参数设置如下 Kd 0 6 Td 0 01 Kq 0 6 Tq 0 01 图 18 逆变器 V f 控制策略仿真 外环控制框图 18 根据上文 2 2 所提出的控制原理在 DIgSILENT 中搭建的 V f 外环控制框图如图 18所 示 比例积分环节的参数设置如下 K 1 T 10 Kd 2 Td 0 01 Kq 2 Tq 0 002 V 和 f 参考值设置功能通过编写 DSL 语言实现 设置参考值 Uref 0 4kV fref 50Hz PQ 测量模块和锁相环模块均使用 DIgSILENT 自带模块 设置仿真时间为 1s 仿真模式选择电磁暂态 EMT 模式 对 V f 控制逆变器输出电压的线电 压有效值 相电压波形和频率 f 进行观测 结果如 图 20 和图 20 所示 图 19 V f 控制策略下逆变器输出电压的线电压有效值和相电压波形 图 20 V f 控制策略下逆变器输出电压的频率 f 19 从结果可以看出 逆变器在所用 V f 双环控制方法下能够按照设定值稳定输出结果 达到了预期效果 为了验证本文中基于 V f 双环控制策略的 IBDG 能承担整个小系统频率和电压扰动 在 仿真过程中动态投入和切除电动机负荷 观测 V f 控制逆变器输出电压的线电压有效值 U 和频率 f 的变化情况 图 21 逆变器 V f 控