资源目录
压缩包内文档预览：(预览前20页/共22页)
编号：122388409
类型：共享资源
大小：2.20MB
格式：ZIP
上传时间：2021-04-19
上传人：221589****qq.com
认证信息
个人认证
李**（实名认证）
湖南
IP属地：湖南
40
积分
- 关 键 词：
-
换刀器
设计
水平
移动
系统
- 资源描述：
-
换刀器设计——水平移动系统设计,换刀器,设计,水平,移动,系统
- 内容简介：
-
换刀机器人设计水平移动系统设计,指 导 老 师 ： 郭 钢,作 者 ： 朱 露,换刀机器人设计要求,技术要求： 结构型式： 组合式直角坐标加旋转; 自由度数： 4; 负载重量： 10 kg (单爪) 末端操作器： 双手爪 工作空间： 纵向 11m; 横向 0.6m; 升降 1m; 旋转 180; 运行速度： 五档可调; 最大运行速度： 纵向 33.6 m/min; 横向 16 m/min; 升降 8m/min; 旋转 16 rpm; 重复定位精度： 0.6 mm; 记忆刀位数： 不小于 170 把,可扩展; 总重量： 600 kg.,换刀机器人的概念,所谓换刀机器人，就是一个4个自由度的比较复杂并且有快速自动换刀装置的运动机构，在机器人运行过程中需要精确控制末端操作器(手爪)到达指定的位置，需要避开障碍物以及多轴插补运动等。,换刀机器人的发展,1956年美国IBM公司研制成功了刀具程序控制装置。 1958年美国K&T公司研制出了带ATC（Aautomatic；Ttool；Cchange)自动换刀装置的加工中心。 1967年出现了柔性制造系统，完整地把换刀机器人和自动上下料机构、交换工作台、自动换刀装置结合。 1983年国际标准化组织制定了数控刀具锥柄的国际标准，使得换刀机器人的自动换刀装置形成了统一的结构模式。,换刀机器人的研究意义,换刀机器人是加工中心稳定可靠运行的关键功能部件。它的快速、准确性保证了加工中心的运行。有资料显示，换刀机器人的故障率约占整机故障率的25%。所以换刀机器人的研究将大大的推动加工中心的自动化。,结构型式的确定 驱动方式的确定 传动方式的确定 导轨的选择,换刀机器人的总体方案设计,换刀机器人总体示意图,水平移动系统设计,纵向移动部分设计 （1）伺服系统的设计 （2）传动系统的设计 （3）导轨的选择,（1）伺服系统的设计,北京时代超群电器科技公司生产的电机SZYX130-04技术参数,（2）传动系统的设计,在机械结构设计中，选择何种传动结构取决于他们的应用空间和条件。而对于换刀机器人来说，要保证稳定的传动和位置精度和重复定位精度。 此设计中，由于换刀机器人的纵向移动为长距离运动（11m），机器人总重不超过600kg，所以传动时动力部分要求较高。 综上所述，能够很好的保证这些要求的只有齿轮齿条传动最符合。,齿轮齿条的参数,（1）行走齿轮的参数,（2）齿条的参数,（3）导轨的选择,直线滚动导轨的最大特性就是动静摩擦阻力小和高精度，其优点为： (1)纵向运动距离为11m，距离长。故采用直线滚动导轨以实现高速度运动提高生产率； (2)降低机械制造成本且节约能源； (3)负荷平衡性好，刚性好，吸振性好； (4)装配过程简单，易实现，降低机床成本。,水平移动系统设计,横向移动部分设计 （1）伺服系统的设计 （2）传动系统的设计 （3）导轨的选择,（1）伺服系统的设计,北京时代超群电器科技公司生产的电机SZYX102-12 技术参数,（2）传动系统的设计,滚珠丝杠传动就是在螺杆和螺母的滚道之间放适量的滚动体，使螺杆与螺母之间的滑动摩擦变为滚动摩擦的螺旋传动。当螺杆滚动时，滚动体依次沿螺纹滚道滚动，并促使螺母作直线运动。螺旋传动较其他传动方式的优点如下： (1) 摩擦小，效率高，一般情况下，滚动螺旋传动的效在90%以上，在同样的负荷下，驱动扭矩与滑动摩擦螺旋传动减少2/33/4。 (2) 灵敏度高，传动平稳。因为是滚动摩擦，动静摩擦系数相差极小，所以在静止或是高低速传动时，其摩擦扭矩几乎不变。 （3）磨损小，寿命长。滚珠螺旋副中的主要零件均经过热处理，同时表面光洁度高，所以耐磨性高。 可消除轴向间隙，提高轴向刚度。由于滚珠丝杠的传动效率高，预紧后仍能较轻松的完成传动任务，因此可以通过预紧消除间隙。,滚珠丝杠尺寸,（3）导轨的选择,由于横向导轨受到的倾覆力矩较大，虽然采用滚动导轨可以实现高速度运动、提高生产率，但滚动导轨承受倾覆力矩的能力较差，相对而言采用滑动导轨可以减小倾覆力矩。增加结构的稳定性和刚度。 此外，滑动导轨的主要特点还有： a)结构简单、使用维修方便 b)没有形成完全液体摩擦，动、静摩擦系数差别大，低速易爬行 c)磨损量大、寿命低。 综合考虑各方面的因素，横向移动部分的导轨采用滑动导轨，满足结构设计的要求。,致谢,感谢郭钢老师几个月以来对我们换刀机器人课题团队的精心指导与帮助！ 感谢各位评审老师对本人毕业
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号