机械手技术标准

1、设备编号机械手技术标准文件编号：P/MA JXS0012014通用发行日期：2014-02-13一、 仪器设备简述： 1) 用途：用于自动化生产，代替人工操作。对电表进行抓取。二、 工作环境：1) 环境温度：无2) 相对湿度：无3) 干扰源：无4) 其他要求：（主要是气压、电源、接地、信号线等特殊要求）三、 设备技术参数；型式：可程式露天机械臂设计。组成部件：XYZ三轴机械臂，传动电机，马达驱动，可编程主控板。工作电压：单相交流220v50Hz安全保护：漏电保护、卡表保护等。使用要求：可在线体上对电表进行感应抓取，并自动扫描条码。条码扫描器可手动进行调节，使用过程中便于维修及维护保养。符合生产

2、噪音要求。四、 操作步骤：一部分：联机操作：1.上电开机。（使用前务必对机械手进行维护点检） 接通机械手主控电源，确认主控箱屏显内容正常： 00坐标 X轴 保存 位置选择 00 微调+002.确认机械手恢复到原点位置。XYZ三轴的感应电。3.此时即可与电脑或自动工装进行联机操作。二部分：脱机微调：1.上电开机 接通机械手主控电源，至屏显如下所示调节方向及范围，+为远离电机方向，为靠近电机方向。坐标选择XYZ三轴选择上下左右键及确认键菜单键2.调节表位电表放置位置 1.第一表位位置左右微调： 左右键将光标移动至xyz三轴选择处，按上下键选择X轴， 按左右键旋至左上角00处，按上下键至位置选择变为

3、0506， 按左右键选择至微调，输入微调数值，点击或者，表示远离电机方向，表示靠近点击方向。 2.第一表位前后位置微调： 在左右微调基础上，将光标旋至Y轴。 按左右键选择至微调，输入微调数值，点击或者，表示远离电机方向，表示靠近点击方向。 3.第二三表位前后左右微调： 第二三表位前后左右微调方法同第一表位，在X轴坐标选择上分别为第二表位0708，第三表位09103.调节机械手取放表位置。五、 注意事项：（重点是安全事项说明）1. 保养机器时禁止将身体各部位进入设备内部，防止设备运行对人体造成伤害2. 配电箱中非操作人员禁止打开，配电箱中线路密布，以免高压电伤人3. 机械臂运行过程中，严禁人身接

4、触。4. 生产开始确认不良接收轨道内整洁，确认轨道内感应器良好，数字计数器为0.六、 设备保养项目；序号日维护周维护月维护检查维护项目项目详细内容1运行轨迹校正Xyz轴轨道l 取待测试电表，放置在机械手夹板位置l 按住确认键开机启动机械手主机装置l 按上下左右方向键分别调整机械手XYZ轴的运行轨道。2运行轨道润滑润滑装置管路l 清理轨道内的灰尘，脏污。l 用油枪对轨道进行加润滑油。3线路检查电机线路传感器线路电路板连接线l 检查线路绝缘层是否有折断现象，尤其是随机械臂活动的连接线。l 确认压力传感器连接线状态。l 确认不良接收轨道计数器能正常使用。按下接触开关，计数器会正常复位。l 打开主控箱

5、，检查各驱动板插座，主板各连接线是否有虚接现象。l 对各表位探针进行加焊。确认探针连接线无断裂。4气路检查夹表装置气缸电磁阀l 接通气管，确认是否漏气。l 打开自动化工装，确认气阀连接有无漏气。l 按气阀控制开关，确认夹表装置是否动作。5机械臂传动带皮带转轴l 检查皮带是否过于松动（机械臂运行过程中，皮带有打滑、颤抖，说明皮带太松）l 如果皮带过于松动，则需要对转轴进行微调。l 听运行过程中有无转轴磨损声等异响，有磨损声音需对转轴进行加润滑油。6X、Y、Z轴步进电机声音，温升l 检查轴承等处的不正常声音，不正常的温升情况9操作盘电气装置及接线螺钉l 检查电气装置是否有异味，变色。接触面是否磨损以及接触螺钉的松紧情况l 检查清理脏物10内部装置的连接固定控制箱、机床等各装置间的电气连接与固定l 检查并紧固各接线螺钉及机械臂的各固定螺丝（需使用内六角扳手）。l 检查并重新紧固继电器等接线端子上的螺钉11机械臂活动区域清理机械臂活动区域l 检查机械臂活动区域内是否有干涉物品、线材。l 校正自动化工