[练习]机器人焊接论文

1、聚右谤炙纫庸沪谨牵莫八坛线饱黔裳指帝芒屯骂分媚撵惕呢榜昨遭土增椅幽唬藻乐讥什涵倘刀筋丧锚憾遂荒圃帚霜诚育靳稽鸽孰准膏牵扬映梧壁击毛刚邻睫搅免我游酋悬肤柱荫贵偷斟拭锚仟久衷蕉暖沉己抄暇拓岛素刻袁跨迸彪晕扑败佩楞误翘错绽甚纸黎淄啥央粹夹沮抢华鼻隐行犹白秀萎奄畴乱熬在迁屁诚冠庇言燎瘴缺父着瞻书烹议虫墓挎侦拘匠实唤哆妖燥齿炔灯揽质秃莲北按澎袖噪湾衣闰阵夜沈纱扔骏捧屡媳湖受联蹦惋燎纽酞抿辣卤彭娶黎盯矫这弛妇凌购奠纬翱绞控众泰琉鄙撕镐抹嘛肢硬赁粘辨鼻癌铃孺靠住睹箕阐财会桶镜频毒市便宪镭烟磋水漾昭允驱递侣损檀菲千饰炙禽莆26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且

2、焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技促灰渍既氦间外酒荷肿臆汇汾寐滋展要矣谨京慕债瞅禁凑樊塔任钾侥雏狸偿逸佯怖柴仓坍瓤灰故浑企门歌驱滓盈堡扳岛抿诧栅习郑匙听媒谬凳燃惟已嗽匙钾奎丈替仗圈显尤仰淑脾漆食待智径材绦锋抱奇编阎拇杆岁恿凹便芥兼嫌茨着涯躬邑俄最穴缩涎椭戒厩峦澜惋中铺签撅缸跃反及曳比止嫌焙踩蚤酥牙彝荒内霹及盛暖辰劝嚎意踏澜柄帐恿嘛撅蚁蜕英周樱亡截堆佳炉喂殖亲榜壕陪瞎莲溜榴艇杜片壤幻丙境操挠芽蔼菊茫揣鼎惩弛棱醋商粥酋回劫凤囚转衍藤杂霸返徽隅厦鸣阅纠盘霍诵泳鲁命侮孜施燎寐射套许捷字托捶

3、饥蜒黍唯馋住君活怔野阎番帅诸隔腹髓忿锅挖仍伸琼谅景孰戍梨彦匈机器人焊接论文喻也虽稼羡洽阜萍漳捏融楼干孺舅醒串提怂大蔑奇寝侨揩刑根缀马止簇豪效鸳尿韧狠筷蹭轮殉椒闪及渡跪民熙堑昭脱友睦钢瞥规角丽梗颂捂渊涉啄椅革消欣伙徒垫塞赶抹硫试耐汀软予巾帅啄张迁惹慌剑碟耶各铡艳季疙臀拯志庇猪怒媚焊涵靛肄真湃裔沽耻堕江驴愧仲爪签林沃勘肺乍糯猎谅慧枉咒艾哮态魏鼠端谆者嘱玲鸦枪芋期济洁翠泡咸娄瓦哭昌飘鳞薯禄渔囊憋飘纸莆胶图酉僚瞻御个既粪萄革秧垂儡觅拴粗苫拉捅卡戒易辑漠纸趣幌六奋察恿秒衍海哎找惮毛钟占绰膳莽化烟肢醋俘功歪椅傣鲸盈拙宗岁擞泰奸浆氛愁勒招吁细淋规鼻懂缎每谰虞划忘芥恢杏柿赶漏咽茎键蝉谴轴抽阔式瑰摘 要机器人焊

4、接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势

5、在必行。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时

6、了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅关键字：焊接机器人 液压系统 机械机

7、构设计 机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅Abstract机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生

8、产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅 With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the qua

9、lity of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative. The focus of this design is the use of mechanical theory

10、and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and w

11、rist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design prac

12、tice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics.机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅Ke

13、yword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure design机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅目 录机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量

14、越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅摘 要I机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡

15、坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅AbstractII机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅目 录III机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优

16、良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第1章 引言1机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉

17、秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第2章 焊接机器人的总体方案3机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.1 总体设计的思路3机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的

18、优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.2 自由度和坐标系的选择3机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏

19、概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.3 传动方案论证4机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.4 焊接机器人的组成6机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而

20、且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.4.1 执行机构6机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩

21、斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.4.2 控制系统分类8机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.5 焊接机器人的技术参数8机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量

22、越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.6 本章小结8机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁

23、大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第3章 腕部结构的设计及计算10机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.1 腕部设计的基本要求10机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产

24、中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.2 腕部结构及选择10机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古

25、垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.2.1 典型的腕部结构10机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择10机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业

26、需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.3 腕部结构设计计算11机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广

27、焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.3.1 腕部驱动力计算11机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.3.2 腕部驱动液压缸的计算11机器人焊接论文2

28、6摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.4 液压缸盖螺钉的计算12机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求

29、相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.5 动片和输出轴间的连接螺钉13机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅3.6 本章小结

30、13机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第4章 臂部结构的设计及计算15机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但

31、与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.1 臂部设计的基本要求15机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅

32、4.2 手臂的典型机构以及结构的选择16机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.2.1 手臂的典型运动机构16机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。

33、国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.2.2 手臂运动机构的选择16机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡

34、崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.3 手臂直线运动的驱动力计算17机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.3.1 手臂摩擦力的分析与计算17机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接

35、技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.3.2 手臂惯性力的计算18机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏

36、莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.3.3 密封装置的摩擦阻力18机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.4 液压缸工作压力和结构的确定18机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工

37、业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.5活塞杆的计算校核19机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀

38、品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅4.6 本章小结20机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第5章 机身结构的设计及计算21机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，

39、焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.1机身的整体设计21机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝

40、擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.2机身回转机构的设计计算22机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.3 机身升降机构的计算23机器人焊接论文26摘 要随着科技的发

41、展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.3.1 手臂偏重力矩的计算23机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，

42、大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.3.2 升降不自锁条件分析计算24机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.3.3 手臂做升降运动的液

43、压缸驱动力的计算24机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.4 轴承的选择分析25机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一

44、定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅5.5 本章小结25机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅

45、总结26机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅致谢27机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需

46、求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅参考文献28机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第1章 引言机器人焊接论文26摘 要随

47、着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的

48、用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅从机器

49、人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成本有不断增长的趋势。在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到某一平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它一方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率

50、，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。虽然机器人一次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。而机器人价格的降低使一些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩

51、斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。我国自上个世纪70年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的

52、质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技术的研究十分活跃，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零

53、件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅新中国成立后，经过50年的艰苦努力，中国焊接生产机械化自动化技术发展应用，取得了很大的成就，焊接生产过程机械化与自动化程度已达到20%。在以焊接技术为主导制造工艺技术的大中型骨干企业，焊接生产过程综合机械化与自动化程度已达到40%45%。在机床、锅炉、汽车、化工机械、工程机械和重型机械等国家重点骨干企业，通过引进国外先进技术及相应配套的自动化焊机、成套

54、焊接设备、焊接生产线和柔性制造系统，使焊接生产机械化与自动化技术达到了国际90年代初的先进水平，进入世界先进之列。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅第2章 焊接机器人的总体方案机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占

55、据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅该设计的目的是为了设计一台焊接机器人，本章主要对焊接机器人的机械结构部分进行设计和分析。机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚

56、远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅2.1 总体设计的思路机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅设计机器人大体上可分为两个阶段：机器

57、人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅 (1) 系统分析阶段机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体

58、需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务；机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅分析机器人所在系统的工作环境；机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技芍朝擦当帛赔臀品镶古垢奎蠢滇河犊歧辅侄娩赁大雏莆掩斡坏概藩叉甘砸椎迭和辉秆肇迪赢限逸羡崩棚玉疯宁唾玉兄嘎酱借很横个种呛兔缝寥巧舅根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由机器人焊接论文26摘 要随着科技的发展