步进电机控制及高速脉冲指令

1、轴向分轴向分布布三相单三拍。得电相序为三相单三拍。得电相序为A-B-C-A 步进电机逆时针旋转步进电机逆时针旋转三相单三拍。得电相序为三相单三拍。得电相序为A-C-B-A 步进电机顺时针旋转步进电机顺时针旋转设置步进驱动器的拨码开关，使其输出相电流为1.05A，细分数为4。滚珠丝杠的导程为5mm，整步方式下步距角为1.8。u高速脉冲输出有脉冲串输出高速脉冲输出有脉冲串输出PTOPTO和脉宽调制输出和脉宽调制输出PWMPWM两种形式。两种形式。u每个每个CPUCPU有两个有两个PTO/PWMPTO/PWM发生器，一个发生器分配给发生器，一个发生器分配给输出端输出端Q0.0Q0.0，另一个分配给，

2、另一个分配给Q0.1Q0.1。当。当Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1设定设定为为PTOPTO或或PWMPWM功能时，其他操作均失效。不使用功能时，其他操作均失效。不使用PTO/PWMPTO/PWM发生器时，发生器时，Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1作为普通输出端子使用。作为普通输出端子使用。通常通常在启动在启动PTOPTO或或PWMPWM操作之前，用复位操作之前，用复位R R指令将指令将Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1清清0 0。 PTO功能可输出一定脉冲个数和占空比为50%的方波脉冲。输出脉冲的个数在1-4 294 967 295范围内可调；输出脉冲的周期以s或ms为增量单位，变

3、化范围分别是1065 535s或265 535ms。 如果周期小于两个时间单位，周期被默认为两个时间单位。如果指定的脉冲数为0，则脉冲数默认为1。 PTO功能允许多个脉冲串排队输出，从而形成流水线。流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。 单段管（流水）线是指流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始PTO段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立即刷新特殊存储器，并再次执行PLS指令，在第一个脉冲串完成后，第二个脉冲串输出立即开始，重复这一步骤可以实现 多个脉冲串的输出。单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造成脉冲串之间的不平稳过渡。输出多段高速脉冲时，编程复杂。 多段

4、管（流水）线是指在变量存储区V建立一个包络表（包络表Profile是一个预先定义的横坐标为位置、纵坐标为速度的曲线，是运动的图形描述）。包络表存放每个脉冲串的参数，执行PLS指令时，S7200 PLC自动按包络表中的顺序及参数进行脉冲串输出。包包络表中每段脉冲串的参数占用络表中每段脉冲串的参数占用8 8个字节，由一个个字节，由一个1616位周期值（位周期值（2 2字节）、字节）、一个一个1616位周期增量值位周期增量值（2 2字节）和一个字节）和一个3232位脉冲计数值（位脉冲计数值（4 4字节）组字节）组成。成。段周期增量=|段终止周期-段初始周期|/脉冲数量PLSENQ0.X功能：当使能端

5、输入有效时， PLC首先检测为脉冲输出位（X）设置的特殊存储器位，然后激活由特殊存储器位定义的脉冲操作图 PTO脉冲串输出主程序/I0.0上升沿，复位输出/调用PTO设置子程序/I0.1上升沿，禁止所有中断，停止脉冲串输出 通过I0.0上升沿调用子程序0设置PTO操作，通过脉冲串输出完成中断程序0来改变脉冲周期，通过I0.1上升沿禁止中断完成脉冲串输出的停址。PTO输出的结果如所示。对应的梯形图主程序、子程序0示、中断程序0如图所示。图7-15 PTO脉冲输出初始化子程序/设置PTO0控制字/设置周期时间为500ms /设置脉冲数为6 /定义中断程序0处理PTO0中断事件/全局中断允许/激活PTO0操作，PLS0由Q0.0输出图7-16 改变PTO输出脉冲周期的中断程序/若当前周期为500ms /则设置周期为10