ABB机器人程序模板与接线电路

1、ABB程序模板与接线电路百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的一、大家器人当前位置检测例行程序?RQCHDTefiaiM|1WHILEKOTCarsenePesDOIFCutren(pHcnifijtGiiE)THE51TWriteRobocinpjicite，n;ELSEIFQpMcde()J4kN_PROGIHEHTPWriteMavirsgRebcTSLOWLY亡已heirw-pesir*enr,jifevfrj却口內vqq,ELSETPWrit：TqpCoEparEPos-crans-2SActu*IPa?,

2、r-Ql呷$seP&s七otqX-Q,lAetnaLPos.rotq2Ccmp-areFa3：zot口1、Metu&lPaSaretBqSCeraAraPas-sotqS-O1,ActuaIFas.rot-q百Ccjnparc-PosTrotBq4-0,1RETURNC-ounc.er=;EMDFDNC阳珀AMDAJTD彌DAMD3DActualPcsttrftRSrKConTr-cPciiJF匸二,m-J-25Cwntcr：-CQPntcr+1;:ActualPas.trausyCor&pa工电总口吝cranaCouncez:CDunter*1:.ctualPoSutrans址丈亡DT?pa

3、rePD3-crans-z-i-2S亡auntas=亡uuTitEE+l:Stuf睥&1FQ3-rd,-gLCoifireP5rc?c-gl+Q.2Ccun?ers-couster-il:ActualFoaratq2Cora(FSreFosratbq2#&b1Cckinter:CouE；ter41.rJtutualPeu.rdt*g3!CanarePosBr&t亠qS+&*j.Coan土er:aunter-1;c-jalFoo=ratPgKConparcPcsBra-tg+C-1Ccmntcr：-Cq口mt看:rl;以上程序中CurrentPos(phome,tGun)，大家在abb培训资料中

4、，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。下面详细介绍CurrentPos(phome,toolO)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。模版程序如

5、下所示：CurrantPDSABC谥b&ol-1、打开程序编辑器，例行程序一文件一新建例行程序占牡2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）+,3只有例行功能程序，才含有数据类型。4接下来进行参数设置（点击参数右边的）点击添加一添加参数paramO在添加一个paraml案拭:堺:选中paramO修改名称为ComparePos，数据类型robtarget複扑.桶网：模式选择IN（输入），维数选择0。接下来设置param1个参数设置如下图按步骤设置完成后，点击确定在返回的页面中点击结果出现了什么？下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写：首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为

6、robtarget的ActualPos。1、添加指令一选择:=如右图所示选中Counter，然后点击编辑一全部把右边的换成数字0（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）2、点击添加指令一选择:=更改数据类型选择数据robtarget确定选择出来的ActualPos点击点击功能选择CRobt（）3、点击添加指令一选择CompactIF点击取消点击点击编辑一点击全部输入ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25ANDActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。CRobt是自带功能函数，作

7、用是读取机器人当前的robtarget,ActualPos.trans.x什么的你看下图数据就明白了鸚稍二ActualPos点击一于手離以编糧值“输入RETURNCounter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示：当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。二检测当机器人在等O位置模绍块就到这里。由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。ABB标准板PDSQC651使用示

8、例关于I/O在示教器中的编写，以及右边的boardlO这些网上有很多，我就不在讲述了。数字输入输出信号如下图所是:ABB視供的标通讯胶卡下挂在DeviceFtet克线上,通过-也线接1X52艮逬厅通讯.ife址由总怨桎头I：的地址外卿編码生成，缎国所示.当前DSQC651极卡上的DewiceNe说统接头中r剪斷了号，4号地址针擲则艮对应的总线地址为2+6=10图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要OV、24V都接。数字输代号设置PNP翹ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC

9、需要中间继电器（替代按钮作用）。关于PLC什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。关于I/O,如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。（刻意留白）如何配置6.03系统的信号1点击屏幕左上角黄圈范围。2点击控制面板。3.点击配置昔注：3*.=0Jr!阿外观自定文显示誥E盖控动作SS控枷执fi：设孫FleiPmctairtffiXlrlepriant系统喜I/O配叢爾用I/O信号矽磺好当擁语言會SPrDflJ

10、CeyT赵暉编程昭亀1煽和飼闻设戳枫罟人拧制曙的甘期押搁UKCT-LPJaTflCT,韩f3強叩圧E皿ItLOC新噌用醪须将所苒卷要轴人项确为MSSE击-牛磬離杖便用來自嶷板的真VendorNaiiDePrcidm说貼mrEjK：c3vryTisLabJABBKobotits24VDCI/ODevicesoooDfiQC8S224VDCI/O11.设置信号，点击Signal12.点击添加3LpiiJI七iWfiiEtiDa.LdidCalQIDTFDiHt班如:RJiAijdoMpai13.在Name中添加信号名称，不能以数字开头，在typeofsignal中选择信号类型，分别有GriwIqutUriijOwipu.i在AssignedtoDevice中选择需要配置的IO板，点击即可14.在AccessLevel中选择使用等级，其中Default是默认的，如果是输出信号，可以手动设定信号，Readonly只能在程序中运行设定，不允许手动设定，这个在worldzone功能中要用到，All在