主控培训课件刘健

1、主控培训课件金风科技培训中心2012年2月编订：刘健课程大纲一、重点回路解析二、主控控制系统启动说明三、柜体元器件说明四、主控网络拓扑讲解五、典型案例讲解一、重点回路解析Q开关（包含断路器和微型熔断器）X代表端子排或是插座F熔断器、防雷模块、带过流保护断路器T代表变压器或是电压互感器R电阻M电动机（如风扇等）S按钮开关、急停开关、维护选择开关K继电器线圈或是触点G备用电源E加热电阻H代表灯（包含照明灯和LED显示灯） 模块端子 所代表的意义： 14DI11：第14页排号11模块 端子 :8端口 通道：第4通道位置：模块位置第14页12列 作用：检测冷却系统故障信号 1.1 图纸上符号所代表的意

2、义 1.2 图纸显示 1.3 图纸的对应看法图示的意义：该处线的上端来自第2页，第10列H行，电压等级为400V，50HZ，分别为L1、L2、L3三相图示的意义：该处线的下端为第4页，第1列A行，电压等级为400V，50HZ，分别为L1、L2、L3三相图示的意义：该处线的下端为机舱柜，X122端子排，该线型为KXFP-10X1的线。图示的意义：该处为继电器的线圈，在这页图纸继电器的下方标注的有该继电器触点的位置。如：13-14触点显示在该页图纸的第7列A行，1-2触点在第5页9列C行。图示的意义：该处为继电器的触点，显示为11K6继电器的1-2触点，该继电器线圈在第11页6列D行。1.4、主控

3、柜主要图纸解析说明：所用图纸文件号为：JSDK2007，日期为2008-3-9该处图纸显示：经过变压器后所用的400V电源分为2路，1路用于主控内，1路用于到机舱，可以看出主控和机舱所用的电源是不一个的，图中红色圈显示主控内400V线的零地在此合为一个。图纸显示：去往机舱的400V电源也是零地合一的。图纸说明：24V用电的0V也是和机组的地是连接在一起的。注意：由于机组的更新变化，导致机组的400V电源的零地不合一，而且24V地也与400V地没有合在一起。此处的说明仅为指出如何可以找到，可以看出机组电源是否零地合一。对于零地合一源，我们在测试时可以找零或是地为基准，但是对于零地不合一的电源，则

4、测试时必须用零线作为基准进行测量，否则可能测量出三相电压不平衡的现象，或是对24V电压测量不准，这些都会影响对故障的判断。图示说明：该处为主控和变流进行交互的信号线，为10芯线，其中1和3为24V。2为变流器启动反馈，4为变流器故障反馈，5为控制的公共端，6为主控给变流的急停信号，7为主控给变流器的复位信号，8为主控给变流器的启动使能信号。1.5 偏航回路解析 1.6 液压回路解析 1.7.安全链 回路二、主控控制系统启动说明2、1 机组启动7个状态图解2.2 启动和并网过程三、元器件说明 金风1500kW风力发电机组的电控系统以德国beckhoff公司生产的嵌入式PLC控制器为核心。PLC控

5、制器主要实现风力发电机组的过程控制、安全保护、故障检测、参数设定、数据记录、数据显示以与人工操作，配备有多种通讯接口，能够实现就地通讯和远程通讯。 如图为一个PLC主站单元：3.1主控制器CX1020 CX1020 基本 CPU 模块通过一个功能更为强大的 1GHz Intel M CPU 对现有CX1000 系列产品进行了扩展。具有更高的性能，该控制器无需风扇或者其它旋转部件。除了 CPU 和芯片组之外，CX1020 模块还包含各种尺寸的主存储器，标配为 256MB 的 DDR RAM，它可以扩展为 512MB 或者 1GB。控制器从 CF 卡启动。CX1020 的标准配置包括一个 64MB

6、 的 CF 卡以与两个以太网 RJ 45 接口。这两个接口与一个内部交换机相连，用户可以在不使用额外以太网交换机的情况下创建线型拓扑结构。所有其它 CX 系列产品组件都可以通过设备两侧的 PC104 接口进行连接。产品还提供了无源冷却模块。操作系统可以是 Windows CE 或嵌入版 Windows XP。TwinCAT 自动化软件把 CX1020 系统转化为功能强大的 PLC 和运动控制系统，可以在带有可视化功能或者不带可视化功能的情况下进行操作。CX1020，EtherCAT 和 TwinCAT 的组合能够使系统的周期和响应时间小于 1 微秒。 3.2主控制器供电模块CX1100-000

7、2 CX1100-0002是系统可以选择的三种电源模块中的一种。所有其他系统组件的电源通过内置 PC104 总线供电，无需单独的电源线。然而，CX1100 组件除了提供电源以外，还可提供一些其他重要特性：集成的 NOVRAM 可实现故障情况下过程数据的安全存储。有两行字符（每行 16 个字符）的 LCD 显示器用于显示系统和用户信息。本地输入/输出信号通过 CX1100-0002 电源模块连接，所有的 Beckhoff 总线端子 均可连接，这种对总线端子或总线端子盒的可选择性，创造了一种带有极为灵活的可扩展输入/输出层面、可处理各种信号的控制系统。输入/输出数据存储在 DPRAM 中，其存取方

8、式由 CPU 通过系统总线实现。 3.3 PROFIBUS总线主站模块CX1500-M310 现场总线主站模块在 CX1000系统中的作用是通过和从站模块组成分布式结构，从而完成整机控制和监控。总线节点最多125个从站，每个从站可以处理244个字节的输入、输出、参数、配置、诊断数据。传输速率9K波特率12M波特率。工作温度：0 C . +55 C，储存温度：-25 C . +85 C。 3.4 子站通讯模块BK3150（总线耦合器） PROFIBUS-DP “紧凑型”总线耦合器 BK3150 扩展了 Beckhoff 总线端子系统，比较小巧而经济。可以连接多达 64 个总线端子；若采用端子总线

9、扩展技术，则可连接多达 255 个总线端子。PROFIBUS 总线耦合器具有自动波特率检测功能，速率最大可以达到 12 Mbaud ，2 个地址选择开关用作地址分配。对于现场总线连接，有提供 1 个 D-sub9 针接口，用于订货号为 ZS1031-3000 或 ZB3100 的 PROFIBUS 接头。3.5 4通道数字量输入端子KL1104、输出端子KL2134 KL1104 数字量输入端子，从现场设备获得二进制控制信号，并以电隔离的信号形式将数据传输到更高层的自动化单元。KL1104 带有输入滤波。每个总线端子含 4 个通道，每个通道都有一个 LED 指示其信号状态。KL1104 特别适

10、合安装在控制柜内以节省空间。 KL2134 数字量输出端子将自动化控制层传输过来的二进制控制信号以电隔离的信号形式传到设备层的执行机构。KL2134 有反向电压保护功能。每个总线端子含 4 个通道，每个通道都有一个 LED 指示其信号状态。3.6 8通道数字量输出端子KL2408 KL2408（正极变换）数字量输出端子将自动化控制层传输过来的二进制控制信号以电隔离的信号形式传到设备层的执行机构。 KL2408有反向电压保护功能。其负载电流输出有过载和短路保护功能。每个总线端子含 8 个通道，每个通道都有一个 LED 指示其信号状态。它们特别适合安装在控制柜内以节省空间。这种连接技术尤其适用于单

11、端输入。所有连接元件必须和 KL2408 为同一接地。在闭环中所有电源触点互相连通。在 KL2408 中由 24 V 电源触点为输出供电。 3.7 4通道模拟量输入端子KL3204 、KL3404 KL3204 模拟量输入端子可直接连接电阻型传感器。总线端子电路可使用 2 线制连接技术连接传感器。整个温度范围的线性度由一个微处理器来实现。温度范围可以任意选定。总线端子的标准设置为：PT100 传感器，分辨率为 0.1。故障 LED 显示传感器故障（例如断线）。KL3204 含 4 个通道。 KL3404 模拟量输入端子可处理 -10 V 和 +10 V 范围的信号。分辨率为 12 位，在电隔离

12、的状态下被传送到上一级自动化设备。在 KL3404总线端子中，有 4 个输入端为 2 线制型，并有一个公共的接地电位端。输入端的内部接地为基准电位。运行 LED 显示端子与总线耦合器之间的数据交换。 KL9210供电端子可插入输入和输出端子之间的任意位置，以构建一个电位组，或给右侧端子供电。KL9210供电端子提供的电压为DC24 V。具有诊断功能的端子可向控制器报告电压故障或短路。来自诊断端子的功能和电子数据，类似于 2 通道电压输入端子，换言之，它们在自动化设备过程映像中占 2 位。3.8 总线供电端子KL9210、总线终端KL9010 KL9010总线末端端子可用于总线耦合器和总线端子之

13、间的数据交换。每一个站都需在右侧使用KL9010作为总线末端端子。总线末端端子不具有任何其它功能或连接能力。3.9 电力测量端子KL3403KL3403 总线端子可以测量电网中所有的电气数据。电压测量可以直接连接 L1、L2、L3 和 N 线。电流的测量则需通过简单的电流互感器。所有被测量的电压和电流数据都是有效值。通过 KL3403 还可以计算每相的有功功率和能量消耗。通过和电压 U、电流 I 和有功功率 P 等有效值的运算关系，还可获得所有其它相关的数据，如视在功率 S、功率因数 cos 等。KL3403 提供了完整的电网分析和能源管理功能，可应用到各种现场总线系统中。3.10 PAC32

14、00(电力测量)机组采用西门子PAC3200采集机组的电网参量，包含三相电流、电压、频率、有功功率、无功功率等。PAC 3200通过RS485通信接口与PLC建立通讯。通讯协议为MODBUS RTU。PLC CX1020通过N031模块扩展有两个RS485串口，通过这两个串口与电能模块进行通讯。PAC3200采用24V DC供电。3.11.偏航位置传感器与扭缆开关 机舱位置检测传感器固定在机舱的底座上，靠近偏航轴承的外齿圈。 在机舱位置传感器的内部有一个电位器，电位器内的滑线触头随凸轮的位置进行相应的移动，电阻值也随之发生变化。电阻值的变化引起电压的变化。电压信号被输送到模拟量采集模块中进行变

15、换就得到了机舱位置。 凸轮计数器作为机舱位置指示是将检测到的信号输入到overspeed中，经过overspeed计算得到机舱偏航的位置。四、主控网络拓扑介绍4.1配置SWITCH变流，Vensys变桨系统的网络拓扑图4.2 配置Freqcon变流、Vensys变桨网络拓扑图五、典型故障案例讲解error_profi_node_20_diag（20号子站总线故障）解释说明：当风机检测到20号子站profibus总线诊断字的数值大于0时，立即报此故障（0代表工作正常，凡大于0的数都代表一种不正常的状态）。注意：profibus的诊断字数值代表以下含义0 = No error-没有错误1 = St

16、ation deactivated-站点无效2 = Station not exists-站点不存在3 = Master lock-主锁定4 = Invalid slave response-故障子站回应5 = Parameter fault-参数故障6 = Not supported-不受支持7 = Config fault-组态错误8 = Station not ready-站没有准备9 = Static diagnosis-静态诊断10 = Diagnosis overflow-诊断溢出11 = Physical fault-物理故障详细解释说明参见相关profibus通信模块的说明书1

17、.1 可能原因：DP回路接线错误、子站物理地址错误；主控程序组态配置或下载存在问题；子站模块损坏；DP头损坏、DP线的整体屏蔽未接好，干扰造成。1.2 处理方法：如果风机在停机状态下，还有此故障，检查接线，相应的子站，还有主控的组态配置；如果是在运行的过程中报此故障，就应该是线路有虚接，子站出问题，或者是屏蔽层没有接好；检查子站之间的DP线，确认线缆没有损坏，且子站之间的DP线连接正确，不存在虚接、错接。保证DP线的屏蔽层接地良好；检查子站的物理地址是否正确，如与实际配置不符，应立即调整；检查程序的组态配置是否存在问题；待以上检查完成确认不存在问题后，可能是子站模块存在问题，更换子站模块。打开

18、故障文件F文件；查询文件中的Profibus故障说明块，如图：b. 查看故障文件可以看到变量error_Profibus_global状态显示字为ON，并且为蓝色，表示总线存在故障；变量error_Profibus_node_20_diag状态显示字为ON，并且为蓝色，表示20#子站存在通讯故障；进一步查看故障文件，变量error_Profibus_node_20_info状态显示字为2，表示站不存在。 根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。1.3 结合故障文件分析2、error_grid_voltage_limit_min（网侧电压低故障）解释说明：如果电网三相电压中任意一相的

19、电压持续1s低于358V，风机报此故障。2.1 可能原因：电网故障，电网出现故障，某些相电压出现降低；变流器内部的网侧滤波器损坏；测量模块KL3403出现问题，测量错误；电压互感器有故障。2.2 处理方法：先观察，是否全场的机子都同时出现这个故障。如果是，那就是电网的原因；如果不是电网的原因，检查线路是否存在松动的现象。如果线路没问题，可在KL3403端口测量电压，如果此处测量电压正常，可判断为模块造成，更换此模块；检查网侧滤波器有没有损坏；如果以上四步都不行，就是电压互感器的问题了，电压互感器是由线圈组成，可以通过用万用表测电压互感器一次侧、二次侧电阻，判断电压互感器是否有问题。2.3 结合

20、故障文件分析：打开故障文件F文件；查询文件中的grid故障说明块，如图：变量error_grid_global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示存在电网故障；变量error_grid_votage_min故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示电网电压低。通过查看故障文件可以看到converter_UL1=319.585V， converter_UL2=397.815V， converter_UL1=402.600V由上节讲到故障生成原因可知，报出此故障是由于converter_UL1电压低于358V造成。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。3. error_gen

21、erator_speed_comparing（转速比较故障） 解释说明：在发电机的最大转速大于4.5rpm状态下（此时风机不是处于停机过程状态），如果发电机的3个转速值的之间的差的最大值，持续3.5s大于2rpm时，风机立即报此故障。在发电机的最大转速大于4.5rpm状态下（此时风机不是处于停机过程状态），如果发电机的3个转速值的之间的差的最大值，持续2.0s大于3rpm时，风机立即报此故障。在发电机的最大转速大于4.5rpm状态下（此时风机不是处于停机过程状态），如果发电机的3个转速值的之间的差的最大值，持续0.4s大于4.5rpm时，风机立即报此故障。变流器发出准备接收转矩参数的指令后，如

22、果发电机的3个转速值的之间的差的最大值，连续3s大于2rpm时，风机立即报此故障。注意：水冷变流发电机转速有4种渠道得到分别为：叶轮转速接近开关-113B5测得的转速；叶轮转速接近开关-113B7测得的转速；通过发电机两个Gpulse模块得到的发电机转速（各个模块和元件的位置参见图纸）。Verteco变流器输入给主控制器的计算的发电机转速。 风冷变流只有前三种转速测量渠道。3.1 可能原因：转速测量回路的接线松动；发电机转速测量回路的保险损坏；叶轮转速接近开关损坏，接近开关与码盘的距离不合适；Overspeed，Gspeed或者Gpulse模块接线松动，或者模块本身损坏；测量转速信号的bech

23、hoff模块存在问题。3.2 处理方法：首先检查转速接近开关和码盘的距离是否合适，检查接近开关屏蔽层接地是否有问题。用金属物挡在接近开关顶部，观察其是否能正常工作；在叶轮自由旋转时，观察Overspeed模块上的pulse_sensor_1和pulse_sensor_2指示灯是否以相同的频率闪烁，做完以上检查后，判断接近开关是否存在问题，如有，进行处理和更换；观察Gspeed模块上的pulse_1和pulse_2指示灯是否以同频率闪烁，做完以上检查后，判断接近开关是否存在问题，如有，进行处理和更换；检查Overspeed，Gspeed或者Gpulse模块接线是否松动或存在接线错误，如有，调整或

24、者紧固接线；检查Gpulse回路的保险是否损坏；第五步：做完以上检查后，如果仍有此故障，更换连接121A15、121A12的 KL3404模拟量采集模块。3.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的generator speed故障说明块，如图：变量error_generator_speed_global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示发电机转速存在故障，变量error_generator_speed_comparing故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示发电机转速比较故障。通过发电机两个Gpulse模块得到的发电机转generator_speed_momentary

25、=12.4rpm，叶轮转速接近开关1测得的转速overspeed_modul_generator_speed_signal_1=16.3rpm，叶轮转速接近开关2测得的转速overspeed_modul_generator_speed_signal_2=16.3rpm，由F文件可以看到，Gpluse模块测到的转速比两个叶轮转速接近开关测得转速小，根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。 4. error_ambient_temperature_max（环境温度高故障）解释说明：风机检测到环境温度持续10分钟高于43，风机立即报此故障。风机执行正常停机过程，当温度持续10分钟低于41

26、可以自动复位。4.1 可能原因：传感器损坏；传感器信号干扰造成；线路虚接造成；PLC上的测量模块损坏。4.2 处理方法：检查线路，看是否有线路虚接问题；用万用表测量PT100的电阻值看是否在正常范围内；检查传感器的屏蔽层的接地；若以上几步检查，均无问题，可检查PLC相应的输入模块121AI6（KL3024）。4.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的ambient temperature故障说明块，如图：变量error_ambient_temperature _global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示环境温度存在故障；变量error_ambient_temperatu

27、re_max故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示环境温度高。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。5. error_acceleration_nacelle_limit（机舱加速度超限）解释说明：机舱加速度有效值大于0.12倍的重力加速度，风机报此故障。5.1 可能原因：机组相应参数设置不合理；传感器信号受干扰造成；恶劣风况造成；线路虚接造成；加速度模块或者测量模块KL3404损坏。5.2 处理方法：检查线路，看是否有线路虚接问题；校对X、Y方向加速度信号；拆开传感器的盒子，检查线路板是否有明显损毁，若有则进行更换；若以上几步检查，均无问题，可检查PLC相应的输入模块KL3

28、404。此故障大部分与控制策略有关，主要是参数配置不合理造成。5.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的acceleration故障说明块，如图：变量error_acceleration_nacelle_global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示加速度存在故障；变量error_acceleration_nacelle_limit故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示机舱加速度超限。分析F文件可以看出，变量acceleration_nacelle_effective_value值为0.122g，大于0.12g，风机报处理此故障。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进

29、行检查处理。6. error_fuse_nacelle_feedback（机舱熔断器反馈丢失）解释说明：风机检测到机舱电源回路断路器的反馈信号由高电平变成低电平信号，风机立即报此故障。6.1 可能原因：接线松动断路器辅助触点损坏KL1104模块损坏后面的回路有短路点，导致跳闸6.2 处理方法：看空开是否已经跳闸，如果跳了，要继续找出后面的短路点；如果没有跳闸，就应该是反馈回路的接线松动，或者是KL1104模块损坏，对照图纸，仔细检查这个反馈回路。6.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的fuse故障说明块，如图：变量error_fuse_global 故障状态显示字为“ON”，并且为

30、蓝色，表示熔断器系统存在故障；变量error_fuse_nacelle_feedback故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示机舱熔断器跳闸或者反馈信号丢失。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。7. error_hydraulic_working_time（建压超时故障）解释说明：风机液压油位、反馈正常，不在偏航状态并且没有解缆时，液压站建压时间持续60s，压力继电器检测压力还没有达到整定系统压力值，风机报此故障。7.1 可能原因：液压站电磁阀损坏；压力继电器损坏，或者它的反馈回路出现毛病；液压站的400V电源丢失，或者液压泵损坏。7.2 处理方法：检查液压站，确认电源是否

31、送到液压站上，还有液压站能否动作；检查三个电磁阀，看有没有卡死的情况。在很多情况下，偏航电磁阀损坏时，容易报这个故障；对照图纸，检查液压站上的各个手阀的设置是否正确；检查压力继电器回路，看反馈信号是否正常。7.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的hydraulic故障说明块，如图：变量error_hydraulic_global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示液压系统存在故障；变量error_hydraulic_working_time故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示液压系统建压超时。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理8. error_wate

32、r_cooling_to_converter_pressure_low（进阀压力低-贺德克）解释说明：风机检测到水冷系统出阀压力持续5s低于0.9bar，风机立即报此故障。8.1 可能原因：水冷系统缺水使系统进阀压力低于0.9bar。水冷系统混合液有轻微结冰现象，冰水混合物在水泵入口堆积，导致此故障。（冬天）压力平衡罐损坏。水泵电机的轴封损坏，此处渗水。8.2处理方法：检查水冷系统有无明显漏水显现，主要检查地点有水冷柜内各个水管接头处、散热器水管接头处、变流器水管接头处、水管本身、变流器内部各个水管接头处等，保证这些地方没有渗漏水的现象。检查水冷系统静态压力，如果水冷系统静态压力低于2.5ba

33、r，请给系统补水至静态压力到3.6bar。如果水冷系统静态压力高于2.5bar，且在冬天，请测试其混合液冰点值，保证其冰点值符合现场要求。也可以先在散热器处放出一些混合液进行查看，看是否有冰水混合物，如果有，请给系统添加乙二醇以保证其正确冰点值。检查溢流阀有无遗留现象，保证在系统压力低于3.6bar的情况下溢流阀不动作。如果以上都没有问题，但是出现一个现象，就是每次加水满足要求后，运行当时没有问题，但是一般会在1-3天就会报此故障。再次加混合液满足要求后，又是出现同样的问题。这时，请更换压力平衡罐，其内部隔膜已经损坏。第六步：检查主循环泵和电机的中间是否有渗水现象，如果有说明轴封损坏，请更换主

34、循环泵或找厂家修理。8.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的water cooling故障说明块，如图：变量error_water_cooling_system 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示水冷系统存在故障；变量error_water_cooling_system_normal故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，变量error_water_cooling_system 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示水冷系统存在故障；变量error_water_cooling_system_normal故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色;变量error_water_co

35、oling_to_converter_pressure_low故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示进阀压力低，查看该说明块下water_cooling_to_converter_pressure压力值为0.8bar，低于0.9bar，可知水冷系统进阀压力低。根据上节提到的可能原因与处理步骤对机组进行检查处理。9. error_yaw_right_feedback（右偏航反馈丢失）解释说明：当风机发出向右偏航信号后，持续4s没有收到右偏航反馈信号，则风机报此故障。9.1 可能原因：偏航电源开关跳闸偏航接触器的触点损坏9.2 处理方法：上机舱检查，看102Q2有没有跳闸，103K2是否吸合；

36、 如果102Q2跳闸，检查102Q2的整定值是否正确；手动偏航，观察偏航电机的电磁刹车有没有动作，如果不动作，就是电磁刹车回路有问题；如果手动偏航时，偏航电机的电磁刹车都动作，这时要检查液压回路，看是否能正常泄压；如果102Q2跳闸没有跳闸，可能是103K5的辅助触点有毛病，检查触点；还可能是过载回路有毛病，要仔细检查过载回路（也就是103K2所在的回路）。9.3 故障文件分析打开故障文件F文件；查询文件中的yaw故障说明块，如图：变量error_yaw_mechanism_global 故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示偏航系统存在故障；变量error_yaw_right_feedback故障状态显示字为“ON”，并且为蓝色，表示右偏反馈信号丢失。分析F文件可以看出，变量profi_out_yaw_move_right状态显示字为“ON”，表示控制系统发出右偏指令，但是变量profi_in_yaw_right_feedback状态显示字为“OFF”，表示控制系统未接受到右偏反馈信号。根据