人工自动双目标定操作说明书

1、人工自动双目标定操作规范说明书2016-9-26，AI 视觉组打开程序方法：在主界面上依次点击“主界面 ID-（长按 10s 出现提示后松开进入）-其他-双目标定参数-人工自动双目标定”，进入标定界面，如下图所示。标定准备工作：进入标定程序界面后，右侧“右头”大图中会出现红色框，标定者手持标定板在机器人双目头正前方 70cm 处进行采图，标定板前后左右移动范围约 30cm（根据红框位置和大小移动）。标定过程中程序自动判断图像合格即采图，并进行下一张采图。图 1 程序操作界面【标定程序界面功能介绍】程序界面上三幅图像，左上是左定板示例图像。头采图图像，右侧是右头采图图像，左下是标1.“”，显示当

2、前采图，共 26 张，直到显示 26/26 完成；2.“钮（已连接状态下可用），将标定结果生成的头配置参数到本机，下传后才生效使用；3.“双目标定参数上传”按钮，将标定结果生成的头配置参数上传到云端服务器；4.“标定效果图”按钮，点击显示标定效果图，再次点击取消显示；5.“退出”按钮，退出程序并关闭双目头；【标定流程】标定图像。进入标定程序后，标定者需将手持标定板的棋盘格外边缘（如图 2 所示）移动到图上两个红色框之间（手持标定板的黑色边框与红色外边框完全重合如示例所示是最佳状态），当位置合适时，灯带亮起，之后保持标定板稳定（手不要抖），听到“叮”1.的一声，表示采图成功，灯带灭，进入下一张采

3、图，一直采到 26 张完成时，红框采图完毕；，当前拍摄第(1/26)张双目标定参数下传”按计算标定，采图完毕后自动开始计算生成头配置参数，上边显示“保存中”文字，2.右边显示计时（比如 60 秒），一般在 2 分钟（120 秒）之内出结果，显示“成功”则成功标定，如不合格则显示“手标不合格，请重标”。如果不合格，需要退出并重启标定程序再次采图和标定；应用到本机，点击“双目标定参数下传”按钮（已连接状态下可下传），由“已连接”将依次变为“正在下传-正在校验-成功”则将标定结果应用到本机，注意重启机器人后生效；3.点击“双目标定参数上传”按钮，将本次标定结果上传到云端服务器，上传完成后显示4.成功

4、（连网ernet 状态下可成功）；查看标定效果，点击最右端的“标定效果图”按钮，查看标定效果，如果左右两图没有5.大的畸变（在后面注意事项中有说明），即合格。退出程序，点击“退出”按钮，同时关闭头并退出程序。也可以点击下方的通用返6.回键退出（注意不要按主页键退出，可能导致头未关闭，影响后续使用）；图中四个箭头所指的直线（四周红线）即是标定板棋盘格外边缘的位置。图 2 棋盘格外边缘位置【注意事项】采图要求，原则上要求标定板的棋盘格外边缘必须全部落入内外红框之间（当黑色边框与图上红色外边框的四边都重合时最佳），标定者需缓慢摆动标定板使之满足要求，灯带亮起表示进入红框内，移动好后，保持稳定不动，即

5、可成功。标定技巧，移动标定板时，根据成像原理，近大远小，如果标定板大于红框，就远离机器人一些使标定板图像变小进入红框内，如果标定板图像小于红框，就靠近机器人一些使标定板图像变大充满红框。另外，标定板需要平移和俯仰转动角度调节才能与红框重合，可参考界面左下的示例图像转动标定板的角度。图像已左右镜像显示，图中标定板与外边标定板移动方向一致（注：类似于人和镜子中像的移动方向一致）。1.2.标定效果查看。点击“标定效果图”按钮查看标定效果，左右两图都没有变形，最3.好。边缘处有小的变形（在 2 条线以内），也正常，观察左右图上同一点在同一条绿线上，正常。图 5 显示了正常效果。图 6 中的是不合格的（有一个图的就不合格），出现往往是采图时没有对好红框或者采图时晃动较厉害不稳定造成的，重做时注意与红框重合好并且保持稳定。标定效果验证。标定流程完成后重启机器