过程控制工程课设置的目的和任务

1、 图图 0.9所示。伺伺服放大器主主要包括放大大器和两组可可控硅交流开开关和。放放大器的作用用是将输入信信号和反馈信信号进行比较较，得到差值值信号，并根根据差值的极极性和大小，控控制可控硅交交流开关、的导通或截截止。可控硅硅交流开关、用来接接通伺服电机机的交流电源源，分别控制制伺服电机的的正、反转或或停止不转。 3.位置发送器器 位置发送器的作作用是将电动动执行机构输输出轴的位移移线性地转换换成反馈信号号，反馈到伺伺服放大器的的输入端。位置发送器通常常包括位移检检测元件和转转换电路两部部分。位移检检测元件用于于将电动执行行机构输出轴轴的位移转换换成毫伏或电电阻等信号，常常用的位移检检测元件有差

2、差动变压器、塑塑料薄膜电位位器和位移传传感器等；转转换电路用于于将位移检测测元件输出信信号转换成伺伺服放大器所所要求的输入入信号，如0010mAA或4200mA直流电电流信号。 4. 减速器 减速器的作用是是将伺服电机机高转速、小小力矩的输出出功率转换成成执行机构输输出轴的低转转速、大力矩矩的输出功率率，以推动调调节机构。直直行程式的电电动执行机构构中，减速器器还起到将伺伺服电机转子子的旋转运动动转变为执行行机构输出轴轴的直线运动动的作用。减减速器一般由由机械齿轮或或齿轮与皮带带轮构成。1.8连续P、II、D控制及及其调节过程程基本概念多年以来,过程程控制中,按按偏差的比例例(P)、积积分（I

3、）和和微分（D）进进行控制的PPID控制器器（亦称PIID调节器）是是应用最为广广泛的自动控控制器。它具具有原理简单单，易于实现现，鲁棒性强强和使用面广广等优点。 PIID控制是一一种负反馈控控制。在介绍绍它以前，有有必要明确什什么是负反馈馈，以及如何何才能体现负负反馈的效果果。在反馈控制系统统中，自动调调节器和被控控对象构成一一个闭合回路路。在连接成成闭合回路时时，可能出现现两种情况；正反馈和负负反馈。正反反馈作用加剧剧被控对象流流入量流出量量的不平衡，从从而导致控制制系统的不稳稳定；负反馈馈作用则是缓缓解对象中的的不平衡，这这样才能正确确地达到自动动控制的目的的。图2.1是一个个生产过程的

4、的简单控制系系统方框图，其其中是包括调调节阀、被控控对象和测量量变送元件在在内的广义对对象的传递函函数；虚线框框内部分是调调节器。注意意，按仪表制制造业的规定定，进入调节节器运算部分分的偏差信号号定义为 （22-1）式中为设定值，为为被测量的实实测值。图2.1 生产产过程简单控控制系统方框框图为了适应不同被被控对象实现现负反馈控制制的需要，工工业调节器都都设置有正、反反作用开关，以以便根据需要要将调节器置置于正作用或或者反作用方方式。所谓正正作用方式是是指调节起的的输出信号随着被控变量的的增大而增大大，此时称整整个调节器的的增益为“+”。处于反作作用方式下，随着被控变变量的增大而而减小，此时时

5、称整个调节节器的增益为为“-”。这样负反反馈控制就可可以通过正确确选定调节器器的作用方式式来实现。 假定定被控对象是是一个加热过过程，即利用用蒸汽加热某某种介质使之之自动保持在在某一设定温温度上。如果果蒸汽调节阀阀的开度随着着的加大而加加大，那么就就广义被控对对象看，显然然介质温度将将会随着信号号的加大而升升高。如果介介质温度降低低了，自动调调节器就应加加大其输出信信号才能正确确地起负反馈馈控制作用，因因此调节器应应置于反作用用工作方式下下。 反之，如如果被控对象象是一个冷却却过程，并假假定冷却剂调调节阀的开度度随着信号的的加大而加大大，那么被冷冷却介质温度度将随着信号号的加大而降降低。在这个

6、个应用中，调调节器应置于于正作用方式式下。此外，调节器的的正、反作用用也可以借助助控制系统方方框图加以确确定。当控制制系统中包含含很多串联环环节时，这个个方法更为简简便。在方框框图中，各个个环节的增益益有正有负，负负反馈要求闭闭合回路上所所有环节（包包括调节器的的运算部分在在内）的增益益之乘积是正正数。图2.2中画出了了上述加热器器温度控制系系统方框图，其其中、及分别代表被被控过程、调调节阀、和测测量变送装置置的增益，代代表调节器运运算部分的增增益，为调节节阀的开度，为被调量的测量值。注意，调节器置于正作用方式时，为负，反之为正。在该例子中，、及都是正数，因此负反馈要求为正，即要求调节器置于反

7、作用方式。图2.2 根根据控制系统统方框图确定定调节器正反反作用下面分别讨论PPID控制中中的各种调节节规律。182 比例调节1. 比例调节节规律在比例（P）调调节中，调节节器的输出信信号与偏差信信号成比例，即即 （22-2）式中称为放大倍倍数（视情况况可设置为正正或负）。需要注意的是，上上式中的调节节器输出实际际上是对其起起始值的增量量，因此，当当偏差为零因因而时，并不不意味着调节节器没有输出出，它只说明明此时有，的大小是可可以通过调整整调节器的工工作点加以改改变的。在工业上所使用用的控制器，习惯上采用比比例度（也称称比例带），而而不用放大倍倍数来衡量比比例控制作用用的强弱。所谓比例度就是是

8、指控制器输输入的相对变变化量与相应应的输出的相对变变化量之比的的百分数。用式子表示： （22-3）式中 调节节器的输入变变化量（即偏偏差） 相应于偏差差为时的调节节器输出变化化量； 仪表的量程程； 调节器输出出的工作范围围。具有重要的物理理意义。如果果直接代表调调节阀开度的的变化量，那那么从式（22-3）可以以看出，代表表调节阀的开开度改变1000%，即从全关到到全开时所需需的被调量的的变化范围。只只有当调节量量处于这个范范围以内，调调节阀的开度度（变化）才才与偏差呈比比例。超出这这个比例度以以外，调节阀已处于全全关或全开的的状态，此时时调节器的输输入与输出已已不再保持比比例关系，而而调节器也

9、暂暂时失去控制制作用了。实际上，调节器器的比例度习习惯用它相对对于被调量测测量仪表的量量程的百分数数表示。例如如，若测量仪仪表的量程为为100，则=50%就表示被调调量需要改变变50才能使调节节阀从全关到到全开。那么比例度与放放大倍数增益益是什么关系系呢？可将（22-3）式改改写一下，写写成：= （2-44）对于一只调节器器来说，是固固定常数，特特别是对于单单元组合仪表表，调节器的的输入信号是是由变送器来来的，而调节节器与变送器器的输出信号号都是统一的的标准信号，因因此常数=11。所以在单单元组合仪表表中，比例度度就和放大倍倍数互为倒数数关系，即 （2-5）2.比例调节的的特点比例控制作用是是

10、最基本的，也也是最主要的的控制规律。它它能比较迅速速的克服干扰扰。比例控制制作用适合干干扰变化幅度度小，自衡能能力强，对象象滞后较小，控控制质量要求求不高的场合合。比例调节的显著著特点就是有有差调节。工业过程在运行行中经常会发发生负荷变化化。所谓负荷荷是指物料流流或能量流的的大小。处于于自动控制下下的被控过程程在进入稳态态后，流入量量与流出量之之间总是达到到平衡的，因因此，人们常常常根据调节节阀的开度来来衡量前负荷荷的大小。如果采用比例调调节，则在负负荷扰动下的的调节过程结结束后，被测测量不可能与与设定值准确确相等，它们们之间一定有有残差。下面面举例说明。图图2.3是一一个水加热的的出口水温控

11、控制系统。在在这个控制系系统中热水的的温度是由传传感器和T获获取信号并送送到调节器CC的，调节器器控制加热蒸蒸汽的调节阀阀开度以保持持出口水温恒恒定，加热器器的热负荷既既决定于热水水流量也决定定于热水温度度。假定现在在采用比例调调节器，并将将调节阀开度度直接视为调调节器的输出出。图2.44中的直线1是比比例调节器的的静特性，即即调节阀开度度随水温变化化的情况。水水温愈高，调调节器应把调调节阀开的愈愈小，因此它它在图中是左左高右低的直直线，比例度度愈大，则直直线斜率愈大大。图中曲线线2和3分别别代表加热器器在不同的热热水流量下的的静特性。它它们表示加热热器在没有调调节器控制时时，在不同热热水流量

12、下稳稳态出口水温温与调节阀开开度之间的关关系，可以通通过单独对加加热器进行一一系列实验得得到。直线11与曲线2的的交点代表在在热水流量为为，业已投入入自动控制并并假定控制系系统是稳定的的情况下，最终要达达到的稳态运运行点，那时时的出口水温温度为，调节节阀开度为。如如果假定就是是水温的设定定值（这可以以通过调整调调节器的工作作点做到），从从这个运行点点开始，如果果热水流量减减少为，那么么在调节过程程结束后，新新的稳态运行行点将移到直直线1和曲线线3的交点。这这就出现了被被调量残差，它它是比例调节节规律所决定定的。不难看看出，残差既既随着流量变变化幅度也随随着比例度的的加大而加大大。比例调节器虽然

13、然不能准确保持被调量恒恒定，但效果果还是比不加加自动控制好好，在图2.4中可见，从从运行点开始始，如果不进进行自动控制制，那么热水水流量减小为为后，水温将将根据其自平平衡特性一直直上升到为止止。从热量平衡观点点看，在加热热器中，蒸汽汽带入的热量量是流入量，热热水带走的热热量是流出量量。在稳态下下，流出量与与流入量保持持平衡。无论论是热水流量量还是热水温温度的改变，都都意味着流出出量的改变，此此时必须相应应地改变流入入量才能重建建平衡关系。因因此，蒸汽调调节阀开度必必须有相应的的改变。从比比例调节器看看，这就要求求水温必须有有残差。加热器是具有自自衡特性的工工业过程，另另有一类过程程则不具有自自

14、横特性，工工业锅炉的水水位控制就是是一个典型例例子。这种非自衡过过程本身没有有所谓的静特特性，但仍可可以根据流入入、流出量的的平衡关系进进行无残差的的分析。为了了保持水位的的稳定，给水水量必须与蒸蒸汽负荷取得得平衡。一旦旦失去平衡关关系，水位就就会一直变化化下去。因此此当蒸汽负荷荷改变后，给给水调节阀开开度必须有相相应的改变，才才能保持水位位稳定。如果果采用比例调调节器，这就就意味着在新新的稳态下，水水位必须具有有残差。还可可以注意到，水水位设定值的的改变不会影影响锅炉的蒸蒸汽负荷，因因此在这种情情况下水位也也不会有残差差。3. 比例调节节对于调节过过程的影响一个比例控制系系统，由于对对象特性

15、的不不同与比例控控制器的比例例度的不同，往往往会得到各各种不同的过过渡过程形式式。一般来说说，对象特性性因受工艺设设备的限制，是是不能任意改改变的。那么么如何通过改改变比例度来来获得我们所所希望的过渡渡过程形式呢呢？这就要分分析比例度的的大小对过渡渡过程的影响响。比例度对过渡过过程的影响如如图1.266所示。如前所述，比例例度对余差的的影响是：比比例度越大，放放大倍数越小小，由于，要要获得同样的的控制作用，所所需的偏差就就越大，因此此同样的负荷荷变化下，控制过程程终了时的余余差就越大，最最大偏差增大大，调节周期期增长，稳定定性增加；反反之，最大偏偏差减小，调调节周期缩短短，稳定性变变差，余差也

16、也随着减少。 图1-29 变化对过渡渡过程的影响响曲线182 比例积分分调节1. 积分调节节的特点在积分调节中，调调节器的输出出信号的变化化速度与偏差差信号成正比比，即 （2-5）或 （22-6）式中称为积分速速度，可视情情况取正值或或负值。上式式表明，调节节器的输出与与偏差信号的的积分成正比比。 积分分调节的特点点是无差调节节，与比例调调节的有差调调节形成鲜明明对比。式（22-5）表明明，只有当被被调量偏差为为零时，积分分调节器的输输出才会保持持不变。然而而与此同时，调调节器的输出出却可以停在在任何数值上上。这意味着着被控对象在在负荷扰动下下的调节过程程结束后，被被调量没有残残差，而调节节阀

17、则可以停停在新的负荷荷所要求的开开度上。采用积分调节的的控制系统，其其调节阀开度度与当时被调调量的数值本本身没有直接接关系，因此此积分调节也也称浮动调节节。积分调节的另一一特点是它的的稳定作用比比比例调节差差，对于同一一个被控对象象，采用积分分调节时其调调节过程的进进行总比采用用比例调节时时缓慢，表现现在震荡频率率较低。把它它们各自在稳稳定边界上的的震荡频率加加以比较就可可以知道，在在稳定边界上上若采用比例例调节则被控控对象须提供供180相角滞后。而而采用积分调调节则被控对对象只需提供供90相角滞后。这这说明了为什什么用积分调调节取代比例例调节就会降降低系统的震震荡频率。2. 比例积分分控制器

18、的动动作规律比例积分控制器器，由于引入入积分作用，系系统具有消除除余差的能力力。他的调节节规律为 （22-7）或 （2-88）式中为比例度，可可视情况取正正值或负值；为积分时间间。和是比例积分分调节器的两两个重要参数数。图2.99是比例积分分调节器的阶跃响应应，它是由比比例动作和积积分动作两部部分组成的。在在施加阶跃输输入的瞬间，调调节器立即输输出一个幅值值为的阶跃，然然后以固定速速度变化。当当时，调节器器的总输出为为。这样，就就可以根据图图2.9确定定和的数值。还还可以注意到到，当时，输输出的积分部部分正好等于于比例部分。由由此可见，可可以衡量积分分部分在总输输出中所 图2.99 PI调节节

19、器的阶跃响响应占的比重：愈小小，积分部分分所占的比例例愈大。 3. 比例积分调节对于于调节过程的的影响当工艺要求静态态无余差，控控制对象容量量滞后小，负负荷变化幅度度较大，但变变化过程又较较慢的场合，可可采用比例积积分作用控制制规律的控制制器。一般来来说，积分时时间越小，积积分作用越强强，系统的稳稳定性也相应应下降，消除除余差能力增增强。比例度的大小对对过渡过程的的影响前面已已分析过，这这里着重分析析积分时间对对过渡过程的的影响。这里里必须区别两两种情况：调节器其它参数数不变，仅仅仅变化时在同样比例度下下，积分时间间对过渡过程程的影响如图图2.10（aa）所示。当缩短短积分时间，加加强积分控制

20、制作用时，一一方面克服余余差的能力提提高，最大偏偏差减小；调调节周期缩短短，这是有力力的一面。但但另一方面会会使过渡过程程震荡加剧，稳稳定性降低。积积分时间越短短，震荡倾向向越强烈，甚甚至会成为不不稳定的发散散震荡，这是是不利的一方方面。以系统稳定性保保持不变为前前提，当变化化后必须相应应调整比例度度。在相同的衰减比比的情况下，积积分时间对过过渡过程的影影响如图2.10（b）所所示。当缩短短积分时间，加加强积分控制制作用时，克克服余差的能能力提高，但但最大偏差增增加；调节周周期增长。这这主要是因为为调节器加入入积分后，使使调节系统的的稳定性变差差，为保持原原系统的稳定定性，必须将将比例度增大大

21、，这样出现现了以上的结结论。 图1-30 TTi变化对过渡渡过程的影响响曲线4.积分饱和及及其防止具有积分作用的的调节器，只只要被调量与与设定值之间间有偏差，其其输出就会不不停的变化。如如果由于某种原因因（如阀门关关闭、泵故障障等），被调调量偏差一时时无法消除，然而调节器还是要试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，调节器输出将达到某个限制值并停留在该值上，这种情况称为积分饱和。进入积分饱和的调节器，要等被调量偏差反向以后才慢慢从饱和状态退出来，重新恢复控制作用。积分饱和的限制制一般要比使使调节阀全开开全关的信信号范围大得得多。如气动动调节阀的输输入有效信号号范围为：00.0200.1MPa，而

22、气气动调节器的的积分饱和上上限约等于气气源压力（00.1400.16MPPa），下限限接近于大气气压（即表压压0MPa）。积分饱和现象经经常发生在间间歇过程的控控制中，如图图2.11的的恒压放空系系统，压力设设定值为0.5MPa，从从安全角度考考虑调节阀选选气关式，调调节器选反作作用。假定该系统在停停车时没有切切断气源，调调节器一直在在工作，则由由于压力测量量值总是大大大低于设定值值。所以调节节器的输出将将达到气源压压力（如0.14MPaa），这就是是图2.111中段的情况况。在时，由由于工艺开车车容器内开始始升压，压力力测量值随之之升高，但在在达到设定前前，偏差总是是负值。如果果积分作用强强

23、于比例作用用，调节器的的输出不会下下降。在时，压压力达到设定定值，以后偏偏差反向，积积分作用和比比例作用均使使调节器输出出减小，但在在输出气压未未降到0.11MPa之前前，阀门仍是是关闭的。即即在这段时间间，调节器仍仍然不起作用用。直到以后后，阀门才逐逐渐开启。这这一时间上的的推迟，使工工艺生产在每每次开车时，压压力的第一个个偏差峰值会会特别大。这这有时会危及及安全。为避避免这种情况况，应采取防防止由于积分分作用而使信信号超越“信号有效范范围”，这就是所所谓“防积分饱和和”。 图2.11 恒恒压放空系统统 图2.122 积分饱合合的影响下面通过比例积积分调节器传传递函数，说说明防积分饱饱和的基

24、本原原理。 （2-110）改写为 （22-11）或 （2-12）当时，（2-112）式是比比例积分控制制算式，调节节器具有比例例积分作用；当时，控制制器输出与偏偏差成比例关关系，这时由由于积分控制制作用不存在在，就不会出出现积分饱和和现象。这种种防止积分饱饱和的方法称称为积分外反反馈，即积分分信号来自外外部的信号，自自行进行比例例与比例积分分调节规律切切换。下面以气动仪表表为例，说明明用限幅器的的方法，防积积分饱和的基基本原理。图图2.13是气气动单元组合合仪表的比例例积分调节器器，输入输出出信号之间的的运算关系为为 （2-110）式中 、组成成一个节流盲盲室，其输入入输出关系为为 （22-1

25、1）（2-11）式式代入（2-10）式，得得 （2-12）这就是气动比例例积分调节器器的算式，式式中为比例增增益， 为积积分时间。（2-12）式式可用图2.13的方块块图表示，由由图可见，方方框图中存在在正反馈。积积分控制作用用正是由这正正反馈造成的的。如果对正正反馈进行限限幅（见图中中虚线方框），限限幅上、下限限分别为、。则在限幅幅上限时，比比例积分调节节器算式为 （2-113）在限幅下限时，算算式为 （2-144） 图2.6 气动动比例积分调调节器 图22.7 比例例积分调节器器方框图利用限幅器切断断了正反馈，输输出不会一直直增长，从而而避免出现积积分饱和现象象。这里只介介绍了用限幅幅器的

26、方法防防单回路积分饱饱和，以后在在串级控制与与选择性控制制章节中，我们还要要用介绍外反馈馈法防积分饱饱和。183 比例微分分调节 1.微分调节的的特点 前面面介绍的比例例积分控制规规律，由于同同时具有比例例和积分控制制规律的优点点，针对不同同的对象，比比例度和积分分时间两个参参数均可调整整，因此适用用范围较宽，工工业上多数系系统都采用。但但当对象滞后后特别大时，可可能控制时间间较长，最大大偏差较大；当对象负荷荷变化特别剧剧烈时，由于于积分作用的的迟缓性质，使使控制作用不不够及时，系系统稳定性较较差，在上述述情况下，可可以再增加微微分作用，以以提高系统控控制质量。 具有有微分控制规规律的调节器器

27、，其输出与与被调量或其其偏差对于时时间的导数成成正比，即 （22-14）式中 微分分时间； 微分速度； 偏差对时间间的导数，即即偏差信号的的变化速度。然而，纯微分作作用的调节器器是不能工作作的。这是因因为实际的调调节器都有一一定的失灵区区，如果被控控对象的流入入、流出量只只相差很少以以致被调量只只以调节器不不能觉察的速速度缓慢变化化时，调节器器并不会动作作。但是经过过相当长的时时间以后，被被调偏差却可可以积累到相相当大的数字字而得不到校校正。这种情情况当然是不不允许的。因此微分调节只只能起辅助的的调节作用，它它可以与其它它调节动作结结合成比例微微分或比例微微分积分调节节动作。2.比例微分控控制

28、器比例微分调节器器的动作规律律是 （2-115）或 （22-16）式中，为比例度度，可视情况况取正值或负负值；为微分分时间。按照上式，比例例微分调节器器的传递函数数应为 （2-117）但严格按照（22-17）式式动作的调节节器在物理上上是不能实现现的，工业上上实际采用的的比例微分调调节器的传递递函数是： （2-18）式中称为微分增增益。工业调调节器的微分分增益一般在在510范范围内。 3.比比例微分调节节对过渡过程程的影响在稳态下， =0，比例微微分调节器的的微分部分输输出为零，因因此比例微分分调节也是有有差的调节，与与比例调节相相同。由于微微分调节动作作总是力图抑抑制被调量的的震荡，它有有提

29、高控制系系统稳定性的的作用。适度度引入微分动动作可以允许许稍许减少比比例度，同时时保持衰减比比不变，这样也减小了余余差和调整周周期，如图22.22所示示。 由于于微分作用，使使系统具有超超前控制功能能，减小了动动态偏差。因因此，它适用用控制对象时时间常数较大大的场合（如如温度调节系系统）。只要要微分时间设设置得当，系系统的动态品品质、稳定性性都会有所提提高，过渡过过程时间也会会相应缩短。对对于时间常数数小，测量信信号有躁声或或周期性干扰扰的系统，不不能采用微分分作用（如流流量调节系统统）。 微分分调节动作也也有一些不利利之处。因为为微分动作太太强容易导致致调节阀开度度向两端饱和和，因此引入入微

30、分动作要要适度，当超超出某一上限限值后，系统统反而变得不不稳定了。图图2.23表表示控制系统统在不同微分分时间的响应应过程。图1-31 kkp 、TD变化对过渡渡过程的影响响曲线184 比例积分微微分调节PID调节器的的动作规律是是 （2-20）或 （22-21） PID调调节器的传递递函数为 （2-222）不难看出，由式式（2-222）表示的调调节器动作规规律在物理上上是不能实现现的。工业上上实际采用的的PID调节节器如DDZZ型调节器，其其传递函数为为 （22-23）其中 ； 式中带*的量为为调节器参数数的实际值，不不带*者为参参数的刻度值值。称为相互互干扰系数；为积分增益益。图2.24给

31、出出工业PIDD调节器的响响应曲线，期期中阴影部分分面积代表微微分作用的强强弱。此外，为了对各各种动作规律律进行比较，图图2.25表表示了同一对对象在相同阶阶跃扰动下，采采用不同调节节动作时具有有同样衰减比比的响应过程程。185 控控制规律的选选择工业用控制器常常见的有开关关控制器、比比例控制器、比比例积分控制制器、比例积积分微分控制制器。过程工工业中常见的的被控参数有有温度、压力力、液位和流流量。而这些些参数的控制制要求也是各各种各样的。通常，选择择调节器动作作规律时应根根据对象特性性、负荷变化化、主要扰动动和系统控制制要求等具体体情况，同时时还应考虑系系统的经济性性以及系统投投入方便等。1

32、.广义对象控控制通道的时时间常数较大大，或容积迟迟延较大时，应应引入微分动动作，如工艺允允许有余差，可可选用比例微微分作用；如如工艺不允许许有余差，可可选用比例积积分微分作用用，如温度、成成分、pH值值控值等。2.当.广义对对象控制通道道的时间常数数较小，负荷荷变化也不大大，工艺不允允许有余差，可可选用比例积分作作用，如管道道压力和流量量的控制。 3.当.广义对象控控制通道的时时间常数较小小，负荷变化化较小，工艺艺要求也不高高时，可选择择比例控制，如如储罐压力和和液位的控制制。 4. 广广义对象控制制通道的时间间常数较大，或或容积迟延很很大，负荷变变化亦很大时时，简单控制制系统已不能能满足要求

33、，应应设计复杂控控制系统。 图1-32 kkp 、TI、TD变化对过渡渡过程的影响响曲线从上图可看出,Kp、Td不变，Ti减小的过渡渡过程曲线图1-33 kkp 、TI、TD变化对过渡渡过程的影响响曲线从上图可看出,Kp、Td变，Ti不变的过渡渡过程曲线1.9 控制器器参数整定和和控制系统投投运 一个控控制系统安装装完毕或停车车检修之后，如如何投运仍是是一项十分重重要的工作，尤尤其是一些工工艺条件苛刻刻的控制系统统，投运时要要逐级满足工工艺条件后，方方可逐次逐级级的投运。191 控制系统统的投运所谓控制系统的的投运，就是是通过适当的的方法使控制制器从手动工工作状态平稳稳的转换到自自动工作状态态。也称无扰扰动切换。 无扰扰动切换法，是是在手动将过过程参数调到到符合要求指指标后，在投投自动控制之之前，要将控控制器的测量量与给定相重重和后，再将将控制器的手手动开关切换换到自动控制制位置。192 控制系统统的工程整定定方法1稳定边界法法（临界比例例度法）选用纯比例控制制，给定值作作阶跃扰动，从从较大的比例例带