FANUC机器人LineTracking线性追踪技术使用方法详解

1、用3D看世界，让自动化更简单，每日更新FANUC机器人LineTracking线性追踪技术使用方法详解目录：机器人技术.什么是线性追踪Line Tracking线性追踪也就是我们经常听到的链速追踪，主要用来处理移动工件 的取放，将运动物体的速度和方向发送给机器人，机器人控制器经过算 法处理后，使机器人移动速度和运动物体相同，从而保证机器人和运动 物体之间相对静止，最终实现准确的取放件。比如机器人从皮带输送机取件，使用Line Tracking后，机器人就 可以在输送机不停的状态下，直接从皮带输送机上取件。.线性追踪Line Tracking功能描述线性追踪有2种实现方式:用3D看世界，让自动化

2、更简单，每日更新单轴线性追踪 Single axis line tracking笛卡尔直线或圆环追踪Cartesian line or circular tracking单轴线性追踪 Single axis line tracking主要是针对机器人附加轴的，保证机器人附加轴的运行速度和输送 机相同，使用单轴线性追踪的前提必须保证输送机输送方向和机器人附 加轴方向相同。比如机器人地轨，使用单轴线性追踪后，机器人地轨的运动速度就 可以和输送机相同。笛卡尔直线或圆环追踪Cartesian line or circular tracking笛卡尔追踪指的是机器人工具中心点TCP(Tool Cente

3、r Point) 自动追踪输送线，笛卡尔追踪只能使用直线运动和圆运动踪两种，不能 使用关节运动。直线追踪笛卡尔直线追踪系统，一般由机器人、直线输送机组成，当工件从机器人前方经过时，机器人可以准确抓取工件。2.2.2弧追踪2.2.2弧追踪笛卡尔圆弧追踪系统，一般由机器人、圆弧形输送机或旋转工作台组成，直接可以直接从上面取放件。圆弧追踪不支持边界设定。用3D看世界，让自动化更简单，每日更新3硬件和软件用3D看世界，让自动化更简单，每日更新线性追踪系统要求控制器带有线性追踪接口，可以连接输送机速度 编码器。注意:线性追踪作为附加选项，购买机器人的时候，需要特别指定， 标准版机器人不带这个功能。Mai

4、n CPU boa ndA16B*320078D to 0782PulsecoderMain CPU boa ndA16B*320078D to 0782PulsecoderA860-0372-T001R-30；B /A-Cabinet:A05B-2601-J270 to J273R-30B Cabinet:A05B-2603-J270 to J273线性追踪软件是一个附加选项，购买机器人的时候，需要特别指定。线性追踪功能不能和以下功能同时使用：Palletizing用3D看世界，让自动化更简单，每日更新Coordinated MotionSpace CheckRemote TCPSingul

5、arity Avoidance (Unavailable for tracking motion. Only available for normal motion)Finishing Function PackageServo Gun Change functionRobot Link FunctionBasic/Intelligent Interference CheckArc Sensor (TAST)AVCRPMTouch SensorRestart Position check function4线性追踪设置编码器设置编码器用来追踪输送线速度，通过编码器给机器人提供脉冲信号， 通过设

6、置编码器脉冲数量和实际输送距离的比值，来确定输送速度。用3D看世界，让自动化更简单，每日更新1b1 工 L1 付)Enegdgr Etu口 祀今m5ENCODER SETUP SCREEN parametersDESCRIPTIONRELATED SYSTEM VARIABLEEncodtr NumberValue: I - 8 Default -|inis item is me schedule selection number d tne encod&r you are setting up. See Subseclion 3.1.2 Encoder Number Setiip for d

7、etail.IM/AEncodtr axisValue: 0-32Default. 0工业目杷等2D3DThis item allows you to sdecl the EncoderAxis number to setupnote. There 怕 no need ki setup Encoder Axis number Men use &A1000S Pilsecoder which is connected to Mah CPU board.$SCR. 任NC_AXI3Efirod numberEncoder TypeValue: See Table 3.1. (b).Default-

8、 INCREMENTALinis item specifies the type of iradding encoder to be used. See Table 3.1.1 (b).$SCR. $ENC_TYPEErlCOder nunberEnCOdw EnableValue: OFF (0)/ON(1)Default- OFF (0)Thi写 rtenn allows you to furn 1he speciHed tracking encoder ON or OFF.SENC_STATEnccder nunber. sencZekiableCurrent Count ent胃 va

9、lue: integerThis tenn displays the current uahe for tiie specinea enco(fer.SENCJSTATfEnccder nuinber. SENcZcOUNTMultiplier(rpJupd3te|Value: 1-100Default: 1This item allows you to specif how oflen me multiplier looks at ths conveyor, wtiich can sah/e processor time.SENC_J T ATEncoder number.SENC_W1UL

10、TIPLAverag (updatesValue: 1-100 Default. 1This item is a value that will help to smooth robot motion when tracking the conveyorSENC_J T ATEncoder number. SENCJiVERAGEstop Threshold (entupett!Valuer Positive Integer Default. oThis item is tie number m encoder counts perencoderupdnte if the encoder co

11、unts per updade go bel口的 this number, the system wl consider the conveyor stopped.senc_s TATfEncoder number.$ENC_THRESHSimulate EnableValue:. OFF fD/ON 1)Default: OFF (0)This item allows you to turn simulation of 1be specified tracking encoder ON or OFF.SENC_jSTATEncoder number. SENC_SIM_ONSimulate

12、Rate (cnt/updl)Valuer InlegerDefault, oThis item 旧 trie deared number ot encoder counls per encoder update This field is used when encoder simuldtion is enatled.senc_s TAT|Encoder number. SENCJSIM_SPD冷启动 COLD START编码器轴或类型更改后，机器人必须冷启动。跟踪参数设置在示教器中提前设置好下表参数：用3D看世界，让自动化更简单，每日更新Table 3.3 Traakiina setup

13、rtemsTRACKJNIQ &ETUP PARAfflETERSDSSCRIPTnONRELATED SYSTEM VAR LASLE$Schedule NumberValue: 1 - e Defmul: 1This rtem f&1he schedule number liar a/白亡ki日g户hl/ARobot irracklngGitMJpVaut： 1 -5CWou 此 1This rtem spetttles tie robot met tn 泗up Ktte AMd .%-ilh 出，eurfAnt hncklnj Mh/dun.5LNSCH.5iTRK_GRP_NUMTra

14、cking Typfl LINE= RAIL- CIRCiDefaui: a皿口动（t右索2D3DThu 依面itw 方p? Nirackln;朝 pi82n轧 N&CHMRK.TYFVi&LHl TrackingThre rtem niScatiE whathar the v国白力Ml uskd a$lhthijg*1- HKhsnijm.niy u 与m1 Mie m& vision 土制m is bJdtdUw姆川巾用rt Qww*hts itmwjtn.r 什*W掌On ij/Mtm 涧11 bt usd Q l up the partgueue.Only uw? 41 力*lai，附

15、E博Use Tracking Uframehts rtem ncicatfl& whether TrMkifi-g LU sr Frame Siufion 5.51 Mil be u5ed In 1he currenl tracking fidikdul*.SLNSCH.SUSE_TRKUFMNqmiral T曰&lg Frjmt 7AJu6! PtiiliSrt |1MuS;， v也ur： UiMrih.This ildhl 利飙呻 yDii lb 耳i虹啊 flit nrSriiinS IridcfiguSftd -WhCariwian EtHng ssmhis5LNSCH.5TRK_FR

16、AMETrack IfiXQAlJs Num Value: 0 - 3 &sfsuit: 0This iMm 必En 力才 vxinOvd 如相 idiich dll be used for tracking the wfor within R-ML framing$LN$H.$TRK_AXS_NUMTrack .W& DirectionVftiu*： 1 TRUE (归小H dirtdlOrtj 口 FLEEfrtftaUva di附&诂曰Tliis item speEes tie ncwmal ror*ird由1心力御ih*亡时琳恂 啊 eomparij1 i1 La Ufa meiljM

17、 cf UisSLN3CH.5TRK_AXS_DIREnccdiir /I，faGtof(cnliWi ：f (cntdeg)Value:-翊自钝力必弱的既中De 咕 uE 1.0Must 0.0Pur llnv and eII 馆!Kkl. tfils Ittm specrFK the nunnbEr eiKcder counts pepniillinn&lr icountB-mm) trf cony 野 cr rrolSon. Faf carcular tracking, this it5m spe:ire& ihe rwiib*r of Aneddh1 t mn 性 &tr W 傅卓gu

18、n 忤 q 啊网 13 convtyflr mcfllcn$LN&CH,$5CALEPsniBD* 制针l#h 1b , UMil-dlOMU gwn0冷中flPth中闻fraflt$LNSCH.!bTEACH_DISnrVisitn Ltfram* 口珈nePhil it-E 川la4* yCiU lb mltr A 。耳gne，in mlimnwWni fcr Urw d Hal traCKlng) from tie pad d&lEct1d a kwalion you seteci ./bSffr也自，呼 呼i & 由自part i4 $kH EW3以竹面刈 的TiKikiE U&tr

19、Fram* (4ctian 反孰SLN&CH.itVl SUFM_DISTTdggflr INPUT NumMrValue: 0 T 口配DefauL 0Thu rtom Mbc y w 1p amo mmter 10 speoiy We dlgilaJ hp国 Dln) v.tiere n Is a nimber). fidi 谓匕 b uh； for ihe pait 出出H TtiCfl ripm Slipsl.轧 N&CHMRG.6H.NUMTrlgjir v*ikh5$Maiuw I就财 gfmut； 0 iunnh)Ths mm dl$p增户 inv w erf ih* count

20、 V怕。hunt 用力 I ait part C旧Ct专gE 15ylM HMbpendant SETTR.IQ nstnjctnn).$LNSH.$TR|(5_VALUEEracoder Ccunt icjiIhiValue: lieerThis rtem display the current caurei: value f:r Ifw specified encoder.5ENC_j5TAT_5ENC_ COUNTSelectad Boundary Sei“留心：1 - IDDefW: 1hts rtem spetrfies *tiich nf the boundary MMu暇 3博p

21、aift of 5LNSCH.SEOUNDln and &LNSCH ?BQUND2n5rt UHd 出 M 内肉用口口崩ry chfl?king.,vlitwi p叫rams using h currvni Tracking Schedule NunDer.扎NSCH.SSEL二BCtlN 口BraJrySel n Up自ftdry号制n CnValue:-盼脂更口归牛的婚口Dt牯出q Chts rtem spetrfies ifte up-sirMni1 IN-BOUND I l&tslicn 4 力 b&jndaty w1nd& sei.5LNSCH.5EOUND1(5LNSCH.SEO

22、UND2用3D看世界，让自动化更简单，每日更新工件检测开关设定，当检测到工件时，机器人开始追踪输送线，完 成对应的取放动作。线性追踪上下边界设定，只有在边界内，机器人才会追踪工件，具体见下图：用3D看世界，让自动化更简单，每日更新5线性追踪编程5.1编程步骤.新建一个主程序（通常命名为job ）将追踪编码器打开.将机器人移动到home点或等待点.等待工件过来时的触发信号.记录输送机编码器数值（触发信号后需要立即记录，保证机器 人和输送机同步）.存储编码器数值.选择线性追踪边界.执行线性追踪程序（通常命名为tracking）.退出线性追踪.任务完成注意：线性追踪程序tracking的header

23、 data属性中必须设置li ne track schedule number。2编程实例主程序job ：/PROG MO250020/MN! Turn on Encoder ;LINE1 ON ;! Move to rest pos （non-tracking）8用3D看世界，让自动化更简单，每日更新LBL1;CALL MO250021 ;! Wait for a part detect triggerLBL2;WAIT DI32=ON ;! Read the line count and rateLINECOUNT1 R1;LINERATE1 R2;! Make sure the conv

24、eyor moves fwdIF R20, JMP LBL2;! Store the trigger valueSETTRIG LNSCH1 R1;! Select a boundary setSELBOUND LNSCH1 BOUND1;! Move to track the conveyorCALL MO250022 ;! Loop back for a next partJMP LBL1/POS/END用3D看世界，让自动化更简单，每日更新主程序中，与线性追踪相关的指令有LINECOUNT、LINERATE、S ETTRIG、SELBOUND，LINECOUNT代表编码器数值，LINER

25、ATE代 表输送机速度，SETTRIG设置线性追踪进度模式编号，SELBOUND设 置边界。M0250021回到原点位置/PROG MO250021/MN1:J P1 100% FINE ;/POS/ENDM0250022线性追踪程序/PROG MO250022/MN1:L P1 800mm/sec FINE ;2: WAIT .50(sec);3:L P2 800mm/sec FINE ;4:L P3 800mm/sec CNT100 ;5:L P4 800mm/sec CNT100 ;6:L P5 800mm/sec FINE ;7:C P6:P7 800mm/sec FINE ;8:C

26、P8:P9 800mm/sec CNT100 ;9:C P10:P11 800mm/sec FINE ;/POS/END10用3D看世界，让自动化更简单，每日更新5.3线性追踪指令详解DEFENCx SNRSCHx设置线性追踪编码器编号，复制$LNSNRSCH变量中的内容，填入$ENC_STAT变量中，完成编码器参数设置。GONE_TIMEx LNSCHy PRz TRIGu返回PRz点离开LNSCHy边界后的时间并将其存储在Rx中，GONE_TIME指令可以用来监视抓取工件时，工件是否已经离开线性追踪的边界，具体可参加下面的例子，R12存储yPICK_PART程序 执行的平均时间。Dilre

27、ct.Poraiti 口”ndirfrcL_lRRposhion regisler 门口不收=Rx1 GONE_TIME10 LNSCH1 PR1 TRIG202 IF R10R12 JUMP LBL2 3 CALL PICK_PART4 LBL211用3D看世界，让自动化更简单，每日更新5.3.3 UNEx value打开线性追踪编码器。5.3.4 UNESIMx value Rx打开编码器仿真模拟。5.3.5 UNECOUNTx output输出编码器数值，当检测到零件后必须立即打开。5.3.6 UNERATE x output5.3.4 UNESIMx value Rx打开编码器仿真模拟

28、。5.3.5 UNECOUNTx output输出编码器数值，当检测到零件后必须立即打开。5.3.6 UNERATE x outputIndirect; Rx where the current encoder rate = contents of RxIndirect; Rx where the current encoder rate = contents of RxM日班专窜2D3D输出编码器速率。LINERATEx outputDirect:Encoder numIndirect: RxEncoder number = contents of7 Rx12用3D看世界，让自动化更简单，每

29、日更新UNESTOPx output输出编码器停止状态。LINESTOPx outputDirect;Encoder number (1-8)Indirect: Rx Encoder number - contents of Rx工业自动牝营事Indirect: RxDirect;Encoder number (1-8)Indirect: Rx Encoder number - contents of Rx工业自动牝营事Indirect: Rxindicates whether the encoder is stopped or running; 1 = stopped, 0 = runnin

30、g2D3DSETTRIG LNSCHx Ry设置线性追踪进度编号触发值。SETTRIG LNSCHxRy2D3DSETTRIG LNSCHxRy2D3DDirect:Schedule number (b8)Indirect: Rx Direct:Schedule number (b8)Indirect: Rx Schedule number= contents of R凶Indirect: Rxwhe日 the linezount value - R|x5.3.9 SETBOUND LNSCHw BOUNDx PRy PRz设置线性追踪边界。SETBOUND LNSCHwl BOUNDx PR

31、y PRzDirect:Position ndirectR凶 where the position SETBOUND LNSCHwl BOUNDx PRy PRzDirect:Position ndirectR凶 where the position register number= RxDirect: 一 PositionIn direct一 R同 where the postion regiMf?r number= R 区Direct:Schedule number (1-8)Indirect: RxSchedule number=contents of RxDirect： -Number of boundary pair 。)Indrrect: Rx一 where the linecount 间U 二 Rx2D3DSELBOUND LNSCHx BOUNDy选择线性追踪边界。13用3D看世界，让自动化更简单，每日更新SELBOUND LNSCHxl BOUNDyDirect:Schedule