自主沿线前行智能小型机器人设计与实现-使用说明_第1页
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文档简介

1、自主沿线前行智能小型机器人的设计与实现使用说明书自主沿线前行智能小型机器人使用说明一、线路连接取一组电池为开发板供电，电池组的正负导线分别与开发板电源接口的正负极相连。另外一组电池为电机驱动电路中的电机供电，电机驱动电路的控制输入端电源也采用开发板扩展电源供电，电机驱动电路输入端中，VDD端口接电机电源的正极，+5V端接控制输入端电源的正极，电机电源的负极和控制输入端电源的负极共同接入电机驱动电路输入端的GND端口。循迹模块和避障模块使用开发板扩展电源供电，循迹模块的输出端自左至右1-5号端口通过杜邦线依次与单片机P13-P17引脚相连。避障模块由3只接近开关组成，左侧光电开关输出端通过杜邦线

2、与单片机P35引脚相连，正前方位置的光电开关输出端与单片机P36引脚相连，右侧光电开关输出端与单片机P37引脚相连。遥控接收装置的4个输出端依次与单片机的P00-P03相连。单片机P20-P23引脚通过杜邦线依次与电机驱动电路输入端的A1、A2、B1、B2相连，单片机P25、P26引脚分别于电机驱动电路ENA、ENB相连。电机驱动电路输出端的A1、A2与小车左侧电机相连，B1、B2与小车右侧电机相连。小车组装整体如图1所示。图1 小车整体图二、操作说明小车运行分三种模式：遥控模式、循迹模式、壁障模式（迷宫模式）。遥控模式：同时打开小车和遥控发射端的电源开关，是遥控发射端的天线正对小车，拨动遥控发射端的操纵杆即可远程操纵小车运行（转向必须在小车前进或后退时才能实现）。循迹模式：将小车置于白底黑线的“地图”上，使小车循迹电路中的一路红外对管正对黑线，打开小车的电源开关，并按下主控电路上的sw1按键，小车即可沿黑线轨迹前行。当小车遇到左侧（右侧）岔路时，直行优先；当小车遇到丁字路口时，左转优先；当小车遇到狮子路口时，直行优先。壁障模式：将小车置于不透明障碍物附近，打开小车的电源开关，并按下主控电路上的sw2按键，小车进入壁障模式运行。当小车前方、右侧无障碍物时，小车向右转；当小车前方

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