ABB机器人搬运安调实训课件

ABB机器人实训教程——潘孝勇ABB机器人实训教程1主要内容任务二：搬运装调实训练习主要内容2一、实训任务描述图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。

图2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B3二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图。复位→从物料底盘A吸取物料并提升→放到物料底盘B同样位置并提升→复位→从物料底盘B吸取物料并提升→放到物料底盘A同样位置并提升→复位ABB机器人搬运安调实训课件4

4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。

表2-1机器人程序点的定义序号点序号注释备注1rHome机器人初始位置示教器2P10物料底盘A里吸1，2位置示教器3P20物料底盘B里吸1，2位置示教器序号点序号注释备注1rHome机器人初始位置示教器2P10物5图2-2ABB机器人搬运安调实训课件6

5、规划机器人跑点，如图2-3所示。

图2-3ABB机器人搬运安调实训课件7

6、机器人程序编写PROCMAIN()rInitAll();(复位子程序)AB();（物料底盘A到物料底盘B程序）BA();（物料底盘B到物料底盘A程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。1）复位子程序：具体程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//复位电磁阀，ResetDO10-2;//复位电磁阀，小工件夹具松开reg1=1;reg2=1;rHome;//机器人回归原点ENDPROCABB机器人搬运安调实训课件8

复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//调用吸盘工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//机器人移动到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//机器人移动到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盘缓慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盘缓慢下降至置点MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//调用吸盘停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盘B到物料底盘A程序：具体程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ABB机器人搬运安调实训课件13

WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC7、机器人程序运行调试，实训任务功能实现。ABB机器人搬运安调实训课件14ABB机器人实训教程——潘孝勇ABB机器人实训教程15主要内容任务二：搬运装调实训练习主要内容16一、实训任务描述图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。

图2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B17二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图。复位→从物料底盘A吸取物料并提升→放到物料底盘B同样位置并提升→复位→从物料底盘B吸取物料并提升→放到物料底盘A同样位置并提升→复位ABB机器人搬运安调实训课件18

4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。

表2-1机器人程序点的定义序号点序号注释备注1rHome机器人初始位置示教器2P10物料底盘A里吸1，2位置示教器3P20物料底盘B里吸1，2位置示教器序号点序号注释备注1rHome机器人初始位置示教器2P10物19图2-2ABB机器人搬运安调实训课件20

5、规划机器人跑点，如图2-3所示。

图2-3ABB机器人搬运安调实训课件21

6、机器人程序编写PROCMAIN()rInitAll();(复位子程序)AB();（物料底盘A到物料底盘B程序）BA();（物料底盘B到物料底盘A程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。1）复位子程序：具体程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//复位电磁阀，ResetDO10-2;//复位电磁阀，小工件夹具松开reg1=1;reg2=1;rHome;//机器人回归原点ENDPROCABB机器人搬运安调实训课件22

复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//调用吸盘工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//机器人移动到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//机器人移动到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盘缓慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盘缓慢下降至置点MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//调用吸盘停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盘B到物料底盘A程序：具体程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*