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工业机器人的分类

——根据控制方式分类主要内容非伺服控制的机器人伺服控制的机器人补充知识广义的伺服系统精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称随动系统。伺服系统(servomechanism)狭义的伺服系统利用反馈和误差修正信号对位置及其派生参数如速度和加速度进行控制的场合，其作用是使输出的机械位移准确地实现输入的位移指令，达到位置的精确控制和轨迹的准确跟踪伺服系统(servomechanism)一、非伺服控制的机器人又名：端点机器人或开关式机器人。主要特点：轴保持运动，直至走完各自的行程范围为止。机械一旦开始移动，只有当碰到适当的定位挡块才停止运动，任何中间的运

动都没有监测。机器人的处于开环控制状态。一、非伺服控制的机器人直线机器人的运动轴重合直线移动较小型的机器人开环控制非伺服控制特点1）臂的尺寸小且轴的驱动器施加的是满动力，速度相对较大；2）价格低廉，易于操作和维修，同时也是极为可靠的设备；3）工作重复性约在±0.254mm；4）在定位和编程方面灵活性有限。2.伺服控制的机器人闭环控制都要对位置和速度的信息进行连续监测，并反馈到与机器人各关节有关的控制系统中。2.伺服控制的机器人位置精度可变动一般以示教模式完成编程在小型或微型计算机控制下自动进行几个轴“协同运动”价格贵些，可靠性稍差。大的记忆存储容量机械手端部运动：点到点、直线、连续轨迹什么是伺服控制系统根据控制方式分类，

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