工业机器人焊接工艺与技能-习题及答案 -邱葭菲 模块1-8工业机器人基础-习题答案 - 焊接机器人安全、维护与保养习题答案

模块一工业机器人基础

任务三1+X测评

一、填空题

(1)工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐

标型、和关节坐标型O

(2)直角坐标机器人的工作范围是立方体形状;圆柱坐标机器人的工作

范围是圆柱体形状。

(3)工业机器人的常用坐标系有世界坐标系、工具坐标系、用户坐

标系O/

(4)谐波齿轮传送机构主要有波形发生器、柔轮、刚轮三

个主要零件构成。

(5)世界第一台二业机器人是诞生于二区(地点)的Unimate(名

称)。

(6)机器人的常月末端工具有夹钳式末端执行器、吸附式末端执行

器、专用末端执行器、工具快换装置等。

(7)常说的机器人四大家族是FANUC、KUKA、ABB、安川

四大品牌。

(8)工业机器人日机器人本体、示教器、控制柜三大部分组

成4O

(9)工业机器人的主要技术参数有：额定负载、动作范围、

定位精度、自由度、最大速度等。

(10)将机器人安装在滑轨等移动扩展轴上可以大大拓展机器人的工作

范围。

二、判断题

(1)工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件

组成。(V)

(2)直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。(义)

(3)机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会

长一些。（J）

（4）机器人承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最

大质量。（X）

（5）一般工业机器人手臂具有4个自由度。（X）

（6）工业机器人的手我们一般称作末端操作器。（

（7）工业机器人控制系统的主要功能有示教再现功能与运动控制功能。

（V）

（8）机器人示教器主要用于编写机器人程序。（X）

（9）工业机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴、工装轴。

（对勾）

（10）机器人的世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系都是关节坐标系。

（X）

模块二工业机器人焊接系统

任务五1+X测评

一、填空题

1.焊接机器人根据焊接工艺类型可分为点焊机器人、弧焊机器人、激光

焊接机器人等种类。

2.弧焊机器人系统中焊接变位机常作为机器人的附加轴,可以用来改变待焊

工件位置，将待焊焊缝调整至理想位置进行施焊作业。

3.狐焊机器人系统中防护屏的作用是防止瓠光伤害人眼和阻挡焊接飞溅火星。

4.机器人焊钳控制器属于电源及控制装置，主要作用是提供焊接动力，控制

焊接时间、焊接电流和焊接电压，稳定焊接质量。

5.点焊机器人焊钳从用途上可分为X型焊钳和C型焊钳两种焊钳。

6.点焊机器人系统中点焊控制器、焊接变压器和焊钳三部分又称为点焊设

备。

7.在校验机器人机械零点时,必须拔出零标杆后方可操作机器人位置。

8.焊接机器人系统中常见的安全设备或者装置有且停按翅_、防护围栏和防

护屏等。

9.激光焊接机器人系统，冷却单元主要用于激光焊接头和激光器部位的冷

却。

10.连接焊接激光头的光导聚焦系统实现改变光束偏振状态、方向，传输光束

和聚焦的功能。

二、判断题

1.使用焊接机器人开展焊接作业可以稳定和提高焊接质量。（V）

2.弧焊焊接电源是用来对焊接电弧提供电能的一种专用设备.（J）

3.根据冷却介质的不同，瓠焊机器人焊枪可分为水冷焊枪和空冷焊枪，空冷焊

枪的冷却效果要好于水冷焊枪。（X）

4.垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝，宜采用X型焊钳。（X）

5.从焊接变压器与焊钳的结构关系上又可以将点焊机器人焊钳分为分离式、内

藏式和一体式三种。（J）

6.急停按钮、防护围栏属于焊接机器人系统中的安全设备。（J）

7.弧焊机器人系统需要使用电极修磨装置。（义）

8.点焊机器人系统在开展焊接作业的时候一般不使用保护气体。（J）

9.YAG固体激光器气体激光器功率大，是目前深熔焊主要采用的激光器。（X）

10.激光焊机器人系统在进行焊接作业时不需要使用工装夹具。（X）

任务四1+X测评

一、填空题

】.按照焊接过程中金属所处的状态不同，可以把焊接分为圈焊、压焊和钎焊三类。

2.焊接是通过加热、或加压,或两者并用，用或不用填充材料,使焊件结合的一种加工工艺方法。

3.压焊是在焊接过程中，必须对焊件施加压力,以完成焊接的方法。

4.熔焊是在焊接过程中，将焊件接头加热至熔化状态,不加压力完成焊接的方法。

5.COz气体保护焊熔滴过渡的形式主要有短路过渡和滴状过潼.

6.C02气体保护焊采用大电流、高电压进行焊接时，熔滴呈海状过渡形式过渡。

7.CS气体保护焊采用小电流，低电压进行焊接时，熔滴呈短路过渡形式过渡。

8.C8气体保护焊时，可能出现三种气孔，即一氧化碳气孔、氢气孔和氮气孔。

9.MAG焊常用的混合气体有Ar+0八Ar+C0八Ar+Oz+CO?。

10.用在惰性气体Ar中加入少量的氧化性气体组成的混合气体作为保护气体的焊接方法称为熔化极

活性气体保护焊,简称为MAG焊。由于混合气体中氮气所占比例大，故常称为富氮混合气体保护焊。

11.点焊时不经过焊接区，未参加形成焊点的那一部分电流称为分流,焊点间距越小，分流越大。

12.点焊时，熔核不对称于交界面而向厚板式导电、导热性差的一侧偏移的现象叫熔核偏移。厚度不

等时，熔核易偏向星性，材料不同时，熔核易偏向导电、导热性差的材料一侧。

13.焊点尺寸包括熔核直径、熔深和压痕深度。

二、判断题（正确的划2,错的划“x”）

1.焊接只能将金属材料永久性地连接起来,而不能将非金属材料永久性地连接起来。（X）

2.熔焊是一种既加热又加压的焊接方法。（X）

3.等离子弧焊是熔焊方法。（、'）

4.电阻焊是常用的压焊方法。（4）

5.富氮混合气体保护焊克服了纯氨弧焊易咬边，电弧斑点漂移等缺陷，同时改善了焊缝成形,提高

了接头的力学性能。（Y）

6富氢混合气体保护焊与纯C02焊相比，电弧燃烧稳定、飞溅小.且易形成喷射过渡。（V）

7.焊接不锈钢等高合金钢及高强钢时，常采用Ar+O?混合气体.Oz的含量（体积）应控制在1~5%.

（V）

8.药芯焊丝C02气体保护焊是气一渣联合保护。（。）

9.电阻焊是电弧焊中应用最广的一种焊接方法，（x）

10.常用的电阻焊方法主要是点焊、缝焊、对焊和凸焊。（、’）

11.由于电阻焊是内部热源，所以冶金过程简单，热影响区窄，变形小，焊接接头质量较好。（V）

12.电阻焊不需消耗焊条、焊丝、焊剂等焊接材料，因此成本较低。（V）

任务五1+X测评

一、填空题

1.通常，在建立项目时，至少需要建立两个会标系，即工具坐标和基坐标。

前者便于操作人员进行调试工作，后者便于机器人记录工件的位置信息。

2.KUKA机器人示教器一共有2个确认开关。

3.KUKA机器人摆动焊接的图有三角形、梯形、不对称梯形、螺旋形。

4.ARC开指令中的弓I燃参数包含信道1、弓1燃后的等待时间、提前送气时间。

5.ARC关指令中的参数包含信道1、焊后吹气时间、终端焊口时间。

6.KUKA机器人的运行方式有Go、动作、单个步骤。

二、判断题

1.KUKA机器人程序模块由SRC源代码文件和DAT数据文件两个部分组

成。Z）

2.对机器人运动进行示教编程需要知道机器人的位置，并指定运行方式。

3.机器人焊接轨迹中临近点是必不可少的。（Y）

4.焊接机器人程序的验证应该是在T1模式进行。（7）

5.福尼斯焊机参数AL.1代表回烧修正参数。（x）

6.焊接一个完整的圆弧至少需要2个CIRC。（x）

任务四1+X测评

一、填空题

1.常见的机器人离线编程软件Robotstudio、ROBOGUIDE、SIMPro.

MotoSimEG-VRCo

2.单击开始菜单里巨匕选项功能，直接拖住焊枪到机器人六轴法兰盘处，即可

将弧焊焊枪安装在机器人六轴法兰中心位置。

3.生成自动路径的机器人轨迹需要用的是3K指令。

4.KUKASIMPro仿真软件中最多可以建立」匠个工具坐标系。

5.KUKASIMPro仿真软件中最多可以建立且个基坐标系。

二、判断题

1.点击“重置”按钮，可以将机器人退回其零运行时间的初始状态。（4）

2.实际焊接时，SimPro软件中的基座标与TCP的数值必须要与实际的匹配。

Z）

3.离线编程软件能够模拟仿真现场实际情况，在软件中生成机器人控制程序，

并能够进行三维模拟仿真，消除干涉、碰撞等问题，最后将程序传输给机器人,

驱动机器人完成相应动作。（4）

4.离线编程软件可以利用CAD和CAM信息，预先运行程序来模拟实际动作，从

而不会出现危险，降低风险。（4）

5.在KUKASIMPr。软件中移动机器人时，红色箭头方向为为Y方向，垂直向外为

正，绿色为X方向，向右为正。（x）

任务三1+X测评

一、填空题

1.焊缝的内部缺欠有未焊透、未熔合、夹渣、内部气孔和区部裂纹等。。

2.焊缝的外部缺欠有焊缝成形差、咬边、烧穿、焊瘤、弧坑、表面气孔和表面裂纹等。。

3.沿焊趾的母材部位产生的沟槽或凹陷称为咬边,咬边不仅减少了母材的有效面积，降低了焊接接

头强度，而且在咬边处受载易产生应力集中,容易引起裂纹。

4.容易在焊缝中形成气孔的主要气体是氢气、氮气和一氧化碳.

5.气孔的存在会削弱焊缝的有效工作断面,造成应力集中,降低焊缝金属的强度和塑性,尤其是冲击

韧度和疲劳强度降低得更为显著。

6.裂纹不仅降低接头强度，而且还会引起严重的应力集中,使结构断裂破坏，所以裂纹是一种危害性

很大的缺欠。

7.熔焊时，焊道与母材之间或焊道与焊道之间未完全熠化结合部分的现象称为未熔合。未熔合直接降

低了接头的力学性能,严重的未熔合会使焊接结构无法承载。

8.熔核中裂纹与熔核及近缝区出现淬硬组织有关,将严重降低接头的疲劳强度“

9.点焊两板结合面伸入到熔核部分，多与表面高熔点氧化膜清理不净有关,会减小熔核的有效直径；

降低接头强度。

10.无损检验方法有外观检验、密封性检验、耐压检验、无损探伤等。

11.力学性能试验包括拉伸试验、弯曲试验、疲劳试验、冲击试验、硬度试验等。

二、判断题

1,焊缝的余高越高，连接强度越大，因此余高越高越好。（x）

2.焊缝高低不平、宽窄K均及角焊缝焊脚大小不一等不是焊接缺欠。（x）

3.焊前对施焊部位进行除污、除锈等是为了防止产生夹渣、气孔等缺欠。（V）

4.坡口钝边过大、角度太小，焊接时易产生未焊透。（V）

5.外观检查是常用的、简单的检验方法,以肉眼观察为主。（V）

6.磁粉探伤、着色探伤、荧光探伤都能检查所有材料的焊接表面缺陷。（x）

7.由于超声波探伤对人体有害,从而限制了超声波检验的大量推广应用。（x）

8.在射线检验的胶片上，一条淡色影象就是焊缝，在焊缝部位中显示的深色条纹或斑点，就是焊接

缺陷。（x:

9.微观金相检脸是用肉眼或低倍放大镜来直接进行观察检查的。（x）

10.力学性能试验属于破坏性检验，但硬度试验属于非破坏性检验。（x）

任务三1+X测评

一、填空题

1.操作和维护工业机器人的人员必须先经过专业培训才能操作设备。

2.执行程序前，应确保机器人工作区域内没有无关人员、工县、工件。

3.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场,以确保意外情况的及时处理。

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