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文档简介

项目8

沿轨迹运行和轨迹逼近教学目标知识掌握轨迹逼近的定义；理解轨迹逼近在轨迹规划中的作用.技能学会建立工具坐标系和工件坐标系；掌握移动指令MOVL与COORD_NUM的功能与使用方法；掌握沿轨迹运行的编程方法；掌握轨迹逼近参数设置方法.教学目标过程与方法根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成沿轨迹运行和轨迹逼近项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范。总结并展示沿轨迹运行和轨迹逼近项目学习过程中的收获。情感、态度与价值观乐观、积极地对待沿轨迹运行和轨迹逼近实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。教学内容与时间安排教学内容时间2.1工具坐标系标定20min2.1工具坐标系标定20min2.2沿轨迹运行程序的编写20min2.3轨迹逼近程序的编写20min2.3在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的问题，并执行5S管理规定。10min实训步骤1.创建程序设定【模式旋钮】为示教模式，按下【伺服准备】按钮。P1P2P4P3点击{程序}-{程序管理}。在{目标程序}输入“4.8”，点击{新建}。参考“工具坐标系标定”项目，建立工具坐标系“TCS-3”。2.建立工具坐标系及示教参考“工件坐标系的标定”项目，建立工件坐标系“PCS1-5”。调用工具坐标系{TCS-3}。【命令一览】-{移动2}-{COORDNUM},修改坐标系为TCS,序号为3。COORD-NUM：选择坐标系号。可以选择WCS、TCS、PCS1、PCS2。3.程序编写调用工具坐标系“PCS1-5”。【命令一览】-{移动2}-{COORDNUM},修改坐标系为{PCS1},序号为5。移动机器人末端至P1点正上方约20mm处。点击【插补】按钮，切换插补方式为“MOVJ”,点击【插入】-【确定】。移动机器人末端至P1点，点击【插入】-【确定】。此时P1点位置已被记录。移动机器人末端至P2点。点击【插补】，切换插补方式为“MOVL”,点击【插入】-【确定】。此时P2点位置已被记录。移动机器人末端至P3点。点击【插入】-【确定】。此时P3点位置已被记录。移动机器人末端至P4点。点击【插入】-【确定】。此时P4点位置已被记录。通过【移动键】上键把光标移动到004行，即示教的P1点，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止，即P1点。移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。此时P1点位置已被记录。通过【移动键】把光标移动到003行，即示教的P1点正上方点，按住【前进】按钮，直到机器人运动停止。移动光标至最后一行，点击【插入】-【确认】。此时程序编写完成。4.轨迹逼近程序编写移动光标至005行，点击【选择】，点击BL=0,修改为10，即过渡半径为10。点击【修改】-【确认】。BL=XX，XX为过渡段长度。依次修改006,007

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