CN115937326B 一种适用于复杂工况的大视场相机现场快速标定方法 （西安电子科技大学）

WO2011160491A1,2011.12.29一种适用于复杂工况的大视场相机现场快本发明公开了一种适用于复杂工况的大视全站仪获取的测量场景内相距较远的一对标志2根据所布置的测量场景，确定两相机之间的摆放距离及角度，并调提取第三步所采集的十字标定靶标图像中标志点的坐标，之后进行解选择两幅第四步所解码的十字标定靶标图像进行相对定向；定向成功后检测左右相机所采集的测量场景图像中圆形非编码标志采用形状上下文算法实现第九步所检测的圆形非编码标志点将左相机坐标系作为基准坐标系，即左相机外参数中的旋采用全站仪测量第十一步所重建的测量场景内较远的两个圆形非编码标志点之间的将第十二步所测量的点距作为比例尺，计算出缩放系数，校正第十一步3动对焦环至镜头上的无限远标识[∞],从而使得超焦点至被测物体之间的一段距离内两个标志点的交比均等于4/3；靶标的每根型材上印制或粘贴的标志点均为大小相同的圆形非5.根据权利要求3或4所述适用于复杂工况的大视场提取第三步所采集的十字标定靶标图像中标志点的对提取的中心坐标采用RANSAC算法依次拟合两条直线，并标记出每条计算出所拟合的两条直线的交点，并将其作为分割点计算出所分割的每段直线的内点的交比，并将满足交比不变性统计步交比不变性检验之后的四段分割后直线上的标志点数量是否与第三步所述印4最后，将检测结果从GPU端异步传输至CPU端，完成第三步ε≤λ≤4/3+ε,则判定排序后第5个内点满足不变性条10.根据权利要求5所述适用于复杂工况的大视场相机现场快速标定方法，其特征在56[0003]期刊论文《大视场多像机视频测量系统的全局标定》(光学精密工程,2012,20(02):369_378)中设计了一种带有同心圆环型编码标志点的大型十字架形而成比例增大，未能从根本上解决大视场对标定物尺寸的依赖。中国发明专利合畸变系数以及标定初值利用Levenberg_Marquardt(LM)优化方法，以重投影误差最小为[0004]中国发明专利ZL201810397640.9通过全站仪测量标志物特征点以获得特征点在像的大视场立体相机标定方法。该方法首先通过拍摄多组位于小视场散焦位置处的靶标，7[0010]根据实际测量需求将圆形非编码标志点粘贴在测量场景内待测物体表面关键位8[0032]采用全站仪测量第十一步所重建的测量场景内较远的两个圆形非编码标志点之xy志点均为大小相同的圆形非编码标志点；靶标的每根型材上印制或粘贴的标志点均需共9[0050]统计步交比不变性检验之后的四段分割后直线上的标志点数量是否与第三步所给标志点的ID依次赋值为0至N_1；对于与包含N个标志点的一段分割后直线共线的另一段[0063](1)本发明将一种小尺寸十字标定靶标及全站仪获取的测量场景内相距较远的一[0082]参考图1，本发明适用于复杂工况的大视场相机现场快速标定方法的主要流程如及坐标转换(将测量坐标系转换至厂房坐标离正对相机等姿态下的靶标图像。需要注意的是，十字标定靶标需占据相机视野的1/3左靶标图像、在GPU端的全局内存中分配足够的内存区域用于GPU端处理过程中数据的存储。像传输完成后就在GPU端启动二值化处理。GPU端的二值化采用Sauvola局部自适应二值化[0091]2)直线拟合。对第1)步所检测的圆形非编码标志点坐标采用RANSAC(随机抽样一至所拟合的某一条直线的距离小于阈值T，即D<T,则将该标志点标记为所对应的直线的内标志点的ID依次赋值为0至N_1；对于与包含N个标志点的一段分割后直线共线的另一段分10所示为图7中的一幅十字标定靶标图像解码为采集的图像数量须一致。图11所示为布置在图4中所示的测量场景内的右相机所采集的十示分别为左右相机同步采集的一帧图4中所示的i～12。2[0115]6)基于第5)步所计算的相似性度量矩阵C，采用二分图匹配算法求解最优匹种小尺寸十字标定靶标与全站仪获取的测量场景内相距较远的一对标志点距离作为柔性几十米至上百米大视场相机内外参数的现场