CN115146416B 一种工程机械液压系统模型参数辨识方法、装置和挖掘机 （三一重机有限公司）

Yonghua,andZHANGMeijun.NonlinearElectro-hydraulicContrExcavatorArmUsingBONLModel.CHINJOURNALOFMECHANICALENGINEER一种工程机械液压系统模型参数辨识方法、本申请公开了一种液压系统模型参数辨识先导压力与所述工程机械的工作装置的角速度2表征液压系统的先导压力与工程机械的工作装置的角速度之间的对针对所述传递函数添加不等式约束和非线性约束，将所述传根据工程机械的历史数据和液压结构特性，构建液压系统的哈默构建模块，根据工程机械的历史数据和液压结构特性3构建模块配置为：根据工程机械的历史数据和液压结构4模型结构表征所述液压系统的先导压力与所述工程机械的工作装置的角速度之间的对应5述控制器用于执行上述任一项实施例所述的液压系统模型程机械的液压系统的历史先导压力和历史角速度，基于哈默斯坦模型框架构建数学模型，根据液压系统的实测数据辨识模型参数，得到模型参数后通过优化使模型精度满足要求，[0017]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、[0018]图1是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的流程[0020]图3是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的原理6[0023]图6是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的结构[0024]图7是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识装置的结构7[0035]本申请提供的挖掘机，通过采集挖掘机的液压系统的历史先导压力和历史角速[0037]图1是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的流程[0044]在一实施例中，上述步骤100可以包括：根据工程机械的历史数据和液压结构特8对模型参9|aN||bN-1||cN-2||dN-3|示例性实施例提供的哈默斯坦模型的工作原理示意图，哈默斯坦模型的工作结构如图2所[0072]图3是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的原理[0082]在一实施例中，上述步骤200还可以包括：对待辨识参数采用最小二乘法进行求[0086]采用最小二乘法对待辨识参数进行求解时，首先构造预测值的矩阵表达式i-[i,….]可表示为：[0089]为求解时代价函数最小的θ,令J(θ)对θ的导函数为0，即可得最小二乘X)1XTY斜率为0，死区非线性函数的分段点及两端的斜率可以通过预先设置或者参数辨识计算得到。[0094]在一实施例中，上述步骤100可以包括：根据工程机械的历史数据和液压结构特[0095]哈默斯坦(Hammerstein)模型可以替换为维纳(Wiener)模型或者哈默斯坦一维纳[0099]图6是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识方法的结构将中间量和历史角速度输入传递函数中，传递函数整合了先导压力和角速度的历史信息，[0101]图7是本申请一示例性实施例提供的工程机械液压系统模型参数辨识装置的结构[0116]处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存请的各个实施例的工程机械液压系统模型参数辨识方法以及/或者其他期望的功能。在所[0123]所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语