考研真题 上海大学机电工程与自动化学院841自动控制理论（含经典和现代）历年考研真题汇编

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内容简介

目录

2015年上海大学840自动控制理论（含经典和现代）考研真题（回忆版）

2014年上海大学840自动控制理论（含经典和现代）考研真题（回忆版）

2U13年上海大学840自动控制理论考研真题（回忆版）

2012年上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

2011年.上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

2010年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2007年上海大学自动控制理论考研真题

2006年上海大学自动控制理论考研真题

2005年上海大学自动控制理论考研真题

2004年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2003年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2002年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2001年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2000年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

1999年上海大学自动控制理论考研真题

1998年上海大学自动控制理论考研真题

内容简介

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研真题汇编

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套资料

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目录

2015年上海大学840自动控制理论（含经典和现代）考研真题（回忆版）

2014年上海大学840自动控制理论（含经典和现代）考研真题（回忆版）

2013年上海大学840自动控制理论考研真题（回忆版）

2012年上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

2011年上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

2010年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2007年上海大学自动控制理论考研真题

2006年上海大学自动控制理论考研真题

2005年上海大学自动控制理论考研真题

2004年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2003年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2002年上海大学自动控制埋论（含经典和现代）考研真题

2001年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

2000年上海大学自动控制理论（含经典和现代）考研真题

1999年上海大学自动控制理论考研真题

1998年上海大学自动控制理论考研真题

2015年上海大学840自动控制理论（含经典和现

代）考研真题（回忆版）

上海大学840自动控制原理(含经典和现代)2015年真题回忆

1.是书上的一道原题，在第五版胡寿松P19第题：

(1)画出该系统的结构图

(2)说出各个元件的作用

(3)简要说明系统的工作调节过程

2.给出一个结构图

(1)画出信号流图

(2)用梅森增益公式求传递函数

3.考时域部分的知识，求W和阻尼比之类的问题，比较简单.

4.给出一个开环传递函数

(1)画根轨迹(是参数a根轨迹)

(2)求系统稳定时a值的取值范围

5.频域部分的题

6.考离散系统，给出结构图,「1s

V)!词济避西会忡，专秣琉他蝴―樽祝

W卜”上岑

7.2001年真题的一道原题:名校正

「、分)已.，某幺反晓申取校正后的开导传浸特明盘

的小皿,麻皿蝴科传递MG0石“输h去

。)M*KttiFKiAttGr(i).

Q)Gc〃)是Hft&iE内络？位校正后的系统■喧住IW珈4等？

0)&/酊累侵的相角0定箱ty.

8.给出了结构支：

(1)求系统的状态空间表达式(先写出各个状态变量之间或状态变

显与渝入、渝出之间的拉氏变强关系，冉在初始条件为零的情

况下拉氏反变涣即可得到答案)

(2)判断〃统的能控性和能观测性

2014年上海大学840自动控制理论（含经典和现

代）考研真题（回忆版）

2014年上海大学840自动控制理论(含经典和现代)考研试

题(回忆版)

第一题、给出图片(自控第五版1-3习题a不)问题是：

1.画出系统框图:

2,写出其中的控制器,输出贸,干扰量,被控对象等环节分别是图中哪个?

第JS：题目给出一个系统框图,问题：

1化成信号流图：

2求C(s)/R(s);

3干扰N(s)作用下其中各环节怎样条件下扰动作用下输出没变化.

第三题给出微分方程组(三个方程)

1画出系统框图：

2求稳定性kl取值范围

3.••o»»o

第四题

根乳迹，是个参数根筑迹.画出凯迹，并求出分离点和虚构交点的参数值.

第五题

奈氏判据：传递函数形如【K/(Ts1)】，已知k>l,T是定值，判断稳定性。

第六题

给出两个伯德图，求传递函数,并判断他们分别是什么矫正,再给出代矫正

系统，求哪一个效果好？

第七题，

非线性：两个非线性环节串联，一个中间线性的带有饱和，一个中间死区带

饱和。求自震的A和

第八遨：

给出状态空间描述

1.求能控性和稳定性：

2.问能否配置极点到-2,-2,-1.(系统不能控，r(M)=2<3,但是原有极

点为1,1，1前两个不够定极点可控，-1不需要配置.因而配置成。)

2013年上海大学840自动控制理论考研真题（回

忆版）

2013年上海大学840自动控制理论考研试题（回忆版）

一共八道大题，第八章案散没考

第一题（15分）

给定控制系统写出方框图（10分），分别写出给定量、出入量、控

制环节、被控环节（5分），写出该控制系统的原理（5分）。图中给出了放大

器伺服发动机-绞盘门电位器这几个装置。

第二题（20分）

给出RC电路,求方框图并标明电流1、2和电压1（5分），画出信

号流图（5分）、用梅森公式求C（S）/R（S）（10分）。

第三题（15分）

图中传递函数（两个反馈）己知K=5、，=0.5,求K1和Kt（15分）。

第四题（20分）

根轨迹G（S）=K/S（S+3）的平方（10分），输入信号r（t）寸

时,ess小于等于0.2时,K的范围（10分）

第五题（20分）

画出G（S）=K（S+4）/S（S-2）,当K=1和K=3时的奈奎斯特图（10分）,

判断K:1和k3时的稳定性（10分）

第六题（20分）

求出所给伯德图的传递函数,并判断是什么类型的串联校正校正（10

分）？给出系统开环传递奥数，求此矫正之后环节比未校正时的相角裕度大多少

（10分）？

第七题（15分）

非线性系统（好像是继电器环节），求自激振荡时K的范围和h的范

围。

第八题（20分）

判新系统的可控性（5分），用系统特征根判断系统稳定性（5分）,

系统是否可以配置极点，如果可以的话求状态反饿器K，将系统极点配比为（-1

-2-2）

1101

A=0-10B=0c=l11（好像是这几个数）

0021

2012年上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

第一题（15分）

给定控制系统写出方框图（10分），分别写出给定量、出入量、控制环节、被控

环节（5分），写出该控制系统的原理（5分）。图中给出了放大器-伺服发动机-绞

盘■门•电位器这几个装置。

第二题（20分）

给出RC电路，求方框图并标明电流1、2和电压1（5分），画出信号流图（5

分）、用梅森公式求C（S）/R（S）（10分）。

第三题（15分）

图中传递函数（两个反馈）己知K=5、4=0.5,求K1和Kt（15分）o

第四题（20分）

根轨迹G（S）=K/S（S+3）的平方（10分），输入信号r（t）工时，ess小于等

于0.2时，K的范围（10分）。

第五题（20分）

画出G（S）=K（S+4）/S（S-2）,当K=1和K=3时的奈奎斯特图（10分），判断K=1

和K=3时的稳定性（10分）o

第六题（20分）

求出所给伯德图的传递函数，并判断是什么类型的串联校正校正（10分）？给出

系统开环传递函数，求此矫正之后环节比未校正时的相角裕度大多少（10分）？

第七题（15分）

非线性系统（好像是继电器环节），求自激振荡时K的范围和h的范围-

第八题（20分）

判断系统的可控性（5分），用系统特征根判断系统稳定性（5分），系统是否

可以配置极点，如果可以的话求状态反馈器K,将系统极点配置为

1101

A=0-10B=0c=l11（好像是这几个数）

0021

2011年上海大学自动控制理论考研真题（回忆版）

1.考查第一章的问题。给出的是关于水位的控制问题。

（1）画框图；

（2）指出输入，输出，扰动各是哪一部分；

（3）反馈；

（4）工作原理。

2.根据所给框图画信号流图，并用梅森公式求传递函数。

3.给出系统框图

（1）证明系统在3s后达到稳定；

（2）当输入是单位斜坡信号时，求稳态误差；

（3）当输入是5（t）时，求证等于输入为51（t）时的稳态误差;

（4）设计前馈回路，使系统稳态误无差度。

4.绘制广义根轨迹。等效传递函数法

5.根据所给对数频率特性曲线求系统开环传递函数。

6.根据所给框图，求C（Z）。考查脉冲传递函数。

7.相平面法求相轨迹。

8.给定传递函数矩阵，2*1的

（1）求系统的能观标准型；

（2）利用系统分解的方法，求系统的并联分解。

2010年上海大学自动控制理论（含经典和现代）

考研真题

__________________________________第1艮(共4页)

上海大学2010年攻读硕士学位研究生

入学考试试题

招生专业,控岬学与工程、机械制造及其自动化(二)考试科船自动控制理论(含经典和现代)

考生须知:岳旗能在考场另发的答题纸上作答,写在送题纸上巨薪面上一律无效

一、作图及简述质(本大国共3小题，其中第《I)小题】。分，第(2),(3)小题各5分，共20分)

电炉温度控制系统原理示意图如图(1)所示，试完成下列要求：

(1)绘制系统方块03:

Q)指出系统的被控对蠹、被控量以及各郃件的作用；

。)他夏分析系统保持电炉温度恒定的工作过程.

电炉给定电压

二、作图算题《本RK共2小题，其中第(1)小题10分，第⑵小题5分，共15分)

己蝠出系统结构图如图(2项示，试求：

(0处制系统的侑号流图：

(2)用樽森增益公式求系统的传递函数q$)/R(s)・

第13页•

__________________________________第2页(共4页)

三、计算超(本大题共3小题，每小及5分.共15分)

设控制系统如图(3)所示.其中

G(S)=K「£/$)=；

JJs

输入，(。以及扰动0s和/⑴均为单位阶欧函数.试求：

(1)在«。作用下系貌的稔杰误差；

(2)在《⑴作用下系统的稳态误差；

(3)在小⑴和.⑺同时作用F系统的稳态误差.

四、作图及计件题(本大题共2小例,其中第⑴小题10分.香⑵小盘15分，共25分)

已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为

G(s)H(s)--------------------------

9：,

(1)绘制闭环系统根轨迹图；

(2)确定根轨涟的分四点(会合点,坐标、题始角、与虚轴的交点，以及使系统稳定工作的K

值范国.

五、计算JS(本题】5分)

设采样系统结构如图(4*示，试求系统输出C(z)表达式.

-----------------------------------------

图(4)

第14页

___________________________________第3页(共4页)

六、作图及计算题(本大题共3小JS,其中第(I)、(2)小题各10分，第(3)小熟5分，共25分)

在图(5)所示系统中.G,($)是校正环节，固有传递函数为

*G・")"S(58+】X0Z+D

校正后开环传送函数G($)的对数福颁特性如图8)所示.试求；

(1)按我(1)给出的对数分度表，自制坐标纸，作图求解G,(D的表达式；

(2)计算校正后系统的相角稳定裕黄r，比校正常系统的相角稳定裕量增加了多少？

(3)G,(s)是何种校正装置？有轲功用？

我⑴

7)

1234568910

卜0.8451

lg000.3010.4770.6020.6990.7780.9030.9541

^*0~~廊I_~

第15页。

第4页（共4页）

第16

2007年上海大学自动控制理论考研真题

取1页供2页）

上海大学2007年攻读硕士学位研究生

入学考试试题

招生专业：控制科学与工程考试科目：自动控制理论

一、（15分）试分析比例、积分、律分控制对系统性能的影响.

二、（20分）RCM络如图所示，其中%、％分别为制络的卷入和输出电压.试求।

（1）画出与M络相对应的m结构枢用和信号流程图,（10分）

（2）用梅逊公式求传递函数//4，并化为标准形式.G分）

（3）讨论元件%即QG参数的选择是否影响网络的绝对♦力惶.（5分）

三、（20分）B为4位员反馈系统的开环传送函数为G（S）=丁二一不、,

耳】+4）（1+工$）

（K>0,7；>0,彳>0）试求：《I）柢略画出G（s）对应的奈氏曲线（】0分），（2）用奈氏稳定

判据给出闭环系统稳定的条件.

四、（15分）已知量小相位系统的对数幅频渐近特性如图所示.试求：

（1）系统的开环放大倍数（即误差系数）k.交接皴率W|,W?・（10分）

（2）系统的开环传谖函数G（s）.（5分）

第2页(共2页)

五、(20分)卷线性系统如图表示，其中A=2,h=2,试分析并大致Si出

c(O)=-3,c(0)=0,r(/)=l(0的相轨迹图.

六、(20分)单位负反馍系统如图周示，要求系统工程在贝阻尼状态，且在时的稳

定误差J40.2,试用极•迹法篇定满足要求的A值菱图.

r(t)+c(t?

----------►®-----------4^3~H】心+3尸|—

七”。分)已知系统的函数矩阵为G(s)=初—试求系统的可观

(S+1)，

测标准型最小实现.

八、(20分)已知线性定常状态方程为才=7=[00]x,判别

系统的状态可控性.如系统不可控，试按可控性进行规范分解・用状态反馈使闭环极点配置

在-2,-2,一1・

第18页

2006年上海大学自动控制理论考研真题

上海大学2006年攻读硕士学位研究生

入学考试试题

招生专业：控制科学与工程考试科目：自动控制理论

〉蜜就匐巧耳在香案发匕写在“坏给分

一、选择霆(每题2分，共20分、

(IX位新系统的》强加速度误差系数。定义为()

■)崂向力月(s)(o)Hmj}G(x)H(j)<(d“叫

算中G(s)是系史亩顶通道的传递辿数.H®是系统及馈通道的传递函效.

，2)、用环传递函数为Ws),高的华位脉冲噌应曲式式，)在，■。处的值为

rL

(a)T(b)|U)yr(d)0

3)、设系统的开K仅屋s)分母的阶次为。，分干的阶次为m,且“2m,

则as)=l+G”⑸*()

(a)宇.点■等亍品点数(b>等空畋小干妆也效

(O•点数大于极点数(d)考点数等于、或小于、或大于极点效

⑷、某系统的开环传递函教4"〉~黑三竺"核系标是().

■)I笈三阶系统(b)IU型三阶系拢

(O汨里二阶系缓(d)I型二阶系企

(5)、单位反馍控制系统的五环传送的效G〃(s)=尸土—，耳邛吓更苴加时

间常数才别为t).

第19负

(a)20,Stb)50.02U?10.5<0^10.0.2

(6)、下面函数中是■小相位传递函数的是(

3

(a)G(s)=

$%-3)-GQ落

(c)G(s)=f—”2-----(d)G(J)=------=3------

(s1-4$+12Xs+3)J(S+8X/+6£+9)

(7)、下面是四不系统的检分方程数学模型，其中，⑺是系统的输入，血聂系

统的将出，它们中是线性系统的是()・

(Q助心挈十翳一命⑴

atal

(b)4).25刍心当“5誓-6年)7

*

**

(c)W)。迎^

atdl

(d)4)=25刍

(8)、,系统如图a.其反俄九局M反鱼均不庸外.03中元,4>0.如果测得系

统的阶沃响应曲线如同>,这时反馈极性为().

-(a)局部反例断开，主反馈为负反馍

(b)局理反馈力正反馈，主反馈为负反馈

(c)坪而反■为负反馈.主反馈断开

(d)曷器反馈断开，主反馈也断开

图a田b

(9)、对篙附系疣常常用主导极点的板会而济极子时的方法进行简化.进而简

工2攵共5I

第20页

也计品过程.F面是几个得化玄于.小题的是；

例，）-

U+3腐+2s+5)(J♦40)(J+3乂/+七+5)

200

<b>

a*3X/+2s+5X$TO)(S+3X$?+lr+5)

什

如■200(2)("0.0n200($+2)

6+3)(N卜打+以"01)(3+3X/+lr*5)

200(J+2.8)200・28.186.7

(s+3X$‘+8+】0)：(/+6J+10)(s'+6s+出

（10）、在下面四个挂制器传递函数中,图一个是滞后一起相较制错？<

是，

b）。忌口痣：濡为

由Q砥缄舐

二、（15分）或某单位反*摩统的开环传递语数为

%)

s(s+4.28乂3+2.22)

试求：（1）不优稷金的分布并判断系统是否存在主导极点；

<2）改土耳慢点法对系统进行降阶处理，并估算系统的动态性能：

0）分析降阶处理所造成的误差以及非主导投点对系统响应特性的彩响，

三、<15分）3个典型二阶系统的闭环传递语数均有这样的形式:

玄机锯.了缶七它们的单位阶跃响应分别如图中

所示，其

中分别是系统颂②的调节时间.分别是系统①、②及③的物翼

时间，在同一$平面中杀出3个系统闭环极点的相对过H.并说明理由，

受；兀共5喉

第21页

第三超第

四.(15分).设控制系统的结构圈如取(8；所示,•其中G(s)的分率特性如用(b)

.

所示(r>7>0).试绘制该系统的开军簿相曲线，并分析闭环系统的检定性.

第四超图

表、(15分)在图示系统中,若选取々，与,与作为系统的状态变量，试写出求态

空间*性式，并分析该系统的比控性和能观测性.

第五就图

第22页

六、"3分）e知PI且用黑力.(J«=-丁，

2s

仃+0.45)'

PID控制器为।GJJ)-30.32

试西出它们的&xte国，并面要分析其性能,说明隹为串忌控葩舞医用时所

备用的对象.

七，15分J试分期绘制汽+M=。和的抬轨埼।导比较二♦有何畀同.

（其中T>0）

A.，20分）校制系统如田加示，其中4镰的2个状6殳量都取可韵的.

<1）建立状套空间表达式1

<2）当所有的状后受*茬用于反馆时,6定合抬的8WT增益.使系疑对于

阶沃珀人的稳杳混差为零,超调*小于・

f3%

第八题图

九.（8分）用李雁普诺物法讨论图示系统的程定性.

其中：质盘6・1,粘性摩擦系效/。）,停景系致±=】.y是位岑.

^-rn—

---------5M*Vj-------

第九题图

十、（12分）&C网络如田所示，图中电源电压为输入.电.容比质%（。为输

出，试写出此网络.的状态空闾衰达式.•

第十遨空

第23页

2005年上海大学自动控制理论考研真题

上海大学2005年攻读硕士学位研究生

入学考试试题

招生专业：控制科学与工程考试科目：自动控制理论

■生按所才》案《也生填空富）按R1序号乂在名口健上，耳♦被卷上不，分

*.

一、（20分）一机械系统如图所示（地面光滑）.其中他・小2=1•

*

（D建立系段的状态方程।

<2）水系烧的仪征根，井分析系统的稳定性।

（3）试选押适当的天，并取v-Txj・豉定上值使*抚稔定.

二、《20分）某控艇系统如图所等.

（1）当丁・0.时，求原发的延冲响应：

（2）为了使茶就具有阻尼比《・03,试■定丫的值，井计算未块的超<«

“%、・节时间，，和稳布误控j（定义谟差"/）=«，）・犬。）・

三，《15分》已知显定的单位反馈控制系我的闭环传诩函数为：

%）：b■六+%尸♦…+自$+b。

。9/十'・・+。/+00

试证明।系统在单曲斛城府入下的粉右谡差入■£）的条件为生・勾，生•瓦.

n।Ix3M

第24页

四、(20分)已处反俅按例系统的开环传递的数为：

G($)HO,a>0,K>0

力"N"。)..

试分别看出an】0、9、8和1时的系我的根眼L前述。取不同值时系统性能

的变化.

五，(15分)单位负反馍系铳的开评他送函数力।

•・必■学誓

用奈加南判据现足位闭环系蝴定的条件.

六、(20分)某最小相独系统的开环对数幅级特性如田所示，其中AWD尾校正

n系统的图，ABEFL是加入某科申欣校正坏句6的图.

•・:•・♦・'.

(1)分联写出校正It校正后系统的开环传送语效；

C2)写出校正环节的传递的数，并指出是圈冲率艮改正：

(3)分别计算校正前、后系线的相角裕度，井可述校正环节对系线性能的

蹄

(4)大致新出校正前、后系发开环对数相频特性.

ff2IR3K

第25页

七、（20分）某非殳性系统的微分方程为:

i+x=l(i-x>0)

x+x=-l(x-r<0)

试用描述函数法分析系统的粉定性.（继电联线性特性的描述函数为

八、（20分）求如图所示控制系统的状态空间模型，并讨诒其可控性与可观测

性.

（系统A）

（系统B）

（提示:

家？更衣1岁

2004年上海大学自动控制理论（含经典和现代）

考研真题

第I员共4页

上海大学2004年攻读硕士学位研究生

入学考试试题

电力电子与电力传动

招生专业：控制理论与迫制工程考试科目，自动拄霸理讹(含经典与现代)

检测技术身自动化酸置一

臂全而如考至只能在铃盲至王褥丁至融g纸上懑诂画F*无妫

画出如图(1)所示晶体管稔压电源电路的控制框图，并指出给定量、

某运放调节毋如图Q)所示，(25#)

试求：(1)传函G(»o殳迫；(设&=&C,HT)

小⑶&

(2)在答题统上曲出与耿3)中输入与(。波形对应的输出与⑴波

形：《土。是电源电压)

(3)蔺出G(s)的近似折线B。加图和奈魅斯特图的大致图形.

以。

第27页

累？6黄4英

000)

三、初始状态为静止的单位负反慢系统如用(4)所示，(25分)

试求，0)系统由SO时刻开始运动，，=3秒时是否进入状态？

(2)系统在单位加逑度信号作用下，＜=3秒时的鱼态硬差、？

(3)证明单位阶跃输入下的等于单位斜坡输入F的稳态

谈*：.,・

的说才一个前像补偿匆tG,(s),使系统具有二阶无差度，■出

方梅图.

6f一~“心」一.|__r—劲.

-4—量＞31)

歌4)

四、图(5淅示系统中，GU)、GgGQ)均为最小相位环节，其对应

的对数蟠踊性如图(6)所示，试用反馍作图法绘出'系统的等效开环对政

・*^◎3及箕茶地褊图的近似图形.(20分)

(不要*按在留⑹占领.真在答题纥t*新管制、作勖

第28页

骗3至卫卫____________________________

五.初始舲止的具有电和特性的非线性控制系统如图⑺所示，其中

*=%A=028=02（20分）

求：0）用描述函数法，判断系统的稔詹状况，自恃械荡的频率和扳幅;

（提示;饱和特性的相对描述函数乂（矶）

（2）在卜-目平面,分析并绘制除跃瑜入下相平面的大致情且，特别

西出中）。2，。时，这一根相机迹的示意期

（3）用上述两种方法分析诙系线，哪一料方法更合适?,为什么？

4

_________________』4贝-T__

大.卷定系扰的的当值长翥万修是？《1$^

试求：(I)分析4普把罐・2种1分划对应幼干系堂的&定按和可控性，

(2)给定系就畿音3t状本反慷实现稔定？着畿，试求出状而反

该向青工笄便R置的面环发自为《”,7.吟「2・噌》・

设某家明故意交向簿逑为，

七、(»分)

代w

5他I卜

家：。)系爱驹椅送曲敷G($h

(2)系线的实

0)内定第烧的可拄逢・BTjRWtt；

V

(4)当x(Q)=।・<Z)»IW.系院的,出M，)・

人&某双■入、双皆出系茂的传SWMBt短牌

求，《1)*浜联微开分X为两个■加入jXL*曲主&t，且分洞七*各自

的可控实现：.

QL整个初第,小生2

第30页

2003年上海大学自动控制理论（含经典和现代）

考研真题

.1.共4,〈允三角电

上海大学2003年攻读硕士学位研究生一

入学考试试题

考我科目，自动控■潼用（含/典与现代）

招生专业】电力电子与电力传动控•・论与拄・工森检,技术与自动化"

正・求解费学模型（总计20分）

1.控制系统方根图如图⑴所示，写出传途函数争，3,争，s的表达工

4444

（8分）

H（1）

2.系统的状态空间描述如F：（12分）

____

0I00

x=001Xf0[/

・7-20一L]・

r»[iIo]x

试■出系蜕的信号it程留，并用梅逊公式写出系慑的传♦曲敷•

二、正•求解K施有关•敛（总计2s分）

I.拄制索境如图⑵所示，其中尸、人、a.入、4均为大于事的常数.

（10分）

求，（1）写出cw对力），q。对w）的闭环特征方看.

（2）若号・a・l,且定义出差为即）■力）-CS,对殿于中）■，的给定，

・各误差为零的4值.

R（2）

2.单位负反馈阻动系筑的闭环传的“加一1J…（15分）

求：（1）用动态误差M敷法，写出■人力）”时,系统・，误龄..（，）的表

达式.

（2）段系使的77%系统■入《）_乙系统由零制效条件工作3秒

后的■态设若Q£0006,求此时系统的开环放大格效人的他.

（3）证明系挽工作3秒林后，已处于稳金.

三，正■求斛泉线性系及（总计30分）

I.年线性系境结种图如图⑶所示，其中,NGO是中线性环节的描述的#h

qg&（〃&⑷是线性环节的传逐函敷.（15分）

求：（I）图（3）等效为国（4制，线性建分传国喻数G（s）的友达式.

⑵若*及性符性如图（5）所本，此抑,自恃照

寓XQ）的象率和■值.

R")

03R并4寅（允许•计mo二一尺＞

E⑸

2.由（6）所示非线性系短，制始状态为济止，其中，1=・，4・0以“LO2,

woi.（15分）

求：（D在（一•]平面•而出相轨迹的大致形状.

（2）特别・出力）=o."时的相照4・

—④J:b金

叱力¥二?彳；,

i[SiS±nT

四、图（7）所示系统中,Q（1）是校正坏K,尚有传*GM）.3k

收汨总开开约西仅力的过数福麻性如图（8）所示.（25分）

求；（！）签给出的对敏分度表（.电表。）），自制型#电，作用求解Gd，）的

衰达式.

（2）