《工业机器人操作与编程》课件-项目2机器人轨迹运动离线编程

模拟搬运工作单元离线编程一、教学回顾1.EASY-ROB离线编程软件基本操作12.EASY-ROB离线编程软件基本操作2二、新课导入1、简单工作单元的创建2、目标点创建（示教）3、程序编写与加载4、仿真运行5、视频文件录制6、后置处理器的使用（一）、教学目标情感目标增强离线编程和虚拟的意识培养自主学习的能力增强团队合作精神技能目标能正熟练操作EASY-ROB软件会加载和卸载机器人文件和单元文件能进行简单工作单元的创建与调试知识目标掌握EASY-ROB的基本界面学会EASY-ROB软件使用学会简单工作单元的创建和调试方法（二）、教学重点和难点重点难点目标点的示教工作单元的调试EASY-ROB离线编程软件的使用简单工作单元创建与编程调试（三）、教学方法及教学安排1.分组：全班共34人为分7组，每组5人；2.每位同学先需独立完成实训和练习项目；3.由教师和组长其同完成教学过程评价；4.每组同学都需要做一个简单的课程回顾PPT以备第二次课分享。讲练结合、小组讨论、成果展示1、简单工作单元的创建2、目标点创建（示教）3、程序编写与加载4、仿真运行5、视频文件录制6、后置处理器的使用三、简单项目的创建1.搭建工作单元1）从库中调用机器人目录\EASY-ROB\TrainLibCell:单元base.cel.双击.cel文件或点击Load2）加载工具文件3）创建BODY文件4）改变BODY文件颜色4）创建并示教目标点5）标签点生成（鼠标取点法）6）编写机器人程序2.ERPL语言简介

工业机器人标准不统一，各厂家都有自己庞大的机器人命令语句，作为第三方语言，ERPL把各方语言的精华集合，形成了一个简单的编程语言，有两大功能：

1.利于学校教学，学生不必要为学习机器人语言而花费大量时间；

2.同时该语言也是工业应用语言

3.指令讲解PTP（圆弧）LIN（直线）Via（指定必须经过某点）Circ（圆形）4.仿真运行仿真按钮如图所示2.录制视频文件1、菜单方式2、ERCL编程3、导出3DPDF动画文件ERPL启动PostProcessor在Teach

Window视窗中点击On/Off或通过菜单

Simulate

Programs

TeachWindow24ERPL启动PostProcessor在Teach

Window

视窗中选择

PTPT_HOME_1点击ERCLERPL&ERCL指令窗被打开接着用键On[…]25ERPL启动PostProcessor出现新的对话框SelectionDialog选择POST_PROCESS出现KUKA26ERPL启动PostProcessor

通过编程行PTPT_HOME_1，后置处理器被调用27ERPL停止PostProcessor在Teach

Window

中点击END_WHILE，停止再次用>ERCL选择OFF[…]，选择新的POST_PROCESS用编程行结束这个运行28生产文件通过编程确定机器人运行轨迹EASYROB运动轨迹KUKA机器人真实运动轨迹

通过后置处理器可以产生两种文件：EASYROB程序文件：*.PRGKUKA能识别的程序文件*.SRC通过仿真RUN后生成*.dat文件，这个文件就是机器人运动点数据文件。29训练效果评价

１.自我评价２.小组评价３.老师评价五、6S管理预防为主安全第一模拟焊接工作单元离线编程一、教学回顾1.安全注意事项2.模拟搬运工作站离线编程二、新课导入1、独立搭建一个机器人焊接喷涂工作单元并对机器人编程、仿真调试工作过程。（1）新建工作单元（2）加载机器人文件（3）加载工具文件（4）创建一个BODY文件（5）创建并示教目标点（6）编写机器人程序和仿真调试2、录制视频文件并导出3D-PDF文件。（一）、教学目标情感目标增强离线编程和虚拟的意识培养自主学习的能力增强团队合作精神技能目标能正熟练操作EASY-ROB软件会加载和卸载机器人文件和单元文件能进行焊接搬运工作单元的创建与调试知识目标掌握EASY-ROB的基本界面学会EASY-ROB软件使用学会焊接搬运工作单元的创建和调试方法（二）、教学重点和难点重点难点目标点的示教工作单元的调试EASY-ROB离线编程软件的使用焊接搬运工作单元创建与编程调试（三）、教学方法及教学安排1.分组：全班共34人为分7组，每组5人；2.每位同学先需独立完成实训和练习项目；3.由教师和组长其同完成教学过程评价；4.每组同学都需要做一个简单的课程回顾PPT以备第二次课分享。讲练结合、小组讨论、成果展示1、简单工作单元的创建2、目标点创建（示教）3、程序编写与加载4、仿真运行5、视频文件录制6、后置处理器的使用三：焊接搬运工作单元的创建1.搭建工作单元1）从库中调用机器人目录\EASY-ROB\TrainLibCell:单元base.cel.双击.cel文件或点击Load2）加载工具文件3）创建BODY文件4）改变BODY文件颜色4）创建并示教目标点5）标签点生成（鼠标取点法）6）编写机器人程序2.指令讲解PTP（圆弧）LIN（直线）MoveAlongGOTOMYLABEL指令2.指令讲解（一）ALONG指令ALONG指令是EASY-ROB提供的沿着轨迹运行一周的指令，例如：ALONGPATH1T_1T_4，ALONGROBT_1T_4。（二）

MOVE指令MOVE指令是EASY-ROB提供的移动指令，可以移动到自己需要的任意标签点。程序示例：MOVET_4,MOVET_1T_3T_4。2.指令讲解（三）GOTOMYLABEL指令GOTOMYLABEL指令为EASY-ROB提供的无条件跳转变指令，需与MYLABEL成对使用。程序示例：LABELmy_LabelHomeHOME_1PTPT_1LINT_2PTPT_3LINT_4HomeHOME_1GOTOLABELmy_Label模拟喷涂工作单元离线编程一、新课导入本任务通过示教几个目标点来简单模拟喷涂工作单元的轨迹运动过程。即在圆柱体工件上取四个顶点，通过圆弧运动指令CIRC使TCP在工件表面运行一圈完成模拟喷涂轨迹运动。

指令讲解圆弧运动指令CIRC的使用1.配合VIA_POS指令使用如：PTPT_1，

VIA_POST_2，CIRCT_3圆弧起点为T_1，机器人圆弧运动经过中间点T_2点到达终点T_3。2.CIRC单独使用如：PTPT_1，CIRCT_3T_2圆弧起点为T_1，机器人圆弧运动经过中间点T_2点到达终点T_3。以上两种方法都能完成圆弧运动。二、新课解讲（一）工作单元的搭建1）加载工业机器人。2）加载工具文件。3）创建工件BODY文件并更改颜色。55二、新课讲解（二）根据工作需要示教目标点（三）编写程序PTPT_HOMEERCRENDERSMOOTH！调用库函数RENDERSMOOTH，使BODY变得平滑PTPT_1VIA_POST_2CIRCT_3CIRCT_1T_4PTPT_HOME二、新课解讲（四）调试运行1）保存程序。2）加载程序。3）保存工作单元（CELL)。4）生成3D-PDF文档。5）生成AVI视频文件。调试成功的工作单元训练效果评价１.自我评价２.小组评价３.老师评价6S管理预防为主安全第一模拟综合工作单元离线编程一、新课导入本任务综合运用关节插补指令PTP、直线插补指令LIN和圆弧插补指令CIRC完成模拟焊接、喷涂综合工作单元的离线编程，涉及到的内容有创建工作单元、示教目标点、编程调试等。二、新课解讲（一）工作单元的搭建1）加载工业机器人。2）加载工具文件。3）创建工件BODY文件。创建一个长方体、一个圆柱体BODY文件。63二、新课讲解（二）根据工作需要示教目标点示教9个目标点，使机器人的运行轨迹为：1）用直线插补指令LIN在长方体工件表面运行一圈模拟焊接工作过程。2）使用圆弧插补指令CIRC在圆柱体工件的表面运行一圈模拟喷涂工作过程。示教后的目标点如图：64二、新课讲解（三）编写程序HomeHOME_1PTPT_1PTPT_2LINT_3LINT_4LINT_5LINT_2PTPT_1PTPT_6VIA_POS