《工业机器人》-工业机器人一轴电机与减速机的拆卸方法

1一轴电机与减速机的位置一轴电机与减速机的拆卸方法21.一轴电机与减速机的位置在以备件形式订购时，IRB120工业机器人一轴减速机与一轴电机是一个整体，如下图所示。一轴电机与减速机1.一轴电机与减速机的位置

IRB120工业机器人一轴电机与减速机的位置如下图所示。一轴电机与减速机的位置1.一轴电机与减速机的位置底座内摆动板的设计有两种，一种设计有一个排气孔，另一种设计则没有，如下图所示。两种底座摆动板2.一轴电机与减速机的拆卸方法（1）拆卸前的准备工作①如果工业机器人安装在除地面安装以外的其他位置，则必须首先将其从此位置卸下。一轴的电机与减速机的更换流程建议在工业机器人处在竖立位置的情况下进行。②执行此操作流程时需小心谨慎，因为执行的过程中线缆线束仍不断开连接或部分不断开连接。③当一轴处于校准位置时，最后面的两颗用于固定摆动壳的螺钉难以触及。固定摆动壳的螺钉2.一轴电机与减速机的拆卸方法需要将一轴手动操纵至90°位置，再拧下将摆动壳固定在底座上的两颗止动螺钉（当一轴处在0°位置时无法触及）。拆除固定摆动壳的螺钉2.一轴电机与减速机的拆卸方法（2）手动操纵控制，调节工业机器人至姿态：一轴至0°位置、二轴至-50°位置、三轴至+50°位置、四轴至0°位置、五轴至+90°。（3）卸除下臂板侧面的下臂壳。卸除下臂板侧面的下臂壳2.一轴电机与减速机的拆卸方法（4）卸除下臂上的线缆支架。卸除下臂上的线缆支架2.一轴电机与减速机的拆卸方法（5）割断二轴电机处的线缆线扎，断开二轴电机编码器线缆和动力线缆的接插头。拧下固定摆动板的剩余两颗止动螺钉。注意：如有需要，可用两颗螺钉将摆动板压出来。卸除下臂上的线缆支架2.一轴电机与减速机的拆卸方法（6）卸下两个线缆导向装置，小心地将二轴电机线缆拉出到尽可能长的位置。整理线缆线束，小心地推拉到电机下方（尽可能长），不要损坏任何线缆。小心地提升上臂、下臂和摆动壳，在靠近工业机器人底座并且距离线缆线束尽可能远（仍然连接）的位置将其放下。卸除线缆导向装置2.一轴电机与减速机的拆卸方法（7）拧下将线缆支架固定在摆动板上的螺钉。注意：不用拆线缆线扎和线缆夹！确保在此过程中不损坏线缆线束！拆除线缆支架固定螺钉2.一轴电机与减速机的拆卸方法（8）卸除底座盖；连同EIB电路板和电池一起拆下，将其拉出，以便接近电池线缆接插头。卸除底座盖拆下EIB电路板和电池2.一轴电机与减速机的拆卸方法（9）非常小心地断开电池线缆接插头，如果用力过猛，可能会损坏接插件！拧松将线缆支架与接插件固定在一起的螺钉。割断将一轴的电机线缆连接到底座的线缆线扎，断开二轴的电机线缆。2.一轴电机与减速机的拆卸方法（10）卸除固定摆动板的连接螺钉。卸除固定摆动板的连接螺钉2.一轴电机与减速机的拆卸方法（11）记录当前摆动板的安装位置。小心谨慎地提升摆动板，将其放在其余拆下来的工业机器人机械臂系统（上臂和下臂）旁边。利用突出的孔用力使摆动板松动。注意：切勿损坏线缆线束！卸除摆动板2.一轴电机与减速机的拆卸方法（12）保护减速机，防止灰尘和杂质颗粒进入其中；从摆动板中心卸下螺钉，卸除固定线缆导向装置的连接螺钉。固定线缆导向装置的连接螺钉2.一轴电机与减速机的拆卸方法（13）小心谨慎地提升线缆导向装置，将其移过线缆线束并放在其余拆下来的工业机器人零件旁边。注意：在此过程中，切勿损坏线缆线束！拆除线缆导向装置2.一轴电机与减速机的拆卸方法（14）拆卸固定一轴的电机与减速机的连接螺钉。小心谨慎地将一轴的电