《生产线数字化设计与仿真》课件-第3章基本机电对象与执行器

生产线数字化设计与仿真NXMCD第3章

基本机电对象与执行器

3目录CONTENTS3.1基本机电对象与执行器概述3.2创建机电一体化概念设计训练平台3.3基本机电对象3.4执行器3.5小结3.1基本机电对象与执行器概述3.1.1基本机电对象机电一体化概念设计最基础的特征对象包括刚体、碰撞体、传输面、对象源、对象收集器、碰撞材料、代理对象等。创建基本机电对象的操作过程为：1）建立几何对象的三维模型；2）在NXMCD中设定这些几何体模型为基本机电对象。3.1基本机电对象与执行器概述3.1.2执行器机电一体化概念设计中的运动仿真包含执行器和运动副。执行器（Actuator）包含了传输面、速度控制、位置控制、液压缸、液压阀、气缸、气阀以及力/力矩控制等。3.2创建机电一体化概念设计训练平台3.2.1创建步骤1）双击桌面NX快捷键，进入到图所示的软件系统中；2）点击“新建”弹出图所示的对话框，选择标签“机电概念设计”，选择“常规设置”，输入文件名，点击按钮“确定”。以上操作完成后，就建立了一

个简单的MCD训练环境，软件自动生成一个几何体，命名为“Floor”，如图所示：3.2创建机电一体化概念设计训练平台3.2.2视图操作如所示，选择“视图”，在“方位”命令组中，主要有两组操作，第一组是不同方向的视图操作，第二组是视图的缩放和移动操作。3.2创建机电一体化概念设计训练平台3.2.2视图操作在NX中，使用快捷键能够快速切换视图的方位，表列出了几组快捷键的使用方法：序号快捷键快捷键的功能1Home改变当前视图到正三轴测视图2End改变当前视图到正等测视图3Ctrl+Alt+T改变当前视图到俯视图4Ctrl+Alt+F改变当前视图到前视图5Ctrl+Alt+R改变当前视图到右视图6Ctrl+Alt+L改变当前视图到左视图7F8改变当前视图到选择的平面、基准平面或与当前视图方位最接近的平面视图（俯视图、仰视图、前视图、后视图、左视图、右视图）3.3基本机电对象3.3.1刚体1、刚体的概念及物理特性刚体（RigidBody）通常指在运动中或受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。刚体（RigidBody）通常指在运动中或受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。3.3.1刚体2项目案例——创建刚体创建一个刚体实例分如下两个步骤：1）创建一个几何体的三维模型。2）创建刚体，给该几何体赋予刚体属性。2项目案例——创建刚体【例1】为一个方块几何体创建刚体，让它具有物理重力特性，实现重力作用下的自由落体运动。

在上述简单的机电一体化概念设计（NXMCD）训练平台上进行创建，其步骤如下：1）如图所示，点击主菜单上的“建模”命令。2）如图所示，点击“菜单→插入→设计特征→长方体”；或者点击“更多→长方体”。3）在弹出的对话框中指定几何体的原点，如图所示，在“指定点”行的右端，点击下“+”按钮，弹出图所示窗口输入几何体的位置。4）具体位置坐标如图然后点击“确定”按钮，回到图示界面，再点击“确定”，就完成几何体的创建，如图所示。经过上述操作，就在“Floor”平面上创建了一个方块几何体。2项目案例——创建刚体【例1】为一个方块几何体创建刚体，让它具有物理重力特性，实现重力作用下的自由落体运动。

在上述简单的机电一体化概念设计（NXMCD）训练平台上进行创建，其步骤如下：5）移动几何体。最后把该几何体垂直于“Floor”平面移动到上方的某个位置，具体操作如下：(1)如图，点击“部件导航器”。(2)执行“移动对象”命令：如图所示，点击“菜单→编辑→移动对象”，或者使用快捷键“Ctrl+T”，然后，就弹出了图所示的对话框。(3)在上图中，首先点击“选择对象”，然后再选择长方体。即：在视图中用鼠标右键点击几何体方块，就弹出如图所示的菜单，在该菜单中选中“从列表中选择（L）…”，就弹出图所示的菜单；选中“实体/块（1）”，就完成了“对象选择”如图所示。（4）在图中的“结果”栏中选择“移动原先的”，然后拖动轴XC、YC、ZC到合适的位置（这里指Floor的中间位置），如图所示。(5)点击“确定”，最终移动效果如图。2项目案例——创建刚体【例1】为一个方块几何体创建刚体，让它具有物理重力特性，实现重力作用下的自由落体运动。

创建刚体的方法有如下三种：(1)第一种方法。如图所示，在机电概念设计的“主页”标签下，点击“菜单→插入→基本机电对象→刚体（即：Insert→BasicPhysics→RigidBody）”。(2)第二种方法。如图所示：执行工具条命令“刚体”。(3)第三种方法。如图所示，首先选中带条中的“机电导航器”，然后鼠标右键点击“基本机电对象”，在弹出的菜单中选中“刚体”。2项目案例——创建刚体【例1】为一个方块几何体创建刚体，让它具有物理重力特性，实现重力作用下的自由落体运动。

按照上述方法执行创建“刚体”命令之后，就弹出了图示刚体对话框；在该对话框中，点击“选择对象”，然后在视图环境中点击方块选中该几何对象，把方块设定为“刚体”，然后在对话框的最下方“名称”处输入刚体的名称，这里采为默认名称“RigidBody(1)”，最后，点击“确认”按钮，就创建好了一个刚体。2项目案例——创建刚体【例1】为一个方块几何体创建刚体，让它具有物理重力特性，实现重力作用下的自由落体运动。

创建好的刚体界面如图所示。仿真运行：当“刚体”建立完毕之后，该几何体就具有了重力属性，点击工具条上的播放按钮（停止播放点击停止按钮），该刚体就会在重力的作用下下落，由于该刚体并不具有碰撞属性，故它会穿透碰撞体“Floor”垂直下落。3.3基本机电对象3.3.2碰撞体（1）碰撞体（CollisionBody）的概念：能够产生碰撞的物理组件。在机电一体化概念设计（NXMCD）中，碰撞体需要与刚体一起添加到几何对象上才能触发碰撞。如果两个刚体相互撞在一起，除非两个对象都定义有碰撞体属性时，物理引擎才会计算碰撞，否则，若刚体没有添加碰撞体属性，在物理模拟中，它们将会彼此相互穿过。在例1中，刚体方块没有停留在地板Floor上就是这个原因。3.3.2碰撞体（2）创建碰撞体的方法①第一种方法是执行命令“菜单→插入(Insert)→基本机电对象(BasicPhysics)→碰撞体(CollisionBody)”，如图所示。③第三种方法如图所示，“机电对象”选项组中，在“基本机电对象”处点击鼠标右键，选择执行命令：“创建机电→碰撞体”。②第二种方法是执行工具条命令，如图所示。3.3.2碰撞体（2）创建碰撞体的方法选择任一方法创建碰撞体之后，弹出如图所示的对话框，用于选择一个刚体对象，把该刚体对象设置为“碰撞体”，各个选项的含义见下表。序号选项描述1选择对象选择一个或者选择多个对象，根据所选的所选对象计算出碰撞范围的形状2碰撞形状碰撞形状可选项有：方块、球、胶囊、凸面体、多凸面体、网格面3形状属性有自动与用户自定义两个选项：“自动”默认形状属性，自动计算碰撞形状；“用户自定义”要求用户输入自定义的参数4指定点指定碰撞形状的几何中心点5指定CSYS为当前的碰撞形状指定参考坐标CSYS6碰撞材料选择构建碰撞体的材料，以下属性参数取决于材料：静摩擦力、动摩擦力、恢复7类别碰撞体之间是否发生碰撞取决于类别的设定：只有定义了同样类别的两个或多个几何体才会发生碰撞（0代表与所有类别的碰撞体都会发生碰撞）。在一个场景中有很多个几何体，利用类别将会减少计算几何体是否会发生碰撞的时间8碰撞设置碰撞后的状态：有碰撞时高亮显示和碰撞时粘连两种可选项9名称定义碰撞体的名称3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体【例2】如图所示，创建“刚体”和碰撞体。图仿真运行结果要求仿真运行结果为：图示中的方块1停留在平板1上，方块2沿着平板2的斜面在重力的作用下下滑到地板Floor上。3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体制作步骤如下：创建长方体几何体：①在上述训练平台软件环境中，选择主菜单上的“建模”，点击“更多→长方体”，其操作如图所示。如图所示，该几何体的参数设置中“指定点”选择自动判断在空间中任意选取一点作为该几何体的中心，输入该几何体尺寸500*200*10（mm），然后点击“确认”，即在NXMCD环境中增添了一个几何体——平板。3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体制作步骤如下：创建长方体几何体：②如图所示，在视图环境中任意位置，点击鼠标右键，弹出一快捷菜单，选择“定向视图→前视图”命令。执行完该命令后，视图就转换为“前视图”，如图所示：3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体制作步骤如下：创建长方体几何体：最后，点击“确认”，完成几何体的移动。按住鼠标的“中间键”（即：鼠标中间的滚轮）并拖动旋转视图，可以看到的布局结果如图所示，这样完成了几何体的移动操作。在上图的基础上，按照上述方法，再次执行“移动”操作：首先，在图所示的位置，选择“复制原先的”方式移动小方块；然后，如图所示的位置，选择移动复制长方体。3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体制作步骤如下：创建长方体几何体：移动方法为：如图所示，选择各个轴的旋转控制点，拖动旋转，使长方体形成一个斜面，再点击“确认”，就完成几何体——长方体的复制。按住鼠标“中间键”移动，转换视图角度，最终结果如图所示。3.3.2碰撞体（3）项目案例——创建碰撞体制作步骤如下：2）建立几何体的基本机电对象：①如图所示，分别设置刚体与碰撞体，完成各个几何体的基本机电对象设置。②运行查看仿真结果。可以看到方块1与平板1发生碰撞，停留在平板1上，方块2落到斜面平板2上，并沿着平板2下滑到地板上。3.3.3传输面（1）传输面的概念：传输面是具有将所选的平面转化为“传送带”的一种机电“执行器”特征。一旦有其它物体放置在传输面上，此物体将会按照传输面指定的速度和方向运输到其他位置。传输面的运动可以是直线，也可以是圆，具体通过用户的设置而定。需要注意的是：传输面必须是一个平面和碰撞体，即：它与碰撞体相配合使用，并且一一对应。图所示为一个传输面的示意图。3.3.3传输面（2）创建传输面1）第一种方法在机电导航器中的“传感器与执行器”处点击鼠标右键，选择“创建机电→传输面”，就弹出传输面的对话框。2）第二种方法点击“菜单→插入→基本机电对象→传输面”，就弹出传输面的对话框。3）第三种方法是选择工具条的命令，选择“传输面”即可。3.3.3传输面（3）项目案例——创建碰撞体（2）创建传输面任选以上其中一种创建方法，弹出创建传输面的对话框，如图所示。在该对话框中选择“选择面”，通过单击项目环境中某一平面特征对象来设置一个“传输面”。再选择运动类型“直线”或者“圆弧”。在“指定矢量”处设置传输面的运动方向，然后设置其运动速度起始位置。其中，运动速度分为平行于“指定矢量”方向和垂直于“指定矢量”方向两种选择。最后，输入该传输面的名称，就完成了传输面的创建工作。序号选项描述1选择面选择一个平面作为传输面2运动类型这里选择为“圆弧”3中心点选择一个点作为“圆弧”运动的圆心4中间半径圆弧运动中间半径5中间速度圆弧运动中间速度6起始位置圆弧运动起始位置的数据7名称传输面的名称序号选项描述1选择面选择一个平面作为传输面2运动类型这里选择为“直线”3指定矢量指定传输面的传输方向4反向

改变方向向量的方向5平行指定在传输方向上的速度大小6垂直指定在垂直于传输方向上的速度大小7名称定义传输面的名称3.3.3传输面（3）项目案例——创建传输面【例3】在图中，假如把“碰撞体4（平板1）”创建成为一个传输面，沿着X轴的负方向（-X）运动，试说明其创建过程。

3.3.3传输面（3）项目案例——创建传输面【例3】在图中，假如把“碰撞体4（平板1）”创建成为一个传输面，沿着X轴的负方向（-X）运动，试说明其创建过程。

1）在NXMCD环境中按照前述方法创建传输面。如图所示，在弹出的传输面对话框中选择“碰撞体4”作为“选择面”，运动类型设为“直线”，矢量方向为X的负方向（-X），速度选择平行50mm/sec，名称默认即可。2）仿真运行。点击“运行”，就可以看到小长方块在重力作用下落到传输面，然后在传输面上沿着X负方向（-X）运动的情形，如图所示：3.3.4对象源（1）对象源的概念：所谓对象源（ObjectSource），就是在特定时间间隔创建多个外表、属性相同的对象。这种特点特别适用于物料流案例中，可以模拟不断产生相同物件的情况。（2）创建对象源：下面这个例子展示了如何创建对象源，以及对象源是如何工作的。【例4】如图所示，建立一个NXMCD项目。当定义方块为对象源的时候，那么仿真效果是在设定间隔内源源不断产生尺寸、外观完全相同的新方块，在传输面的带动下方块沿着传输方向运动，就会出现下图示均匀排列的情况。

3.3.4对象源1）创建NXMCD的三维模型，具体步骤如下：（1）在空白项目中添加圆柱（尺寸：直径250mm，长度500mm），并复制移动圆柱，两个圆柱的位置平行于XY平面，且两个圆柱之间的距离为2000mm，并画出两条直线与圆柱边缘相切，效果如图所示：（2）再分别拉伸两条直线为两个平面，直线的拉伸长度为500mm，再加厚平面，厚度为1mm，效果如图所示。（3）在上平面上放置一个方块，尺寸为250mm×250mm×250mm，效果如图所示。3.3.4对象源2）创建对象源①与创建刚体、碰撞体、传输面类似，创建对象源的方法也有三种：a、在“机电导航器”中，用鼠标右键点击“基本机电对象”，在弹出的菜单中执行命令“创建对象→对象源”。b、点击“菜单→插入→基本机电对象→对象源”。c、如图所示，点击工具条相关按钮。3.3.4对象源2）创建对象源（2）选择以上任一方法进行操作，就弹出了图所示的对象源对话框。在图中，为对象源“要复制的对象”组中设置“选择对象”序号选项描述1选择对象选择要复制的对象2触发①基于时间：在指定的时间间隔复制一次②每次激活时一次3时间间隔设置时间间隔4起始偏置设置多少秒之后开始复制对象5名称定义对象源的名称

若“选择对象”为图中的方块，名称为默认，触发选择“基于时间”，时间间隔为5秒钟，那么，就会在“机电导航器”中生成一个对象源，如图所示。3.3.4对象源2）创建对象源（3）如图所示，在对象源“ObjectSource(1)”处点击鼠标右键，选择“添加到查看器”。

那么，就可以在查看器中看到该对象源，如图所示。从图中可以看出该对象源“ObjectSource(1)”的属性“Active”。3）仿真运行。上述设置完毕后，点击仿真运行，当上表面为传输面时，物料源就会间隔5秒钟生成一个新的方块，同时，所生成的方块在传输面的拖动下向右运动，运行效果如图。3.3.4对象源3）项目案例——建立对象源

【例5】在例2的基础上，把图中的“刚体1”与“刚体2”设置成“对象源”，要求每隔3秒钟产生一个新的对象，使方块分别沿着长板1传输面移动和长板2向下滑动（依靠重力）。

1）如图所示，在例3的基础上，打开“对象源”对话框，选择“刚体1”，复制事件中的触发选择“基于时间”，输入时间间隔为“3”秒，点击“确认”即可。2）同样操作，设置“刚体2”为另外一个对象源。设置完毕之后，点击播放按钮

运行结果如图。

3.3.5碰撞传感器（1）碰撞传感器（CollisionSensor）的概念：碰撞传感器是指当碰撞发生的时候可以被激活输出信号的机电特征对象，可以利用碰撞传感器来收集碰撞事件。碰撞传感器有两个属性：1）Triggered：记录碰撞事件的触发状态，true表示发生碰撞，false表示没有碰撞；2）Active：该对象是否激活的状态，true表示已经激活，false表示未激活。3.3.5碰撞传感器（2）创建碰撞传感器1）第一种方法：在“机电导航器”中，用鼠标右键点击“传感器和执行器”，在弹出的菜单中执行命令“创建机电→碰撞”。2）第二种方法：点击“菜单→插入→传感器→碰撞”。3）第三种方法：如图所示点击工具条相关按钮。采用上述其中一种操作，就会弹出对象搜集器对话框如图所示。3.3.6对象收集器（1）对象搜集器的概念：对象源作用相反，对象搜集器（ObjectSink）能够使对象源生成的对象消失。当对象源生成的对象与对象收集器发生碰撞时，就会消除这个对象。如图所示，我们可以在斜面与地面“Floor”相接的地方，设置一个对象搜集器，那么，当长方块从斜面上滑落到地面，与对象搜集器发生碰撞的时候，让长方块自动消失，这样就不会在斜面的下端堆积许多长方块了。3.3.6对象收集器（2）创建对象搜集器1）第一种方法：在“机电导航器”中，用鼠标右键点击“基本机电对象”，在弹出的菜单中执行命令“创建对象→对象搜集器”。2）第二种方法：点击“菜单→插入→基本机电对象→对象搜集器”。3）第三种方法：如图所示点击工具条相关按钮。采用上述其中任意一种操作，就会弹出如图所示的对象搜集器对话框。3.3.3传输面（3）项目案例——对象搜集器【例6】在例5的基础上，在图中的斜面的下端放置一个“对象搜集器”，要求当方块滑落与它碰撞的时候，方块自动消失。

3.3.3传输面（3）项目案例——对象搜集器1）创建一个棒型的三维几何体作为“对象搜集器”的外形，当方块滑落与它碰撞的时候，让方块消失。首先，如图所示，选择“建模”功能，把“更多库→设计特征库→圆柱”选入到“更多”菜单下。然后，如图所示，点击“更多→圆柱”。如图所示，在弹出的对话框中设置该圆柱体的参数。在上图中，指定矢量为“YC”，指定点为“Floor”面与斜面连接处的某一个点，直径10mm、高度100mm，点击确认按钮即可。3.3.3传输面（3）项目案例——对象搜集器2）建立一个碰撞传感器。如图所示，建立一个碰撞体传感器，用鼠标右键点击“传感器和执行器”，在弹出的菜单中选择“创建机电→碰撞”，然后弹出碰撞体传感器对话框。如图所示，切换到“部件导航器”，碰撞对象选择为“圆柱”，名称采用默认“CollisionSensor(1)”

，点击“确认”即可。3.3.3传输面（3）项目案例——对象搜集器3）设置对象搜集器如图所示，切换到“机电导航器”，在“基本机电对象”处点击鼠标右键，在弹出的菜单中选择“对象搜集器”。在弹出的菜单中选择“对象搜集器”，弹出图所示的对话框用来设置它的参数，设置对象为传感器“CollisionSensor（1）”，其它使用默认值，具体参考下图，然后点击确认即可。

这样，如图所示，就出现了一个对象搜集器“ObjectSink（1）”。运行结果如图所示，可以看到：当长方块滑落到斜面的底端时，就会自动消失，达到了搜集物件的效果。3.3.7对象变换器（1）对象变换器的概念：对象变换器（ObjectTransformer）的作用是模拟NXMCD中运动对象外观的改变，例如：模拟待加工物料与加工成品之间的外形变化。

【例7】如图所示，“方块”代表物料源，“倒斜角方块”代表转换之后的物料，“细棒”代表碰撞传感器。仿真要求：物料沿着传输面由左向右运动，当物料与碰撞传感器发生碰撞时，就启动转换过程，让物料从“方块”转换为“倒斜角方块”，从而完成转换过程。3.3.7对象变换器（2）创建对象变换器例7中的对象变换器的创建步骤如下：首先，在创建对象变换器之前，分别创建好物料“变换之前”和“变换之后”的两个三维模型。这里，参考图，“物料（方块）”作为变换之前的形态，并且把该“物料（方块）”设置为物料源；“转换后的物料（倒斜角方块）”作为转换之后的形态。在NXMCD中，把转换前、后的这两个三维模型都设置为刚体与碰撞体；然后，再创建一个细棒作为碰撞传感器的三维模型，安装在贴近传输面的位置。创建之后的效果如图。3.3.7对象变换器（2）创建对象变换器完成以上设置后，才能开始创建对象变换器，创建对象变换器的方法有如下三种：第一种方法：如图所示，在“机电导航器”中，用鼠标右键点击“基本机电对象”，在弹出的菜单中执行命令“创建机电→对象变换器”。第二种方法：如图所示点击工具条相关按钮。第三种方法：如图所示，点击“菜单→插入→基本机电对象→对象变换器”。

上述方法任选其一，弹出图所示的对话框；3.3.8改变碰撞材料（1）碰撞材料的概念：对象变换器（ObjectTransformer）的作用是模拟NXMCD中运动对象外观的改变，例如：模拟待加工物料与加工成品之间的外形变化。碰撞材料（ChangeMaterial）是用来定义一个新的材料属性，主要的材料属性包括：动摩擦系数、静摩擦系数、恢复系数等。碰撞材料将会被碰撞体使用，由于它们的材料属性不同，也将会因使用不同的碰撞材料作用于碰撞体、输送面等而产生不同的运动行为。3.3.8改变碰撞材料（2）创建碰撞材料

碰撞材料的创建方法也有三种，分别是从菜单创建、从工具条创建和从条带导航器中创建。这里用从导航器中方法来创建碰撞材料，具体操作步骤如下：

1）如图所示，用鼠标右键点击“材料→创建机电→碰撞材料”。

2）系统弹出图所示的对话框，填入碰撞材料的各个属性，输入碰撞材料属性后，点击“确定”，就完成了碰撞材料的创建过程，图是创建的结果。3.3.8改变碰撞材料（3）项目案例——创建碰撞材料【例8】建立图所示的仿真系统，其中刚体块的尺寸为100*100*100mm，斜板倾斜角度为20度，尺寸为600mm×250mm，建立图示的刚体和碰撞体，其它参数采用默认项。为方块和滑板设置默认的碰撞材料，运行并查看仿真结果：此时由于木板倾角小，摩擦力能够阻止滑块的下滑，滑块停留在滑板上，并未下滑。现要求：先新建的碰撞材料，设置较小的摩擦系数；让方块能够在滑板上下滑。并理解新的碰撞材料对方块滑动的影响。3.3.8改变碰撞材料（3）项目案例——创建碰撞材料【例8】建立图所示的仿真系统，其中刚体块的尺寸为100*100*100mm，斜板倾斜角度为20度，尺寸为600mm×250mm，建立图示的刚体和碰撞体，其它参数采用默认项。

1）如图所示，用鼠标右键点击“材料→创建机电→碰撞材料”，弹出碰撞材料设置对话框，并依照图所示输入参数，使用默认的名称，最后点击“确定”，生成新的碰撞材料。2)更改刚体块的碰撞体材料属性，如图所示，双击CollisionBody(1)。

在弹出的窗体中更改碰撞材料为新建的碰撞材料：“CollisionMaterial(1)”，最后点击“确认”之后，再次点击仿真运行，可以看到，由于材料的改变，导致摩擦系数的改变，刚体块能够沿着斜板下滑到Floor上。

两次运行结果如图所示。这是因为新建材料的最大静摩擦力小于方块在斜板方向上重力的原因，故使用新材料后，方块会沿着斜板下滑。

3.4执行器3.4.1传输面传输面（TransportSurface）的内容参看本章的3.3.1节。（1）速度控制的概念：速度控制（SpeedControl）可以控制机电对象按设定的速度运行。这里主要是指机电控制一体化概念设计MCD对象的运动速度，例如：传输面的传输速度，或者各种运动副（后续章节介绍）的运动速度等。3.4.2速度控制3.4执行器（2）创建速度控制②第二种方法是工具条命令

。3.4.2速度控制1）创建速度控制有三种方法①第一种是执行命令“插入(Insert)→执行机构(Actuator)→速度控制(SpeedControl)”。

③第三种在“机电导航器”中选择“传感器和执行器”，点击鼠标右键，在弹出的菜单中选择“创建机电→速度控制”。

通过上述任意一种方法，就弹出速度控制的对话框，如图所示。序号参数描述1选择对象选择需要添加执行机构的轴运动副2速度指定一个恒定的速度值轴运动副为转动，速度值单位为degrees/sec轴运动副为平动，速度值单位为mm/sec3名称定义速度控制的名称3.4执行器（3）项目实例——创建速度控制3.4.2速度控制【例9】在图中，按照图示设置刚体、碰撞体、传输面，并为传输面设置速度控制，速度设为100mm/s。3.4执行器（3）项目实例——创建速度控制3.4.2速度控制【例9】在图中，按照图示设置