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文档简介

6.3手爪类末端执行器6.3.1夹持类手爪1-手指；2-传动机构；3-驱动装置；4-支架；5-工件6.3手爪类末端执行器6.3.1夹持类手爪——手指（a）V形指；（b）平面指；（c）尖指；（d）异形指手指结构形式取决于被夹持工件的形状和特性。6.3手爪类末端执行器6.3.1夹持类手爪——手指光滑指面——用来夹持已加工表面齿型指面——多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品柔性指面——一般用来夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。6.3手爪类末端执行器6.3.1夹持类手爪——传动机构回转型传动机构平移型传动机构6.3手爪类末端执行器6.3.2吸附式手爪——气吸式手爪利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作1-橡胶吸盘；2-固定环；3-垫片4-支撑杆；5-螺母；6-基板1-橡胶吸盘；2-心套；3-透气螺钉；4-支撑架；5-喷嘴；6-喷嘴套1-橡胶吸盘；2-弹簧；3-拉杆6.3手爪类末端执行器6.3.2吸附式手爪——磁吸附手爪利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力进行吸取工件1-线圈；2-铁芯；3-衔铁6.3手爪类末端执行器6.3.3仿人式手爪（a）柔性手

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