工业机器人离线编程模拟考试题（含答案）

工业机器人离线编程模拟考试题（含答案）

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.运动逆问题是实现如下变换（）。

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到任务空间的变换

正确答案：C

2.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时:

（）o

A、A速度为零，加速度为零

B、B速度为零，加速度恒定

C、C速度恒定，加速度为零

D、D速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

答案解析：启动时速度为零，加速度为零能使作业启动瞬间平稳，

没有速度变化和加速度冲击，符合获得平稳加工过程的要求。速度

为零避免了启动瞬间的速度突变带来的不稳定，加速度为零则进一

步保证了整个启动过程的平稳性，没有额外的加速或减速带来的震

动等问题。而B选项加速度恒定，启动瞬间会有加速度冲击；C选

项速度恒定不符合启动时位置为零且平稳的要求；D选项速度和加

速度都恒定，同样存在启动冲击等不平稳因素。

3.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A、A极间物质介电系数

B、B极板面积

C、C极板距离

D、D电压

正确答案：C

4.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：

（）

A、SM、DM、AC

B、SM、DC、AC

C、SM、AC、DC

D、SC、AC、DC

正确答案：B

5.机器人语言是由（）表示的“0“和“1”组成的字串机器码。

A、A二进制

B、B十进制

C、C八进制

D、D十六进制

正确答案：A

答案解析：机器人语言是基于二进制的，由二进制表示的〃0〃和〃1〃

组成字串机器码。十进制是我们日常常用的逢十进一的计数方式；

八进制是逢八进一；十六进制是逢十六进一，都不符合机器人语言

由〃0〃和〃1〃组成机器码的特点，所以答案是A。

6.手部的位姿是由（）构成的。

A、位置与运行状态

B、位置与速度

C、姿态与位置

D、姿态与速度

正确答案：C

答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的

方向和朝向等角度信息、，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位

置，二者共同确定了手部的位姿。

7.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速

度约束？

A、AX轴

B、BY轴

C、CZ轴

D、DR轴

正确答案：C

8.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的

比值代表传感器的（）参数。

A、灵敏度

B、线性度

C、抗干扰能力

D、精度

正确答案：A

答案解析：传感器的灵敏度是指传感器在稳态下输出信号变化与输

入信号变化的比值，抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能

力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；线性度是指传感器输

出与输入之间的线性关系程度。所以输出信号变化与输入信号变化

的比值代表传感器的灵敏度参数。

9.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）o

A、定位精度和运动时间

B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间

D、位姿轨迹和运动速度

正确答案：A

答案解析：点位控制方式（PTP）主要关注从一个点快速准确地移动

到另一个点，其主要技术指标就是定位精度和运动时间，定位精度

决定了最终到达目标点的准确程度，运动时间则反映了运动的效率。

运动速度不是PTP方式的主要技术指标，位姿轨迹对于PTP方式来

说并非关键考量，它更侧重于点到点的运动。

10.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）o

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的

大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器

用于感知是否接触；压觉传感器用于测量压力大小。所以用于检测

物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是滑动觉传感器。

11.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不

包括（）o

A、制作与采购

B、运转率检查

C、制作准备

D、安装与试运行

正确答案：B

答案解析：在制造与试运行阶段包括制作准备、制作与采购、安装

与试运行等环节，运转率检查一般不属于制造与试运行阶段的内容,

通常是在系统投入正式生产后的性能评估阶段涉及。

12.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况

下是机器人沿（）运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

答案解析：所谓无姿态插补，就是在运动过程中保持第一个示教点

的姿态不变。当机器人沿直线运动时，通常会出现无姿态插补的情

况。而平面圆弧、平面曲线和空间曲线运动时，一般不会保持第一

个示教点的姿态不变，会根据曲线的形状改变姿态。

13.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）o

A、A.操作人员劳动强度大

B、B.占用生产时间

C、C.操作人员安全问题

D、D.容易产生废品

正确答案：B

14.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时:

（）o

A、A.速度为零，加速度为零

B、B.速度为零，加速度恒定

C、C.速度恒定，加速度为零

D、D.速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

答案解析：作业启动时速度为零可避免瞬间冲击，加速度为零能保

证整个启动过程平稳，不会产生加速度突变带来的振动等问题，从

而获得非常平稳的加工过程。B选项加速度恒定会在启动瞬间产生

较大冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零的条件；D选项速

度和加速度都恒定也不符合启动的平稳需求。

15.世界上第一个机器人公司成立于（）。

A、英国

B、美国

C、法国

D、日本

正确答案：B

答案解析：世界上第一个机器人公司是美国的Unimation公司，它

成立于1956年。所以答案选B。

16.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计

数、测速、鉴向和定位。

A、A.一

B、B.二

C、C.三

D、D.四

正确答案：C

17.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者

所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的O

A、A精度

B、B重复性

C、C分辨率

D、D灵敏度

正确答案：A

18.机器人外部传感器不包括（）传感器。

A、A力或力矩

B、B接近觉

C、C触觉

D、D位置

正确答案：D

答案解析：机器人外部传感器用于感知机器人周围环境信息，包括

力或力矩传感器、接近觉传感器、触觉传感器等，这些都是对外界

环境感知的传感器。而位置传感器一般是用于机器人自身内部位置

反馈等，不属于外部传感器。

19.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、军用机器人

B、服务机器人

C、特种机器人

D、工业机器人

正确答案：D

答案解析：工业机器人是当代机器人大军中最主要的组成部分，广

泛应用于工业生产的各个领域，如焊接、装配、搬运等，其数量和

应用范围远超其他类型的机器人。军用机器人数量相对工业机器人

较少，且应用场景较为特定；服务机器人主要用于家庭、公共场所

服务等；特种机器人则是针对一些特殊任务设计的，它们的应用规

模和普遍性都不如工业机器人。

20.手部的位姿是由（）构成的。

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

正确答案：B

答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的

方向和朝向等角度信息、，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位

置，二者共同确定了手部的位姿。

21.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）

A、承载能力

B、工作速度

C、作业行程

D、机器重量

正确答案：D

答案解析：装配机器人规格确定主要考虑作业行程、工作速度、承

载能力等方面，机器重量一般不是直接确定规格时首要考虑的因素。

22.力控制方式的输入量和反馈量是（）

A、速度信号

B、力（力矩）信号

C、加速度信号

D、位置信号

正确答案：B

答案解析：力控制方式主要是根据力（力矩）信号来进行控制的，

其输入量和反馈量通常是力（力矩）信号。位置信号常用于位置控

制方式；速度信号用于速度控制方式；加速度信号在力控制方式中

一般不作为直接的输入量和反馈量。

23.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）

A、曲柄滑块

B、滚珠丝杠

C、普通丝杠

D、齿轮齿条装置

正确答案：B

答案解析：滚珠丝杠是在丝杠和螺母之间加入滚珠，将滑动摩擦变

为滚动摩擦，大大减小了摩擦力，从而提高了传动效率，相比普通

丝杠、齿轮齿条装置、曲柄滑块等传动效率更高。

24.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A、载波频率不一样

B、信道传送的信号不一样

C、调制方式不一样

D、编码方式不一样

正确答案：B

答案解析：模拟通信系统中信道传送的是连续变化的模拟信号，而

数字通信系统中信道传送的是离散的数字信号，这是两者的主要区

别。选项A载波频率不是主要区别；选项C调制方式有模拟调制和

数字调制，不是本质区别；选项D编码方式只是数字通信系统中的

一部分内容，不是与模拟通信系统的主要区别。

25.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）

A、拇指

B、薄指

C、长指

D、尖指

正确答案：C

26.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A、A载波频率不一样

B、B信道传送的信号不一样

C、C调制方式不一样

D、D编码方式不'一^羊

正确答案：B

答案解析：模拟通信系统中信道传送的是连续变化的模拟信号，而

数字通信系统中信道传送的是离散的数字信号，这是两者的主要区

别。A选项载波频率不是主要区别；C选项调制方式有模拟调制和数

字调制，不是本质区别；D选项编码方式只是数字通信系统中的一

部分内容，不是与模拟通信系统的主要区别。

27.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A^A.运动与控制

B、B.传感器与控制

C、C.结构与运动

D、D.传感系统与运动

正确答案：A

答案解析：动力学主要研究机器人的运动与产生该运动的力（即控

制）之间的关系，所以是将机器人的运动与控制联系起来。

28.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）

A、A物性型

B、B结构型

C、C一次仪表

D、D二次仪表

正确答案：B

29.在下列触发器中，有约束条件的是

A、主从JK触发器

B、主从D触发器

C、同步RS触发器

D、沿D触发器

正确答案：C

答案解析：同步RS触发器存在约束条件，即R和S不能同时为1。

当R和S同时为1时，触发器的输出状态不确定，会导致逻辑混乱。

主从JK触发器、主从D触发器和沿D触发器不存在这样的约束条件。

30.运动逆问题是实现如下变换（）o

A、A.从关节空间到操作空间的变换

B、B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D.从操作空间到任务空间的变换

正确答案：C

答案解析：运动逆问题是指已知机器人末端执行器在笛卡尔空间

（迪卡尔空间）中的期望位置、姿态等信息，求解机器人各关节应

具有的运动参数，即从迪卡尔空间到关节空间的变换。

31.6维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密计算

B、精密测量

C、精密装配

D、精密加工

正确答案：B

答案解析：6维力与力矩传感器主要用于精密测量，它能够同时测

量六个维度的力和力矩，可应用于机器人操作、航空航天、生物医

学等领域，对力和力矩进行精确测量，以获取相关数据用于分析和

控制等。

32.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）

A、A输入

B、B输出

c、c程序

D、D反应

正确答案：D

答案解析：人们实现对机器人的控制通常涉及输入指令、编写程序

以及获取输出反馈等方面。输入用于向机器人传达任务或信息，程

序规定机器人的动作和行为逻辑，输出则展示机器人执行任务的结

果等。而反应并不是实现对机器人控制直接包含的内容，它更像是

机器人在接收到控制指令后的一种表现形式。

33.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码

的位数是

A、5

B、6

C、8

D、43

正确答案：B

答案解析：因为\(2-5=32\),\(2飞=64\),要对43个学生进行

编码，至少需要6位二进制码，\(2-5\)小于43,\(2%\)大于43,

所以最少需要二进制码的位数大于6o

34.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统

误差。一般说来()o

A、A.绝对定位精度高于重复定位精度

B、B.重复定位精度高于绝对定位精度

c、c.机械精度高于控制精度

D、D.控制精度高于分辨率精度

正确答案：B

答案解析：绝对定位精度是指机器人末端执行器实际到达的位置与

目标位置之间的误差，重复定位精度是指机器人重复执行相同任务

时，每次到达目标位置的一致性程度。一般情况下，重复定位精度

高于绝对定位精度。机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差等

都会影响机器人精度，但不能简单地说机械精度和控制精度谁高谁

低，控制精度和分辨率精度也不能直接比较高低。

35.一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A、A3个

B、B4个

C、C5个

D、D6个

正确答案：D

答案解析：刚体在空间运动时，其运动可分解为质心的平动（3个

自由度）和绕质心的转动（3个自由度），所以总共具有6个自由度。

36.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动

机比较好。

A、转动惯量小且转矩系数大

B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数小

D、转动惯量大且转矩系数大

正确答案：A

答案解析：当希望机器人进行快速运动时，需要电动机能够快速响

应并提供足够的动力。转动惯量小的电动机能够更快地改变运动状

态，转矩系数大则可以提供较大的转矩，有助于机器人实现快速运

动。所以选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。

37.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训

才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动

范围外时，(),可进行共同作业。

A、A.不需要事先接受过专门的培训

B、B.必须事先接受过专门的培训

C、C.没有事先接受过专门的培训也可以

D、具有经验即可

正确答案：B

38.机器人能力的评价标准不包括：()

A、A智能

B、B机能

C、C动能

D、D物理能

正确答案：C

答案解析：评价机器人能力通常从智能、机能、物理能等方面进行

考量，动能并非机器人能力的典型评价标准。

39.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是:

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的

大小和方向，它能够感知物体之间的滑动情况，符合题目要求。接

近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器主要感知是否接

触；压觉传感器感知压力大小。所以答案选C。

40.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置

()o

A、机器人腕部

B、机座

C、关节驱动器轴上

D、手指指尖

正确答案：B

答案解析：力传感器安装在工业机器人上的位置通常不在机座，机

座主要起到支撑和固定机器人整体结构的作用，较少安装力传感器。

关节驱动器轴上、机器人腕部、手指指尖等位置根据不同应用场景

会安装力传感器以实现相应功能，比如关节驱动器轴上可检测驱动

力等，腕部和手指指尖可用于操作时感知物体的力和反馈等。

41.下列那种机器人不是军用机器人。（）

A、A“红隼”无人机

B、B美国的“大狗”机器人

C、C索尼公司的AIBO机器狗

D、D“土拨鼠”

正确答案：C

答案解析：索尼公司的AIBO机器狗主要用于娱乐、陪伴等民用领域,

不是军用机器人。而“红隼”无人机、美国的“大狗”机器人、

“土拨鼠”都有一定的军事应用或军事研发背景，属于军用机器人

相关类型。

42.动力学主要是研究机器人的。。

A、运动和时间的关系

B、动力的传递与转换

C、动力源是什么

D、动力的应用

正确答案：B

43.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A、A关节南

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：A

答案解析：转动关节的关节变量通常是指关节角，它反映了关节的

转动程度，符合D-H参数中关于转动关节关节变量的定义，而杆件

长度、横距、扭转角不是转动关节的关节变量。

44.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A、A.完成一次正向运动学计算的时间

B、B.完成一次逆向运动学计算的时间

C、C.完成一次正向动力学计算的时间

D、D.完成一次逆向动力学计算的时间

正确答案：B

45.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、A.1

B、B.2

C、C.3

D、D.4

正确答案：B

答案解析：PAL制彩色电视采用隔行扫描方式，每帧图像由两场构

成，即奇数场和偶数场。所以答案选B。

46.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A、A20

B、B25

C、C30

D、D50

正确答案：B

47.运动正问题是实现如下变换（）o

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到关节空间的变换

正确答案：A

答案解析：运动正问题是已知关节空间的变量，求机器人末端在操

作空间的位姿，即从关节空间到操作空间的变换。选项B从操作空

间到迪卡尔空间的变换表述不准确；选项C从迪卡尔空间到关节空

间的变换是运动逆问题；选项D从操作空间到关节空间的变换也不

符合运动正问题的定义。所以正确答案是A。

48.以下哪种不属于机器人触觉（）。

A、滑觉

B、视觉

C、力觉

D、压觉

正确答案：B

答案解析：机器人触觉主要包括压觉、力觉、滑觉等，用于感知外

界环境的物理特性。而视觉是通过光学传感器获取图像信息来感知

环境，不属于触觉范畴。

49.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A、A物性型

B、B结构型

C、C一次仪表

D、D二次仪表

正确答案：B

答案解析：结构型传感器是利用材料的结构特性与物理规律制成的

传感器，通过结构的变化来感受被测量，通常应用物理定律来实现

传感功能。而物性型传感器是利用材料的物理性质变化来感知被测

量；一次仪表是直接测量被测量的仪表；二次仪表是对一次仪表输

出信号进行处理和显示等的仪表。

50.常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）o

A、链轮传动机构

B、丝杠螺母机构

C、连杆机构

D、齿轮传动机构

正确答案：B

答案解析：常用的手臂回转运动机构有齿轮传动机构、链轮传动机

构、连杆机构等。丝杠螺母机构主要用于实现直线运动，而非手臂

回转运动。

51.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况

下是机器人沿运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

答案解析：在机器人运动中，当沿直线运动时，多数情况下会保持

第一个示教点时的姿态，这种情况属于无姿态插补。而平面圆弧、

平面曲线、空间曲线运动时通常不会保持第一个示教点的姿态进行

无姿态插补。

52.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，

才可以解算出接收器的位置。

A、A2

B、B3

C、C4

D、D6

正确答案：C

答案解析：GPS全球定位系统至少需要接收到4颗卫星发射的信号,

才能通过三角定位等算法解算出接收器的位置。因为要确定三维空

间中的位置（经度、纬度、高度），至少需要4个方程，而每颗卫星

信号可提供一个关于距离等的方程，所以需要4颗卫星信号。

53.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A、A哥氏项和重力项

B、B重力项和向心项

c、c惯性项和哥氏项

D、D惯性项和重力项

正确答案：D

54.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A、A操作人员劳动强度大

B、B占用生产时间

C、C操作人员安全问题

D、D容易产生废品

正确答案：B

55.示教盒属于哪个机器人子系统（）。

A、驱动系统

B、机器人-环境交互系统

C、控制系统

D、人机交互系统

正确答案：D

答案解析：示教盒是操作人员与机器人进行交互的重要工具，通过

示教盒，操作人员可以对机器人进行编程、操作和监控等，所以示

教盒属于人机交互系统。

56.测速发电机的输出信号为（）0

A、A.模拟量

B、B.数字量

C、C.开关量

D、D.脉冲量

正确答案：A

答案解析：测速发电机是将转速信号转换为电信号输出的装置，其

输出信号是与转速成正比的电压或电流信号，属于模拟量。数字量

是离散的、不连续的量；开关量只有两种状态；脉冲量是一系列的

脉冲信号。所以测速发电机的输出信号为模拟量，答案选A。

57.在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）

A、适应汽车产品的多样化

B、能提高生产率

C、可以提高汽车产量

D、可以提高产品质量

正确答案：C

答案解析：引入机器人在汽车焊接生产线，能提高生产率从而提高

汽车产量，可适应汽车产品多样化，也有助于提高产品质量，但是

引入机器人的主要原因不是单纯为了提高汽车产量，而是综合多方

面因素，包括适应产品多样化、提高质量和生产率等。

二、判断题（共43题，每题1分，共43分）

1.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6o

（）

A、正确

B、错误

正确答案：B

2.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空

间路径。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4

大件组成。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4.示教编程用于示教一再现型机器人中。（）

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.程序中可变的值称为变量。

A、正确

B、错误

正确答案：A

7.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大

质量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载

能力。

A、正确

B、错误

正确答案：A

9.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的

用途来分类

A、正确

B错误

正确答案：A

10.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，

使得图像效果清晰和颜色分明。0

A、正确

B、错误

正确答案：A

11.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大

质量。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

13.工业机器人用力觉控制握力。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14.工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功

能。

A、正确

B、错误

正确答案：A

15.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化

而变化的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.到目前为止，机器人已发展到第四代。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

17.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

A、正确

B、错误

正确答案：B

19.编程指令MovJ走的是直线运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

20.在电容电路中，电流的大小完全决定于交流电压的大小。