《工业机器人操作编程与运行维护》课件-项目3IO信号、通信基础与DSQC652配置

线性运动的手动操纵德厚技高务实创新目录CONTENTS机器人的信号1机器人的信号·机器人的信号可以分为两大类：输入信号和输出信号。·其中输入信号和输出信号又包括：模拟量信号，数字量信号和组信号。3/4机器人的信号机器人的信号·模拟量信号是指信息参数在给定范围内表现为连续的信号。或在一段连续的时间间隔内，其代表信息的特征量可以在任意瞬间呈现为任意数值的信号。模拟量信号·组信号，就是将几个数字信号组合起来使用，用于输入输出BCD编码的十进制数。组信号机器人的信号·数字量信号(DigitalSignal)，例如用一系列断续变化的电压脉冲(如我们可用恒定的正电压表示二进制数1，用恒定的负电压表示二进制数0)，或光脉冲来表示。当数字信号采用断续变化的电压或光脉冲来表示时，一般则需要用双绞线、电缆或光纤介质将通信双方连接起来，才能将信号从一个节点传到另一个节点。数字量信号DSQC652板配置德厚技高务实创新目录CONTENTSI/O的配置过程1DSQC652板的配置操作2I/O的配置过程I/O配置分为两个过程将I/O板添加DeviceNet总线上；映射I/O。DSQC652板的配置操作序号型号说明1NameI/O板在系统中的名字2TypeofUnitI/O板的类型3DeviceNetAddressI/O板在总线中的地址

ABB标准I/O板配置时的主要参数包括I/O板在系统中的名字、I/O板的类型、I/O板在总线中的地址三个。DSQC652板的配置操作机器人DSQC652板卡X5端子连接图DSQC652板的配置操作ABB机器人标配的DSQC652I/O板默认地址为10。参数名称设定值Nameboard10TypeofUnitDSQC652Adress10DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：1.在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：2.双击“DeviceNetDevice”，进入添加I/O板的界面，单击下方“添加”按钮。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：3.在使用来自模板的值下拉列表中，选择所配置板卡的类型，即选择“DSQC65224VDCI/ODevice”，选择完成后会生成默认参数。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：4.点击“Name”参数，进入I/O板命名界面，设定I/O板在系统中的名字。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：5.输入设定的I/O板名称“board10”，单击确定。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：6.点击“下翻页”或“下翻行”图标，找到“Adress”。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：7.双击“Adress：=”选项，将“Adress：=”的值改为“10”，该值为ABB工业机器人出厂默认值，单击地址输入键盘上的“确定”，再点击下方“确定”按钮返回板卡配置界面。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：8.参数设定完毕，点击“确定”按钮，确认I/O板配置。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：9.点击“否”暂时不重启。DSQC652板的配置操作DSQC652板参数设定步骤如下：10.I/O板配置完成，可在界面中看到所配置的板卡。DSQC652数字信号配置德厚技高务实创新目录CONTENTS数字输入信号的配置操作1数字输出信号的配置操作2数字输入信号的配置操作配置数字输入信号时的主要参数：信号名称（Name）信号类型（TypeofSignal）所属板卡（AssignedtoDevice）信号地址（DeviceMapping）数字输入信号的配置操作“board10”板卡上以数字输入信号di1设定为例，介绍数字输入信号的设置过程：参数名称设定值Namedi1TypeofSignalDigitalInputAssignedtoDeviceboard10DeviceMapping0数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：1.在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：2.双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：3.进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“di1”并点击下面的“确定”按钮。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：4.点击“TypeofSigna”参数，设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“DigitalInput”。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：5.点击“AssignedtoDevice”参数设定信号所在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：6.点击“DeviceMapping”参数，进入信号地址设置界面，修改信号地址为“0”并点击下面的“确定”按钮。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：7.点击“确定”以确认所配置的信号参数。数字输入信号的配置操作DSQC652板的输入信号配置步骤如下：8.信号配置必须在系统重新启动后才能生效，会弹出以下对话框。数字输出信号的配置操作配置数字输出信号时的主要参数：信号名称（Name）信号类型（TypeofSignal）所属板卡（AssignedtoDevice）信号地址（DeviceMapping）数字输出信号的配置操作“board10”板卡上以数字输出信号do1设定为例，介绍数字输出信号的设置过程：参数名称设定值Namedo1TypeofSignalDigitaloutputAssignedtoDeviceboard10DeviceMapping0数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：1.在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：2.双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：3.进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“do1”并点击下面的“确定”按钮。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：4.点击“TypeofSignal”参数，设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“DigitalOutput”。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：5.点击“AssignedtoDevice”参数设定信号所在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：6.点击“DeviceMapping”参数进入信号地址设置界面，修改信号地址为“0”并点击下面的“确定”按钮。数字输出信号的配置操作DSQC652板的输出信号配置步骤如下：7.点击“确定”以确认所配置的信号参数。8.信号配置必须在系统重新启动后才能生效，会弹出以下对话框。信号的监控、仿真与强制德厚技高务实创新目录CONTENTS将信号配置为常用I/O信号的操作1对数字输入/组输入信号进行仿真操作2对数字输出/组输出信号进行强制操作3将信号配置为常用I/O信号的操作配置常用I/O信号的操作步骤如下：单击ABB主菜单选择控制面板，单击“I/O”。将信号配置为常用I/O信号的操作配置常用I/O信号的操作步骤如下：在已定义的I/O信号中，勾选需要定义为常用I/O信号的信号名称，点击“应用”。将信号配置为常用I/O信号的操作配置常用I/O信号的操作步骤如下：进入主页面，选择“输入输出”选项。将信号配置为常用I/O信号的操作配置常用I/O信号的操作步骤如下：在“输入输出”界面中选择右下角“视图”，勾选“常用”。对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:单击ABB主菜单选择“输入输出”选项，显示所有常用I/O信号，选中di1信号。以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:选择页面下方“仿真”选项，进入输入信号仿真状态，选择“1”或“0”，对仿真值进行修改。对数字输入/组输入信号进行仿真操作对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:单击“消除仿真”，退出仿真状态。对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:选中gri1，对组输入信号进行仿真，单击页面下方“仿真”选项。对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:单击页面下方“123...”修改需要仿真的值（0-7），输入数值“6”。对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:单击“确定”，返回“输入输出”页面，可观察仿真结果。对数字输入/组输入信号进行仿真操作以所定义的di1及gri1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:单击“消除仿真”，退出仿真状态。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:单击ABB主菜单选择“输入输出”选项，显示所有常用I/O信号，选中“do1”信号。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:选择页面下方“1”或“0”，对输出值修改，进行强制操作。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:单击“1”，使do1信号的值强制为“1”，强制操作将改变实际信号的输出。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:选中“gro1”，对组输出信号进行强制操作。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:单击页面下方“123...”修改需要强制的值（0-7），输入数值“5”。对数字输出/组输出信号进行强制操作以所定义的do1、gro1信号为例，对输出信号的强制操作:单击“确定”，返回“输入输出”页面，可观察强制结果。输入输出与IO信号的关联德厚技高务实创新目录CONTENTS部分机器人系统输入输出信号1系统输入与IO信号的关联操作2系统输出与I/O信号的关联操作3部分机器人系统输入输出信号输入信号名称含义输出信号名称含义MotorsOnMotorsOnandStartMotorsOffLoadandStartInterruptStartStartatmainStopSystemRestartBackup机器人电机上电机器人上电并运行机器人电机下电载入程序运行中断运行机器人程序重新运行机器人程序停止运行机器人程序热起动机器人系统备份AutoOnBackupErrorBackupinProgressCycleOnEmergencyStopExecutionErrorMotorsOffMotorsOnMotorOffStateMotorOnState处于自动运行状态备份错误报警备份进行中状态程序运行状态紧急停止状态运行错误报警电机掉电电机上电电机掉电指示电机上电指示系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：进入ABB主菜单，选择控制面板，进入控制面板界面，单击选择“配置”——“配置系统参数”。系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：选择“SystemInput”选项。系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：单击“添加”。系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：双击“SignalName”选项，选择输入信号“di1”。系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：双击“Action”选项，选择“MotorsOn”，单击确定。系统输入与IO信号的关联操作

以系统输入信号电机上电“MotorsOn”与数字输入信号“di1”关联为例，数字I/O信号与系统输入信号相关联的操作有：单击“确定”，单击“否”，不重启控制器，可以看到已经关联好的信号。系统输出与I/O信号的关联操作机器人系统输出是指通过机器人的某种运行状态控制数字输出信号，从而控制外围某些设备。系统输出与I/O信号的关联操作

以系统输出信号紧急停止状态“EmergencyStop”与数字输出信号“do1”关联为例，数字I/O信号与系统输出信号相关联的操作有：进入“控制面板——配置”系统参数，选择“SystemOutput”选项。系统输出与I/O信号的关联操作

以系统输出信号紧急停止状态“EmergencyStop”与数字输出信号“do1”关联为例，数字I/O信号与系统输出信号相关联的操作有：单击“添加”。系统输出与I/O信号的关联操作

以系统输出信号紧急停止状态“EmergencyStop”与数字输出信号“do1”关联为例，数字I/O信号与系统输出信号相关联的操作有：双击“SignalName”选项，选择输入信号“do1”。系统输出与I/O信号的关联操作

以系统输出信号紧急停止状态“EmergencyStop”与数字输出信号“do1”关联为例，数字I/O信号与系统输出信号相关联的操作有：双击“Status”选项，选择“EmergencyStop”，单击“确定”。系统输出与I/O信号的关联操作

以系统输出信号紧急停止状态“EmergencyStop”与数字输出信号“do1”关联为例，数字I/O信号与系统输出信号相关联的操作有：单击“确定”，单击“是”，重启控制器，重启后关联后的信号生效。示教器

快捷键设置德厚技高务实创新配置示教器可编程按键的操作方法配置示教器可编程按键的操作方法

以将可编程按键1配置为数字输出信号“do1”为例的配置步骤有：进入ABB主菜单，选择控制面板，进入控制面板界面，单击选择“ProgKeys”—“配置可编程按键”。配置示教器可编程按键的操作方法

以将可编程按键1配置为数字输出信号“do1”为例的配置步骤有：进入配置界面，选择将“按键1”配置为输出信号。配置示教器可编程按键的操作方法

以将可编程按键1配置为数字输出信号“do1”为例的配置步骤有：类型选择“输出”，在“数字输出”中选择“do1”信号。配置示教器可编程按键的操作方法

以将可编程按键1配置为数字输出信号“do1”为例的配置步骤有：在“按下按键”下拉列表框中选择“切换”，单击“确定”完成设置。配置示教器可编程按键的操作方法

以将可编程按键1配置为数字输出信号“do1”为例。工业机器人常见的通信方式德厚技高务实创新目录CONTENTS常见通信方式的分类及特点1常见的通信方式2常用I/O通信信号种类3常见通信方式的分类及特点PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP标准I/O板PLC………………常见的通信方式DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNetIP等是不同厂商推出的各种现场总线协议，可用于工业网络中各种外部设备之间的通信。常见的通信方式对于标配的ABB机器人I/O板，都具有DeviceNet总线，而其他总线则需要购买时进行添加。常见的通信方式DeviceNetDeviceNet是一种基于CAN技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的现场总线协议标准，该协议规范是描述DeviceNet设备之间实现连接和交换数据的一套协议。常见的通信方式DeviceNetDeviceNet是一种数字化、多点连接的串行通信网络。常见的通信方式PRofibusPRofibus是一个广泛应用在自动化技术领域的现场总线标准，是一种国际化、开放式、不依赖于生产商的现场总线。常见的通信方式PRofibusProfibus-DPProfibus-DA常见的通信方式PROFINETPROFINET是一种新的以太网通信系统，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。常见的通信方式ModbusModbus是一种串行通信协议，Modbus允许多个设备连接在同一网络上进行通信，现在已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且是工业电子设备之间常用的连接方式。常见的通信方式RS-23RS-232是常用的串行通信接口标准之一，工业控制用的RS-232接口，一般使用RXD、TXD、GND三条线，针对不用速率的设备，可以灵活设置波特率。常见的通信方式数字I/O硬接线工业机器人中将按钮、行程开关、限位开关、接近开关、传感器及电磁阀、继电器等设备通过端子的形式与机器人I/O接口相连接，对其进行数据采集或控制。常见的通信方式I/O接口电路主要完成以下两方面的功能：进行必要的电隔离，其隔离措施一般采用光电耦合隔离，防止高频干扰信号的窜入影响系统的稳定运行和强电对系统的破坏。进行电平转换和功率放大。开关输入/出接口电路如图所示：工业机器人常用标准IO板德厚技高务实创新目录CONTENTS常用的标准I/O板1ABB标准I/O板

参数配置概述2DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配3DSQC652板介绍、端子接口说明及地址分配4常用的标准I/O板序

号型

号说

明1DSQC651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块di16、do163DSQC653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元常用的标准I/O板挂在DeviceNet网络上ABB标准I/O板

参数配置概述在系统中标准配置的I/O板需要配置的参数一般包含：序号型号说明1

Name

I/O板在系统中的名字2

TypeofUnit

I/O板的类型3

DeviceNetAddress

I/O板在总线中的地址ABB标准I/O板

参数配置概述I/O标准板参数配置完成后，需要对I/O标准板上的信号进行定义，配置一个数字I/O信号需要定义的参数至少包括：序号型号说明1

Name

I/O信号名称2

TypeofSignal

I/O信号类型3

AssignedtoUnit

I/O信号所在的I/O单元4

DeviceNetAddress

I/O信号占用的单元地址DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配DSQC651板，主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X1数字输出接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯X6模拟输出接口X3数字输入接口数字输入信号指示灯1.

各模块接口连接说明X1端子DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配X1端子接口包括8个数字输出，地址分配。X1接口各引脚定义及地址分配表X1端子1.

各模块接口连接说明X3端子DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配X3端子接口包括8个数字输入，地址分配。X3接口各引脚定义及地址分配表X3端子1.

各模块接口连接说明X6端子DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配。X6接口各引脚定义及地址分配表X6端子模拟输出的范围：0-10V1.

各模块接口连接说明X6端子DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配

X6接口其内部电路如图所示，方框内部为DSQ651板的接口电路，电压输出范围为0～10V。1.

各模块接口连接说明X5端子DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配X5端子是DeviceNet总线接口。

X5接口各引脚定义X5端子1.

各模块接口连接说明

编号7～12的跳线用来决定该I/O模块在DeviceNet总线中的地址，使用该模块时必须要设置地址，地址范围在10～63。DSQC651板介绍、端子接口说明及地址分配

地址设定方法如图所示，剪掉相应的引脚跳线，即可设定相应的模块地址，7~12跳线剪断，地址分别对应1、2、4、8、16、32。如将8号引脚和10号引脚的跳线剪掉，该模块的地址被设定为10（8+2）。

DSQC651板X5接口电路图DSQC652板介绍、端子接口说明及地址分配DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。其X5端子接口、功能及地址设置方法与DSQC651相同。信号输出指示灯X1和X2数字输出接口X5DeviceNet接口模块状态指示灯X3和X4数字输入接口数字输入信号指示灯1.

各模块接口连接说明X1、X2端子DSQC652板介绍、端子接口说明及地址分配X1、X2端子接口分别包括8个数字输出，地址分配。X1、X2接口各引脚定义及地址分配表X1、X2端子X5端子同DSQC651板1.

各模块接口连接说明X3、X4端子接口DSQC652板介绍、端子接口说明及地址分配

X3接口与X4接口分别包括8个数字输入信号，典型的输入电压为24VDC，输入电压范围为：高电平“1”为15～35V，低电平“0”为-35～5V，输入电流为5.5mA。X3接口地址分配与DSQC651的X3接口相同，X4接口引脚的定义及地址分配见下表。1.

各模块接口连接说明DSQC652板介绍、端子接口说明及地址分配数字输入接口可直接与按钮、行程开关、传感器、PLC输出接口等相连接。X3、X4端子接口本次课程到此结束

谢谢观看DSQC652板数字组信号配置德厚技高务实创新目录CONTENTSDSQC652板数字组信号配置1数字组输入信号配置2数字组输出信号配置3DSQC652板数字组信号配置1个数字信号的值只能为0或1，当传递值≥2时，只能将数字信号口组合后进行传递。这样将两个或两个以上的数字信号接口并为一个组，使机器人与外部设备间可进行正整数数值传输的信号，就称为组信号。机器人输出值611

0110PLC输出值6转二进制机器人do3do2do1传递PLCdi3di2di1转十进制数字组输入信号配置gri1组输入信号状态表输入端子567十进制数状态10000状态20011状态30102状态40113状态51004状态61015状态71106状态81117数字组输入信号配置配置数字组输入信号时的主要参数：信号名称（Name）信号类型（TypeofSignal）所属板卡（AssignedtoDevice）信号地址（DeviceMapping）参数名称设定值Namegri1TypeofSignalGroupInputAssignedtoDeviceboard10DeviceMapping4-6grdi1组输入信号的设置步骤：在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“gri1”并点击下面的“确定”按钮。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：点击“TypeofSigna”参数设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“GroupInput”。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：点击“AssignedtoDevice”参数，设定信号所在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：点击“DeviceMapping”参数，进入信号地址设置界面，修改信号地址为“4-6”并点击下面的“确定”按钮。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：点击“确定”以确认所配置的信号参数。数字组输入信号配置grdi1组输入信号的设置步骤：信号配置必须在系统重新启动后才能生效，会弹出下图所示对话框。数字组输入信号配置配置数字组输出信号时的主要参数：数字组输出信号配置信号名称（Name）信号类型（TypeofSignal）所属板卡（AssignedtoDevice）信号地址（DeviceMapping）DSCQ652板端口5～7（地址4～6）组输出信号gro1的设置步骤：gro1组输入信号状态表（下表将输入端子改为输出端子）数字组输出信号配置参数名称设定值Namegro1TypeofSignalGroupOutputAssignedtoDeviceboard10DeviceMapping4-6输入端子567十进制数状态10000状态20011状态30102状态40113状态51004状态61015状态71106状态81117DSCQ652板端口5～7（地址4～6）组输出信号gro1的设置步骤：在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。数字组输出信号配置DSCQ652板端口5～7（地址4～6）组输出信号gro1的设置步骤：双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。数字组输出信号配置DSCQ652板端口5～7（地址4～6）组输出信号gro1的设置步骤：进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“gro1”并点击下面的“确定”按钮。数字